基于關(guān)鍵特征最佳擬合的飛機(jī)大部段調(diào)姿

汪 西，崔 偉

(上海上飛飛機(jī)裝備制造有限公司，上海201306)

飛機(jī)裝配分為三個(gè)階段：零組件裝配、段部件裝配和大部段對(duì)接裝配[1-2]。對(duì)接裝配是整個(gè)機(jī)體結(jié)構(gòu)裝配工作的最后一步，調(diào)姿是對(duì)接裝配的核心工作，決定了飛機(jī)最終裝配質(zhì)量，是飛機(jī)裝配的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

目前各主機(jī)廠在飛機(jī)大部段對(duì)接時(shí)依然采用傳統(tǒng)的水平測(cè)量調(diào)姿對(duì)接方法。該方法使用測(cè)量設(shè)備測(cè)量飛機(jī)部段蒙皮外形上的水平測(cè)量點(diǎn)，調(diào)整對(duì)接部件的位置和姿態(tài)，保證對(duì)接部件在同一水平面內(nèi)，然后將兩個(gè)部件對(duì)接在一起。但是由于制造技術(shù)和工藝水平的限制，從零件級(jí)裝配而成的部段都不可避免地存在與其設(shè)計(jì)之間的偏差。不同部段來(lái)自不同制造廠商，制造偏差控制存在不一致的情況。當(dāng)部段的裝配誤差和形變累積到一定程度，都會(huì)導(dǎo)致機(jī)身上的水平測(cè)量點(diǎn)失準(zhǔn)，部段的實(shí)際接觸配合位置與調(diào)姿點(diǎn)存在相對(duì)偏差。這種情況下，仍然僅用機(jī)身蒙皮外形上的若干調(diào)姿水平測(cè)量點(diǎn)來(lái)表征整個(gè)部段的形位，尤其是來(lái)反映實(shí)際配合位置，會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)部段無(wú)法順利完成對(duì)接裝配。

因此，本文提出基于關(guān)鍵特征的最佳擬合方法，來(lái)解決僅用水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿而不能完成調(diào)姿對(duì)接的問(wèn)題。

1 關(guān)鍵特征和最佳擬合

1.1 關(guān)鍵特征

關(guān)鍵特征是波音公司專(zhuān)家Don J Lee在1996年首先提出的，并被引入波音公司的先進(jìn)質(zhì)量體系(Advanced Quality System，AQS)。關(guān)鍵特征(Key Characteristics，KC)指的是材料、零部件及制造過(guò)程的特征中其變化對(duì)產(chǎn)品制造和裝配協(xié)調(diào)準(zhǔn)確度影響最大的特征[3-6]。

在不同制造階段，關(guān)鍵特征可分為產(chǎn)品級(jí)、裝配級(jí)和制造級(jí)三個(gè)級(jí)別。關(guān)鍵裝配特征是直接影響產(chǎn)品裝配準(zhǔn)確度的關(guān)鍵特征。關(guān)鍵裝配特征出現(xiàn)超差，將嚴(yán)重?fù)p害產(chǎn)品的裝配質(zhì)量，甚至導(dǎo)致產(chǎn)品無(wú)法完成裝配。因此，識(shí)別出對(duì)裝配質(zhì)量影響最大的關(guān)鍵特征并采用正確的控制方法，是保證產(chǎn)品裝配質(zhì)量的關(guān)鍵[7-8]。

1.2 最佳擬合

最佳擬合(Best-fit)，從數(shù)學(xué)層面上來(lái)講，是一種最大限度地減少實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)之間誤差的過(guò)程方法。

1.2.1 狹義最佳擬合

一般說(shuō)最佳擬合，指的是狹義的最佳擬合，具體是指兩組點(diǎn)之間的擬合對(duì)齊。這種最佳擬合是生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際中最常用的，并且主要用在坐標(biāo)系擬合轉(zhuǎn)化和水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿。這種情況下進(jìn)行最佳擬合的是同一組點(diǎn)的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)和理論數(shù)據(jù)。

以大部段調(diào)姿為例，水平測(cè)量點(diǎn)的最佳擬合就是將水平測(cè)量點(diǎn)的實(shí)測(cè)值跟其理論值進(jìn)行擬合對(duì)齊，得到滿(mǎn)足裝配公差要求的結(jié)果。擬合后的實(shí)測(cè)值是最接近理論值的結(jié)果，則調(diào)姿時(shí)就按擬合結(jié)果將大部件調(diào)整到相應(yīng)姿態(tài)。

定位一個(gè)對(duì)象，基于“3-2-1原則”，理論上只需要3個(gè)點(diǎn)。4個(gè)及4個(gè)以上的水平測(cè)量點(diǎn)，從純數(shù)學(xué)角度來(lái)說(shuō)存在冗余，屬于過(guò)定位。同時(shí)，水平測(cè)量點(diǎn)的實(shí)測(cè)值跟其理論值之間存在偏差，不可能與理論值完全匹配重合。最佳擬合的意義就是使每個(gè)參與計(jì)算的點(diǎn)的偏差達(dá)到最小的同時(shí)，也使所有點(diǎn)的綜合偏差達(dá)到最小，使實(shí)測(cè)值盡可能的接近理論值。

狹義的點(diǎn)到點(diǎn)的最佳擬合結(jié)果用擬合偏差均方根RMS值來(lái)呈現(xiàn)，可用下面的公式(1)來(lái)表示：

式中函數(shù)F表示擬合算法，一般采用最小二乘平差法。向量ΔP表示點(diǎn)組合實(shí)測(cè)值與理論值之間的偏差。

1.2.2 廣義最佳擬合

從理論上講，擬合結(jié)果中同時(shí)存在過(guò)定位與偏差是矛盾的。最佳擬合采用一定的“測(cè)量平差法”來(lái)解決這個(gè)矛盾，這種情況下的“最佳”，指的是滿(mǎn)足一定的要求，偏差控制在可接受的范圍內(nèi)。

但是，當(dāng)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的基準(zhǔn)參考點(diǎn)因?yàn)榄h(huán)境等因素發(fā)生了不可逆的漂移，或者調(diào)姿水平測(cè)量點(diǎn)因?yàn)榉N種原因產(chǎn)生了不可控的位移，最終導(dǎo)致點(diǎn)到點(diǎn)的最佳擬合出現(xiàn)了無(wú)法滿(mǎn)足要求的偏差。

這種情況下，狹義的最佳擬合已經(jīng)失去了“最佳”的意義，需要采用廣義的最佳擬合。

廣義的最佳擬合是指綜合考慮測(cè)量產(chǎn)品對(duì)象需控制的關(guān)鍵特征，將每個(gè)關(guān)鍵特征的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)與各自的理論數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)建立匹配關(guān)系，然后同時(shí)進(jìn)行擬合計(jì)算，這樣使所有的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)相對(duì)于理論數(shù)據(jù)達(dá)到最佳擬合狀態(tài)，使產(chǎn)品對(duì)象的實(shí)際狀態(tài)最接近理論狀態(tài)。這里的理論數(shù)據(jù)不僅僅包括理論點(diǎn)位的坐標(biāo)值，更多的是包括理論數(shù)模型面。廣義最佳擬合后的數(shù)據(jù)是產(chǎn)品最真實(shí)的數(shù)據(jù)，最能直接反映產(chǎn)品的真實(shí)狀態(tài)。

采用廣義的最佳擬合時(shí)，狹義的點(diǎn)到點(diǎn)最佳擬合建立坐標(biāo)系和調(diào)姿水平測(cè)量點(diǎn)已經(jīng)不重要了，但是仍然可以作為初始定位和初始調(diào)姿的參考。水平測(cè)量點(diǎn)根據(jù)需要也可以繼續(xù)作為控制單純的點(diǎn)位形式的關(guān)鍵特征。

廣義最佳擬合的擬合結(jié)果用綜合偏差RMS表示，具體可以用下面的公式(2)來(lái)表示：

式中函數(shù)F表示擬合算法，向量ΔPi表示第i組關(guān)鍵特征實(shí)測(cè)值與理論值之間的偏差。

1.3 基于關(guān)鍵特征的最佳擬合

廣義最佳擬合最本質(zhì)的特點(diǎn)是可以同時(shí)擬合多個(gè)關(guān)鍵特征。但是不同的關(guān)鍵特征其控制公差要求不一樣，對(duì)產(chǎn)品的重要性程度也不一樣，如果在擬合時(shí)只是單純的“一視同仁”，同樣得不到反映產(chǎn)品真實(shí)狀態(tài)的擬合結(jié)果。

因此，針對(duì)不同的關(guān)鍵特征引入權(quán)重因子，建立起基于關(guān)鍵特征的最佳擬合，在產(chǎn)品的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)和關(guān)鍵特征之間找到全局最小值，最佳擬合得到最真實(shí)的產(chǎn)品狀態(tài)數(shù)據(jù)。

引入了權(quán)重因子以后，基于關(guān)鍵特征的最佳擬合的擬合結(jié)果RMS值，可用下面的公式(3)來(lái)表示：

式中，函數(shù)F和向量ΔPi含義同公式(2)，Gi表示第i組關(guān)鍵特征權(quán)重因子。

權(quán)重因子Gi綜合考慮關(guān)鍵特征的公差、組成數(shù)量以及現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況等因素，可用下面的公(4)來(lái)表示：

式中，Ti表示第i組關(guān)鍵特征的控制公差要求，gi為可調(diào)整經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。所謂可調(diào)整經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，gi需要現(xiàn)場(chǎng)人員根據(jù)實(shí)際情況及以往經(jīng)驗(yàn)確定其具體數(shù)值。gi的取值范圍為：0≤gi≤10，默認(rèn)值為1。舉例來(lái)說(shuō)，座椅滑軌這組關(guān)鍵特征對(duì)于產(chǎn)品的重要性很高，同時(shí)其數(shù)量也不止一個(gè)，實(shí)際制造精度相對(duì)比較高，其可調(diào)整經(jīng)驗(yàn)參數(shù)g可以定為1.5；而水平測(cè)量點(diǎn)在超差的情況下對(duì)產(chǎn)品的重要性已經(jīng)降低，但是其作為工程要求必須控制的關(guān)鍵特征，可調(diào)整經(jīng)驗(yàn)參數(shù)可以定為0.75。

基于關(guān)鍵特征的最佳擬合，既包含了能夠表征和控制產(chǎn)品狀態(tài)的關(guān)鍵特征，也考慮了每個(gè)關(guān)鍵特征的權(quán)重因子。從統(tǒng)計(jì)學(xué)角度來(lái)講，基于關(guān)鍵特征的最佳擬合相對(duì)于狹義的點(diǎn)到點(diǎn)最佳擬合，既擴(kuò)大了擬合的數(shù)據(jù)樣本，也加入了樣本分布概率。這兩點(diǎn)保證了基于關(guān)鍵特征的最佳擬合更加真實(shí)有效，具有實(shí)用意義。

1.4 基于關(guān)鍵特征的最佳擬合的軟硬件功能平臺(tái)

數(shù)字化測(cè)量設(shè)備和軟件是大部段調(diào)姿對(duì)接系統(tǒng)的重要組成部分。以某大型客全機(jī)對(duì)接生產(chǎn)線為例，其配套的激光跟蹤儀和SA軟件從硬件和軟件兩個(gè)層面上提供了基于關(guān)鍵特征的最佳擬合的應(yīng)用功能平臺(tái)。

激光跟蹤儀測(cè)量范圍大，測(cè)量精度高，能夠?qū)崟r(shí)跟蹤動(dòng)態(tài)測(cè)量，能夠精確獲取測(cè)量目標(biāo)的空間三維坐標(biāo)，成為大部段調(diào)姿時(shí)必不可少的專(zhuān)用設(shè)備。

使用數(shù)字化測(cè)量設(shè)備測(cè)量產(chǎn)品需要有相應(yīng)配套的測(cè)量分析軟件，測(cè)量分析軟件不僅用來(lái)控制測(cè)量設(shè)備操作，還要有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)分析處理功能。美國(guó)NRK公司開(kāi)發(fā)的SA(Spatial Analyzer)三維工業(yè)測(cè)量軟件，在飛機(jī)裝配中應(yīng)用最為廣泛[9]。SA軟件除了最基本的點(diǎn)到點(diǎn)最佳擬合功能，其另外一個(gè)強(qiáng)大的功能就是可以實(shí)現(xiàn)基于關(guān)鍵特征的最佳擬合。

使用SA軟件實(shí)現(xiàn)基于關(guān)鍵特征的最佳擬合，分兩步：第一步是將實(shí)測(cè)點(diǎn)與相對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵特征的理論數(shù)據(jù)(數(shù)模或者理論坐標(biāo))建立起匹配關(guān)系，將測(cè)量點(diǎn)和產(chǎn)品數(shù)模的具體對(duì)象綁定；第二步是將匹配好的數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合計(jì)算。

2 基于關(guān)鍵特征的最佳擬合在前機(jī)身調(diào)姿中的應(yīng)用

機(jī)身調(diào)姿是飛機(jī)大部段調(diào)姿對(duì)接中最典型的對(duì)接裝配工作。文章以某大型飛機(jī)的前機(jī)身調(diào)姿為例，驗(yàn)證基于關(guān)鍵特征的最佳擬合。

2.1 前機(jī)身概況

前機(jī)身為等直段，由框、長(zhǎng)桁、座椅滑軌及地板梁構(gòu)成骨架，外面覆以蒙皮壁板構(gòu)成整個(gè)機(jī)身筒段。前機(jī)身右下部位靠前側(cè)有貨艙門(mén)開(kāi)口，如圖1所示。前機(jī)身蒙皮外面有8R、8L、9R和9L共4個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)。

圖1 前機(jī)身

由于存在貨艙門(mén)開(kāi)口，前機(jī)身相對(duì)于其他幾個(gè)機(jī)身段來(lái)說(shuō)剛性偏弱，幾乎每次起吊都會(huì)造成前機(jī)身的外形扭曲，嚴(yán)重時(shí)機(jī)身蒙皮上的水平測(cè)量點(diǎn)相對(duì)變形達(dá)2mm以上。

前機(jī)身與中機(jī)身對(duì)接時(shí)，將已經(jīng)完成調(diào)姿定位的中機(jī)身作為對(duì)接基準(zhǔn)，前機(jī)身在一定偏移距離外作初調(diào)姿，然后沿航向直接平移完成對(duì)接。初調(diào)姿時(shí)以前機(jī)身的4個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)為調(diào)姿點(diǎn)，通過(guò)測(cè)量分析軟件最佳擬合，將擬合結(jié)果作為調(diào)姿目標(biāo)。

前機(jī)身的長(zhǎng)桁軸線、蒙皮端面、蒙皮型面、座椅滑軌和水平測(cè)量點(diǎn)均屬于對(duì)接裝配中需要控制的關(guān)鍵裝配特征。這些關(guān)鍵裝配特征的公差要求分別為：(1)對(duì)接處長(zhǎng)桁相互偏差±0.2mm；(2)對(duì)接處蒙皮間隙尺寸公差±0.5mm；(3)對(duì)接處蒙皮階差±0.8mm；(4)水平測(cè)量點(diǎn)個(gè)方向坐標(biāo)值±0.8mm；(5)座椅滑軌精度±0.15mm。

2.2 前機(jī)身的調(diào)姿數(shù)據(jù)分析

前機(jī)身進(jìn)行初步調(diào)姿后，用激光跟蹤儀測(cè)量4個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)，并在SA軟件里做點(diǎn)到點(diǎn)最佳擬合，數(shù)據(jù)結(jié)果如表1所示。

表1 前機(jī)身水平測(cè)量點(diǎn)最佳擬合結(jié)果(單位：mm)

由表1中的數(shù)據(jù)結(jié)果可以看出，水平測(cè)量點(diǎn)不滿(mǎn)足0.8的公差要求。進(jìn)一步對(duì)四個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)的XYZ三個(gè)方向的坐標(biāo)值進(jìn)行分析可得知：

(1)在前后航向X方向上，前機(jī)身左前側(cè)(8L)往后偏了0.5mm、右后側(cè)(9R)往前傾了0.4mm，整體在航向上是傾斜的。

(2)在水平高低Y方向上，機(jī)身前側(cè)左高右低(8L、8R)，機(jī)身后側(cè)左低右高(9L、9R)，并且偏移均在1mm以上，整體呈麻花狀。

(3)在左右展向Z方向上，機(jī)身前側(cè)左邊往左偏、右邊往右偏(8L、8R)，即前側(cè)兩邊往外膨脹；機(jī)身后側(cè)跟前側(cè)正好相反，左邊往右偏、右邊往左偏(9L、9R)，即后側(cè)整體向內(nèi)壓縮；整體呈倒梯形。

前機(jī)身4個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)XYZ各方向偏差示意圖如圖2所示。由4個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)所表征的前機(jī)身的姿態(tài)，整體呈傾斜、倒梯形、麻花狀，數(shù)據(jù)無(wú)論怎么最佳也不能滿(mǎn)足公差要求。

圖2 前機(jī)身水平測(cè)量點(diǎn)各方向偏差示意圖

前機(jī)身在對(duì)接時(shí)，長(zhǎng)桁和滑軌要和中機(jī)身段的長(zhǎng)桁和滑軌對(duì)接，蒙皮要套合對(duì)應(yīng)的框。在僅通過(guò)水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿不能完成對(duì)接的情況下，現(xiàn)場(chǎng)對(duì)前機(jī)身兩端的長(zhǎng)桁軸線、蒙皮端面和蒙皮型面以及座椅滑軌等關(guān)鍵特征進(jìn)行了測(cè)量，如圖3所示。

圖3 前機(jī)身關(guān)鍵特征測(cè)量

在4個(gè)水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿的前提下，將各關(guān)鍵特征的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)模型匹配后，不做廣義最佳擬合，所得到的偏差數(shù)據(jù)如圖4所示。

圖4 水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿后各關(guān)鍵特征的偏差數(shù)據(jù)

圖4中第一列Weight為權(quán)重因子，第二列Relationship為各關(guān)鍵特征，第三列|Max Obj|為各關(guān)鍵特征中最大偏差方向的偏差絕對(duì)值，第四列RMS Obj為擬合偏差，第五列Max Mag為關(guān)鍵特征中最大偏差點(diǎn)的最大偏差值。以第四列擬合偏差值作為擬合結(jié)果判據(jù)。

由圖4的數(shù)據(jù)可以看出，不僅僅水平測(cè)量點(diǎn)自身超差，其他關(guān)鍵特征全部不滿(mǎn)足工程公差要求。

2.3 前機(jī)身基于關(guān)鍵特征的最佳擬合

上一小節(jié)從數(shù)據(jù)上印證了現(xiàn)場(chǎng)僅以水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿的方法不可行，因此須采用基于關(guān)鍵特征的最佳擬合。為了檢驗(yàn)對(duì)比單純的廣義最佳擬合，暫不考慮關(guān)鍵特征的權(quán)重因子，默認(rèn)各關(guān)鍵特征等權(quán)重，最佳擬合結(jié)果如圖5所示。

圖5 各關(guān)鍵特征等權(quán)重?cái)M合結(jié)果

對(duì)比圖4和圖5，可以看出在不考慮權(quán)重的情況下，基于關(guān)鍵特征的最佳擬合后得到的各關(guān)鍵特征偏差已經(jīng)比僅使用水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿的偏差優(yōu)化了不少。

現(xiàn)根據(jù)公式(4)給各關(guān)鍵特征設(shè)置權(quán)重因子，作進(jìn)一步優(yōu)化。

在現(xiàn)場(chǎng)對(duì)接實(shí)施過(guò)程中，長(zhǎng)桁對(duì)接是最受關(guān)注的，其階差要求為0.2mm，且長(zhǎng)桁數(shù)目較多，初定將其經(jīng)驗(yàn)參數(shù)設(shè)置為2，則其權(quán)重因子為10；初定蒙皮內(nèi)形經(jīng)驗(yàn)參數(shù)為2，權(quán)重因子為2.5；蒙皮端面經(jīng)驗(yàn)參數(shù)默認(rèn)為1，權(quán)重因子為2；座椅滑軌經(jīng)驗(yàn)參數(shù)初定為1.5，權(quán)重因子為10；水平測(cè)量點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)參數(shù)定為0.75，其權(quán)重因子為0.9375。

將各關(guān)鍵特征的權(quán)重因子輸入后，基于關(guān)鍵特征的最佳擬合結(jié)果如圖6所示。

圖6 第一次權(quán)重?cái)M合

優(yōu)化之后，相比于等權(quán)重?cái)M合，2組長(zhǎng)桁軸線和座椅滑軌這三組權(quán)重大的關(guān)鍵特征沒(méi)有太明顯的優(yōu)化效果，蒙皮相關(guān)的4組關(guān)鍵特征因?yàn)闄?quán)重小，擬合偏差有擴(kuò)大的趨勢(shì)。根據(jù)此次擬合結(jié)果，再次更新權(quán)重因子，提高蒙皮相關(guān)4組關(guān)鍵特征的權(quán)重因子，擬合結(jié)果如圖7所示。

圖7 第二次權(quán)重?cái)M合結(jié)果

對(duì)比圖5、6、7三個(gè)圖可以發(fā)現(xiàn)，改變相應(yīng)權(quán)重對(duì)于長(zhǎng)桁軸線已經(jīng)沒(méi)有優(yōu)化的余地了；而改變蒙皮相關(guān)的權(quán)重，座椅滑軌得到了很好的優(yōu)化。從表1和圖2中水平測(cè)量點(diǎn)所呈現(xiàn)出來(lái)的偏差，前機(jī)身前側(cè)的數(shù)據(jù)偏差比較大；圖5、6、7三個(gè)圖中前側(cè)的蒙皮內(nèi)形、長(zhǎng)桁軸線和蒙皮端面同樣比后側(cè)相應(yīng)的三組特征偏差大，這也再次印證了前機(jī)身前側(cè)貨艙門(mén)的存在對(duì)前側(cè)的變形影響很大。另外得知24框蒙皮在供應(yīng)商處凈邊時(shí)存在問(wèn)題，因此其權(quán)重可以適當(dāng)變小。但是為了保證機(jī)身整體對(duì)稱(chēng)性，保持24框蒙皮端面權(quán)重因子不變，提高36框蒙皮端面權(quán)重因子，做一次最終擬合，擬合結(jié)果如圖8所示。

圖8 最終擬合

3 結(jié)論

將僅以水平測(cè)量點(diǎn)調(diào)姿的擬合結(jié)果與基于關(guān)鍵特征的最佳擬合的擬合結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，如表2所示。

表2 擬合效果對(duì)比

由表2可以看出，應(yīng)用基于關(guān)鍵特征的最佳擬合后，調(diào)姿過(guò)程中最受關(guān)注的關(guān)鍵裝配特征長(zhǎng)桁軸線和座椅滑軌分別取得了36.5%和26.9%的優(yōu)化效果。蒙皮相關(guān)的關(guān)鍵特征沒(méi)有明顯優(yōu)化但是也沒(méi)有擴(kuò)大偏差，而對(duì)水平測(cè)量點(diǎn)的影響只有0.24mm。

雖然由于前機(jī)身自身超差等種種原因，在基于關(guān)鍵特征的最佳擬合之后，各關(guān)鍵特征仍然沒(méi)有滿(mǎn)足公差要求，但是達(dá)到了預(yù)期的優(yōu)化效果。參照基于關(guān)鍵特征的最佳擬合結(jié)果進(jìn)行調(diào)姿，最終完成了前機(jī)身調(diào)姿，順利實(shí)現(xiàn)了與中機(jī)身的對(duì)接。

基于關(guān)鍵特征的最佳擬合在前機(jī)身調(diào)姿對(duì)接裝配中的成功應(yīng)用，證明了此法的可行性與有效性。但是在應(yīng)用過(guò)程中，權(quán)重因子的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)不確定因素太多，更改隨意性較大。在后續(xù)的對(duì)接測(cè)量過(guò)程中，需要繼續(xù)積累數(shù)據(jù)，將各個(gè)關(guān)鍵特征的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)縮小范圍，最大程度地確定下來(lái)，以求實(shí)現(xiàn)基于關(guān)鍵特征的最佳擬合的成熟應(yīng)用。