• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    RF航段自動(dòng)路徑規(guī)劃研究

    2021-10-18 08:14:22任思潛吳娟
    現(xiàn)代計(jì)算機(jī) 2021年24期
    關(guān)鍵詞:航段定位點(diǎn)障礙物

    任思潛,吳娟

    (中國(guó)民用航空飛行學(xué)院飛行技術(shù)學(xué)院,廣漢618307)

    0 引言

    現(xiàn)國(guó)內(nèi)一些機(jī)場(chǎng)地形復(fù)雜且障礙物分布較為特殊,例如林芝、深圳等機(jī)場(chǎng)。在進(jìn)行飛行程序設(shè)計(jì)時(shí)較為困難,為了滿足規(guī)章規(guī)定的越障需求,躲避障礙物,提高航空器的運(yùn)行能力及飛行安全,往往會(huì)嘗試采用RF航段。RF航段是以某一個(gè)定位點(diǎn)(Fix)作為圓心,以固定轉(zhuǎn)彎半徑從一個(gè)定位點(diǎn)沿弧徑飛至另一個(gè)定位點(diǎn)。

    目前,在飛行程序設(shè)計(jì)中,RF航段的設(shè)計(jì)均是通過(guò)人工篩選完成,但對(duì)于復(fù)雜地形機(jī)場(chǎng),需要考慮地形和障礙物限制、航段保護(hù)區(qū)限制及航空器性能限制等眾多條件才能夠完成。這些諸多的限制條件給程序設(shè)計(jì)人員帶來(lái)了非常大地工作量。隨著路徑規(guī)劃算法的廣泛應(yīng)用,將其應(yīng)用于RF航段自動(dòng)路徑規(guī)劃的研究中,用計(jì)算機(jī)代替人工篩選與設(shè)計(jì),可以在更大地、更復(fù)雜地搜索空間內(nèi),使用更加多地約束條件,快速地確定一條最優(yōu)的RF航段。迄今為止,在我國(guó),有關(guān)路徑規(guī)劃的研究較為豐富,但均是針對(duì)于無(wú)人機(jī)避障路徑規(guī)劃、無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃以及機(jī)器人路徑規(guī)劃等相關(guān)文章。李燕、季建楠等[1]提出一種自適應(yīng)變化信息素總量的方式,對(duì)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn),在復(fù)雜環(huán)境下研究了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題。岳高峰、昱衡等[2-3]在綜合考慮路程與時(shí)間開(kāi)銷花費(fèi)情形下,經(jīng)過(guò)改進(jìn)A*算法的代價(jià)函數(shù),提出了一種基于改進(jìn)A*的全局路徑規(guī)劃算法,分別對(duì)機(jī)器人移動(dòng)和采礦車的最優(yōu)路線規(guī)劃進(jìn)行了分析、討論。李曉輝等[4]在傳統(tǒng)A*算法的基礎(chǔ)上,考慮了多種類型的禁飛區(qū),對(duì)原有的A*算法進(jìn)行改進(jìn),研究了在任意兩個(gè)客戶點(diǎn)之間如何規(guī)劃搜索出一條最優(yōu)的無(wú)人機(jī)避障飛行路徑。趙睿、樓佩煌等[5]針對(duì)現(xiàn)有的遺傳算法收斂速度較慢等缺點(diǎn),通過(guò)加入基于時(shí)間窗的調(diào)整策略方法,對(duì)AGV集結(jié)路徑進(jìn)行了研究。然而,關(guān)于RF航段自動(dòng)路徑規(guī)劃研究幾乎沒(méi)有。

    本文采用一種余弦相似度法,結(jié)合點(diǎn)云圖像處理算法對(duì)地形障礙物特征信息進(jìn)行提取,通過(guò)三次樣條插值方法對(duì)地形進(jìn)行擬合。其次,根據(jù)RF航段特征,建立RF航段飛行曲線模型。考慮RF航段的保護(hù)區(qū)限制及規(guī)章規(guī)定越障標(biāo)準(zhǔn)等限制要求,采用改進(jìn)的A*算法尋找從一個(gè)定位點(diǎn)到另一個(gè)定位點(diǎn)之間搜尋出一條飛行路徑最短的RF航段。最后,為進(jìn)一步驗(yàn)證改進(jìn)A*算法的性能,選取A*算法和遺傳算法,進(jìn)行對(duì)比分析。結(jié)果表明,在搜尋時(shí)間與航段路徑長(zhǎng)度兩方面,改進(jìn)A*算法在性能上都優(yōu)于A*算法和遺傳算法;在內(nèi)存占用率方面,改進(jìn)A*算法明顯優(yōu)于A*算法。

    1 RF航段自動(dòng)規(guī)劃建模

    1.1 障礙物特征提取

    為了能夠在復(fù)雜地形條件下找出一條符合實(shí)際的RF航段,需要從被搜索空間的地形中獲取地形信息及障礙物信息,如圖1所示。研究考慮采用余弦相似度法進(jìn)行障礙物特征信息提取[6-7],提取的障礙物信息如下:

    式中,(Xi,Yi)則為第i個(gè)障礙物的中心坐標(biāo);Zi是障礙物參數(shù),表示其高度;i表示障礙物的數(shù)量。

    圖1障礙物特征信息提取

    1.2 路徑規(guī)劃約束條件

    根據(jù)飛行設(shè)計(jì)要求規(guī)定[8],進(jìn)行RF航段自動(dòng)路徑規(guī)劃需考慮最短航段長(zhǎng)度、航跡角改變大小、航段保護(hù)區(qū)寬度、被搜索空間地形高及轉(zhuǎn)彎半徑等約束條件。

    式(2)中,dmin為最短RF航段長(zhǎng)度;θ2和θ1分別為航段起始、終點(diǎn)的航跡角;α為預(yù)定航跡所需要的最大坡度;V1為航空器在轉(zhuǎn)彎最高點(diǎn)的最大轉(zhuǎn)彎空速;V2為在轉(zhuǎn)彎最高點(diǎn)中的最大風(fēng)速;L為保護(hù)區(qū)半寬距離,Q+Rmin在保護(hù)區(qū)內(nèi)滿足最低的越障礙要求;H為障礙物標(biāo)高,其值加上0.75海里不能大于航路點(diǎn)之前航段的超障高h(yuǎn)OCA與航路點(diǎn)之前航段的主區(qū)超障余度hMOC之間的差值。

    1.3 建立RF航段數(shù)學(xué)模型

    根據(jù)RF航段的特征,列出RF航段飛行曲線模型的參數(shù)方程:

    2 自動(dòng)路徑規(guī)劃算法

    2.1 傳統(tǒng)A*算法

    A*算法,全稱A-Star,一種啟發(fā)式搜索算法,是求解靜態(tài)路網(wǎng)中最短路徑的一種最直接有效的搜索方法。它在搜索過(guò)程中,其搜索方向是通過(guò)一個(gè)評(píng)價(jià)函數(shù)來(lái)確定的,向著終點(diǎn)開(kāi)始搜尋。它是將已知的迭代步數(shù)及從初始狀態(tài)或者當(dāng)前狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的費(fèi)用信息作為評(píng)價(jià)量度,計(jì)算每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的開(kāi)銷值,并將其添加到一個(gè)open_set集合中,選取開(kāi)銷最小的相鄰節(jié)點(diǎn)作為下一個(gè)延伸節(jié)點(diǎn),直至目標(biāo)節(jié)點(diǎn)添加到該open_set集合中。然后通過(guò)回溯關(guān)系找到滿足約束條件的最優(yōu)解。利用A*算法進(jìn)行RF航段自動(dòng)路徑規(guī)劃時(shí),在考慮地形障礙物限制條件和最少迭代步數(shù)條件下,盡可能地找出每一個(gè)最佳狀態(tài),根據(jù)每個(gè)最佳狀態(tài)確定最終規(guī)劃得到的最優(yōu)RF航段。

    航空器在復(fù)雜地形區(qū)域進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí),除障礙物與障礙物邊緣以外的區(qū)域都可看作是可行搜索空間。

    航空器從航段起始點(diǎn)start搜尋至航段的終點(diǎn)end的過(guò)程中,引入當(dāng)前節(jié)點(diǎn)i的評(píng)價(jià)函數(shù)f*(i)=g(i)+h*(i),這里g(i)表示從起始點(diǎn)至當(dāng)前節(jié)點(diǎn)i所消耗的實(shí)際費(fèi)用,h*(i)則表示從節(jié)點(diǎn)i至終點(diǎn)所消耗的實(shí)際費(fèi)用大小的估計(jì),且其必須小于節(jié)點(diǎn)i到終點(diǎn)的實(shí)際最小費(fèi)用,其中g(shù)(i)和h*(i)選取曼哈頓距離來(lái)度量消耗的費(fèi)用大小。規(guī)劃算法主要步驟:

    (1)定義兩個(gè)列表集合open_set=set()、closed_set=set(),其中open_set集合用于存儲(chǔ)已經(jīng)遍歷過(guò)的節(jié)點(diǎn),未被尚未遍歷的節(jié)點(diǎn)則存儲(chǔ)進(jìn)closed_set集合。

    (2)從open_set集合中選取出開(kāi)銷費(fèi)用最小的節(jié)點(diǎn),并將其添加進(jìn)closed_set集合,同時(shí)再將與該添加節(jié)點(diǎn)周圍相鄰的節(jié)點(diǎn)也一起加入至closed_set集合中。

    (3)在步驟(2)完成后,更新open_set集合中起始節(jié)點(diǎn)至每一個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的開(kāi)銷花費(fèi),以及每一個(gè)節(jié)點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的開(kāi)銷花費(fèi)。

    (4)判斷目標(biāo)點(diǎn)是否被添加至open_set集合,如果被添加,則完成搜尋。反之,則重復(fù)步驟(2)和步驟(3),直至目標(biāo)點(diǎn)被添加進(jìn)open_set集合,算法結(jié)束。

    2.2 算法改進(jìn)

    針對(duì)傳統(tǒng)A*算法在搜尋過(guò)程中存在計(jì)算量大、效率低、內(nèi)存空間耗費(fèi)嚴(yán)重以及搜索路徑不唯一等缺陷,考慮通過(guò)改進(jìn)評(píng)價(jià)函數(shù)計(jì)算方式并結(jié)合動(dòng)態(tài)多路徑規(guī)劃算法對(duì)傳統(tǒng)的A*算法進(jìn)行改進(jìn)。

    (1)評(píng)價(jià)函數(shù)的改進(jìn)方式。評(píng)價(jià)函數(shù)作為A*搜索算法中很重要的一個(gè)函數(shù),其對(duì)算法的效率優(yōu)化起著重大作用。針對(duì)原有算法計(jì)算量大、效率低的情況,通過(guò)改進(jìn)評(píng)價(jià)函數(shù)優(yōu)化程序運(yùn)行效率。傳統(tǒng)的A*算法通常采用的是曼哈頓距離或者歐氏距離作為度量標(biāo)準(zhǔn),然而由于事先定義航空器的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)?個(gè)方向,從而導(dǎo)致規(guī)劃得到的路徑不滿足曼哈頓距離或歐氏距離計(jì)算結(jié)果??紤]通過(guò)引入一個(gè)協(xié)方差矩陣S,將原有的歐氏距離進(jìn)行變換:

    式中,i、j均是屬于1至n的正整數(shù);向量xi為向量xj對(duì)應(yīng)的均值。

    因此,改進(jìn)后的評(píng)價(jià)函數(shù)為:

    式(7)中,C表示在搜尋過(guò)程中每移動(dòng)一小方格的路徑開(kāi)銷。

    (2)動(dòng)態(tài)多路徑規(guī)劃策略下的改進(jìn)。針對(duì)傳統(tǒng)A*算法在搜尋過(guò)程中存在搜尋路徑不唯一的情形,考慮在A*算法中融合動(dòng)態(tài)多路徑規(guī)劃策略,它是在算法中通過(guò)引入重復(fù)路徑懲罰因子,然后對(duì)在搜尋到的航段起點(diǎn)start和目標(biāo)點(diǎn)end之后得到多條路徑通行代價(jià)與目標(biāo)路徑相似度之間取得相對(duì)最優(yōu)的動(dòng)態(tài)優(yōu)化路徑。其算法的主要思想為:首先利用上一節(jié)的自動(dòng)路徑規(guī)劃算法搜索出n條可行路徑,再將n條路徑上每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的通行代價(jià)都乘以一個(gè)懲罰因子,然后分別將n條路徑相似度與目標(biāo)路徑的相似度進(jìn)行對(duì)比,取相似比最接近于1的那條路徑即為最優(yōu)動(dòng)態(tài)路徑。相似度計(jì)算公式如下:

    圖2動(dòng)態(tài)多路徑規(guī)劃策略下改進(jìn)流程

    2.3 路徑平滑處理

    利用Python根據(jù)改進(jìn)后A*算法搜尋得到路徑,由于在某些點(diǎn)處出現(xiàn)了較大的曲折,考慮利用佛洛依德法[9]對(duì)擬合得到的航段路徑進(jìn)行平滑處理,使得處理后的航段路徑滿足要求。

    3 仿真驗(yàn)證及結(jié)果分析

    以深圳機(jī)場(chǎng)RWY34的一條進(jìn)場(chǎng)程序?yàn)槔?,RF航段起始點(diǎn)為SZ951,終點(diǎn)為SZ950,圓心為RSZ45,圓心角取30°,轉(zhuǎn)彎半徑為2.1 NM,航空器垂直下降率通常取300 ft/min,在地形障礙物約束下進(jìn)行路徑自動(dòng)搜尋。圖3為考慮地形障礙物后,按限制要求搜索產(chǎn)生的一條RF航段。

    圖3改進(jìn)A*算法規(guī)劃得到RF航段

    為進(jìn)一步驗(yàn)證改進(jìn)后算法的可行性,分別對(duì)A*算法、改進(jìn)A*算法和遺傳算法進(jìn)行仿真分析。結(jié)果如表1所示。

    表1改進(jìn)的A*算法性能對(duì)比分析

    結(jié)果表明,在搜尋花費(fèi)時(shí)間方面,改進(jìn)的A*算法相對(duì)于遺傳算法減少了20.54 s,相對(duì)A*算法減少了6.17 s;在航段長(zhǎng)度方面,改進(jìn)的A*算法與遺傳算法搜尋獲得結(jié)果相比遺傳算法減少了0.06 NM,相比A*算法更是減少了0.25 NM;在最優(yōu)開(kāi)銷代價(jià)方面,改進(jìn)A*算法雖然明顯優(yōu)于A*算法,但是相比遺傳算法增加了6%的開(kāi)銷。

    4 結(jié)語(yǔ)

    以深圳機(jī)場(chǎng)為研究對(duì)象,其仿真結(jié)果表明,在滿足RF航段限制條件及規(guī)章規(guī)定的越障要求的情況下,改進(jìn)A*算法實(shí)現(xiàn)了從起始定位點(diǎn)至目標(biāo)定位點(diǎn)之間RF航段路徑自動(dòng)規(guī)劃,將其與現(xiàn)有的RF航段作對(duì)比,結(jié)果大致相同,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)RF航段飛行曲線模型及自動(dòng)路徑規(guī)劃算法的可行性與合理性。

    在實(shí)際RF航段的設(shè)計(jì)與規(guī)劃過(guò)程中,應(yīng)用改進(jìn)的自動(dòng)路徑規(guī)劃算法,在滿足航段設(shè)計(jì)約束情形下,能夠快速地規(guī)劃出一條RF航段,減小了設(shè)計(jì)人員的工作量,提高了設(shè)計(jì)效率。

    猜你喜歡
    航段定位點(diǎn)障礙物
    時(shí)速160公里剛性接觸網(wǎng)定位點(diǎn)導(dǎo)高偏差研究
    電氣化鐵道(2023年6期)2024-01-08 07:45:48
    數(shù)獨(dú)小游戲
    高低翻越
    SelTrac?CBTC系統(tǒng)中非通信障礙物的設(shè)計(jì)和處理
    基于雙重容量識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)的航空網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵航段識(shí)別方法
    地鐵剛性接觸網(wǎng)定位點(diǎn)脫落狀態(tài)分析
    電氣化鐵道(2018年4期)2018-09-11 07:01:38
    我的結(jié)網(wǎng)秘籍
    “張譬”號(hào)開(kāi)展首航第二航段前往南太平洋新不列顛海溝
    大社會(huì)(2016年5期)2016-05-04 03:41:45
    飛行管理系統(tǒng)水平引導(dǎo)過(guò)渡路徑構(gòu)建算法
    土釘墻在近障礙物的地下車行通道工程中的應(yīng)用
    国产精品电影一区二区三区| 免费观看的影片在线观看| 午夜影院日韩av| 一进一出抽搐gif免费好疼| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲不卡免费看| 久9热在线精品视频| 欧美zozozo另类| 午夜亚洲福利在线播放| 变态另类丝袜制服| 亚洲片人在线观看| 日韩欧美精品v在线| 成人av一区二区三区在线看| 黄色日韩在线| 日韩国内少妇激情av| 真人做人爱边吃奶动态| 成人鲁丝片一二三区免费| 久久午夜亚洲精品久久| 免费搜索国产男女视频| 欧美性猛交黑人性爽| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 特大巨黑吊av在线直播| 免费观看的影片在线观看| 观看美女的网站| 亚洲18禁久久av| 美女免费视频网站| 成人av一区二区三区在线看| 日韩欧美在线乱码| 99久久综合精品五月天人人| 99精品久久久久人妻精品| 久久久久久久精品吃奶| 老汉色av国产亚洲站长工具| av国产免费在线观看| 欧美日韩黄片免| 免费av不卡在线播放| 久久久久久久久中文| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 亚洲av熟女| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 他把我摸到了高潮在线观看| 免费看a级黄色片| 婷婷亚洲欧美| 亚洲一区二区三区不卡视频| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 91麻豆精品激情在线观看国产| 精品人妻1区二区| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 午夜福利成人在线免费观看| 免费在线观看成人毛片| 欧美成人a在线观看| 亚洲内射少妇av| 在线免费观看的www视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99久久久亚洲精品蜜臀av| av天堂中文字幕网| www日本在线高清视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美+日韩+精品| 国产精品99久久久久久久久| 特级一级黄色大片| 啦啦啦观看免费观看视频高清| svipshipincom国产片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 男女那种视频在线观看| 国产高清videossex| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产精品一区二区免费欧美| 欧美国产日韩亚洲一区| 欧美一级毛片孕妇| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲不卡免费看| 欧美中文综合在线视频| 欧美中文日本在线观看视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| or卡值多少钱| 亚洲av免费在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 色老头精品视频在线观看| 91在线观看av| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产精品久久久久久久久免 | 国产成人福利小说| 国产av不卡久久| 深夜精品福利| 亚洲无线在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 麻豆国产97在线/欧美| 久久久国产精品麻豆| 听说在线观看完整版免费高清| 长腿黑丝高跟| 国产高清视频在线观看网站| 国产成年人精品一区二区| 久久久久久久久久黄片| 亚洲,欧美精品.| 在线免费观看的www视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久这里只有精品中国| 他把我摸到了高潮在线观看| 99精品欧美一区二区三区四区| 有码 亚洲区| 九九热线精品视视频播放| 99国产综合亚洲精品| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| www.www免费av| 亚洲成av人片免费观看| 麻豆成人午夜福利视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 欧美一级毛片孕妇| 午夜久久久久精精品| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 免费av观看视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 在线观看66精品国产| 国产高潮美女av| 波多野结衣高清无吗| 亚洲美女黄片视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 深爱激情五月婷婷| 国产黄色小视频在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 一区二区三区免费毛片| 在线观看日韩欧美| 免费在线观看成人毛片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日本在线视频免费播放| 午夜视频国产福利| 婷婷亚洲欧美| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 天天躁日日操中文字幕| www.www免费av| 国产视频内射| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品野战在线观看| 日本熟妇午夜| 日韩欧美国产一区二区入口| 免费av毛片视频| 嫩草影院精品99| 美女cb高潮喷水在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久久精品大字幕| h日本视频在线播放| 国产乱人视频| 美女黄网站色视频| 欧美zozozo另类| 国产成人欧美在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 成年女人看的毛片在线观看| 国产三级中文精品| 黄色日韩在线| 精品国产美女av久久久久小说| 午夜福利在线观看吧| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产伦精品一区二区三区四那| 91久久精品电影网| 国产av在哪里看| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲五月天丁香| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产伦在线观看视频一区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 久久久色成人| 天堂影院成人在线观看| 手机成人av网站| 久久精品国产自在天天线| 国产av不卡久久| 最近视频中文字幕2019在线8| 日本a在线网址| 久久久色成人| 成人亚洲精品av一区二区| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产视频一区二区在线看| 亚洲 国产 在线| 久久中文看片网| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产精品久久久久久久久免 | 成年人黄色毛片网站| 久久伊人香网站| 免费无遮挡裸体视频| 五月玫瑰六月丁香| 色av中文字幕| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 美女cb高潮喷水在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲最大成人手机在线| 国产伦在线观看视频一区| 丰满的人妻完整版| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日韩精品中文字幕看吧| 90打野战视频偷拍视频| 最新美女视频免费是黄的| 午夜福利在线在线| 亚洲最大成人手机在线| 成年版毛片免费区| 国产精品日韩av在线免费观看| 午夜福利成人在线免费观看| 免费在线观看影片大全网站| 老鸭窝网址在线观看| 免费在线观看日本一区| 丁香欧美五月| 国产成人aa在线观看| 国内精品一区二区在线观看| 九九热线精品视视频播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 免费看a级黄色片| 日日干狠狠操夜夜爽| 在线播放国产精品三级| 国产av在哪里看| 在线观看午夜福利视频| 亚洲午夜理论影院| 波多野结衣高清作品| 婷婷丁香在线五月| 精品人妻1区二区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 色综合婷婷激情| 他把我摸到了高潮在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲五月婷婷丁香| 99久久九九国产精品国产免费| 哪里可以看免费的av片| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 中文字幕av成人在线电影| 欧美成人a在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲精品色激情综合| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产99白浆流出| 18禁美女被吸乳视频| 国产成人av激情在线播放| av国产免费在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 成人欧美大片| 黄片小视频在线播放| 久久久国产成人精品二区| 国内精品美女久久久久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 香蕉久久夜色| 久久久久久大精品| 久久人妻av系列| 搡老岳熟女国产| 99在线视频只有这里精品首页| 免费观看精品视频网站| 美女大奶头视频| 日韩有码中文字幕| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲av熟女| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲激情在线av| 99久久精品国产亚洲精品| 欧美三级亚洲精品| 成人午夜高清在线视频| 又黄又粗又硬又大视频| 听说在线观看完整版免费高清| 99热这里只有是精品50| 国产私拍福利视频在线观看| 日本三级黄在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| 欧美乱妇无乱码| 欧美日韩精品网址| 一夜夜www| 国产伦精品一区二区三区四那| 午夜免费观看网址| 人妻久久中文字幕网| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产亚洲精品久久久com| 在线观看舔阴道视频| 国产精品一及| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 男人舔奶头视频| 亚洲av免费高清在线观看| 精品福利观看| av视频在线观看入口| 久久久久久久久中文| 亚洲精品色激情综合| 欧美极品一区二区三区四区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 女警被强在线播放| 12—13女人毛片做爰片一| 成人无遮挡网站| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 九色国产91popny在线| 欧美bdsm另类| 人妻久久中文字幕网| 亚洲精品一区av在线观看| 国产真实乱freesex| 亚洲国产精品合色在线| 91在线精品国自产拍蜜月 | a级毛片a级免费在线| 亚洲av成人精品一区久久| 热99在线观看视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 人人妻人人澡欧美一区二区| 女警被强在线播放| 我的老师免费观看完整版| 免费看十八禁软件| 国产精品1区2区在线观看.| 日本a在线网址| 在线观看舔阴道视频| 国产三级黄色录像| 国产精品野战在线观看| 国产三级黄色录像| 脱女人内裤的视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产成人av激情在线播放| 一进一出好大好爽视频| 高清在线国产一区| 久久久久久久久大av| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 精品久久久久久,| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 久久香蕉国产精品| 波多野结衣巨乳人妻| 天堂√8在线中文| xxx96com| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美一级a爱片免费观看看| 高清日韩中文字幕在线| 制服人妻中文乱码| 国产精品一及| 亚洲人成网站高清观看| 五月玫瑰六月丁香| 脱女人内裤的视频| 久久久久久国产a免费观看| 免费在线观看日本一区| 国产一区二区在线av高清观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲av美国av| 怎么达到女性高潮| 国产成人福利小说| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美一区二区国产精品久久精品| 色综合婷婷激情| 欧美一区二区国产精品久久精品| 人人妻人人看人人澡| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲一区二区三区不卡视频| 51午夜福利影视在线观看| 国产精品亚洲美女久久久| 嫩草影院精品99| 欧美高清成人免费视频www| 成人特级av手机在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 午夜日韩欧美国产| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 天美传媒精品一区二区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 夜夜爽天天搞| 久久香蕉精品热| 十八禁人妻一区二区| 在线观看免费视频日本深夜| 男人的好看免费观看在线视频| 久久香蕉精品热| 高清毛片免费观看视频网站| 国产99白浆流出| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 日本一本二区三区精品| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国内精品久久久久精免费| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品三级大全| 午夜日韩欧美国产| 制服丝袜大香蕉在线| 国产精品99久久久久久久久| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日本成人三级电影网站| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 精品一区二区三区视频在线 | 免费看日本二区| 波多野结衣高清无吗| aaaaa片日本免费| 国产三级在线视频| 人妻久久中文字幕网| 精品国产三级普通话版| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 久久久久久久久大av| 亚洲天堂国产精品一区在线| 免费高清视频大片| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 90打野战视频偷拍视频| 无限看片的www在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 丝袜美腿在线中文| 久久国产精品影院| 1024手机看黄色片| 日韩免费av在线播放| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 免费看a级黄色片| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲精品在线观看二区| 国产亚洲欧美98| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 特大巨黑吊av在线直播| 午夜免费观看网址| 99精品在免费线老司机午夜| 欧美性感艳星| 亚洲色图av天堂| 在线观看午夜福利视频| 精品一区二区三区人妻视频| 免费在线观看亚洲国产| eeuss影院久久| 国产精品永久免费网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 日日夜夜操网爽| 淫秽高清视频在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 免费搜索国产男女视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产麻豆成人av免费视频| 免费看a级黄色片| 精品日产1卡2卡| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 两个人看的免费小视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 日韩欧美在线乱码| av视频在线观看入口| 小说图片视频综合网站| 亚洲人成电影免费在线| 午夜福利18| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产91精品成人一区二区三区| 日韩大尺度精品在线看网址| 中文资源天堂在线| 制服丝袜大香蕉在线| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久精品人妻少妇| 国产单亲对白刺激| 欧美午夜高清在线| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产99白浆流出| 亚洲人与动物交配视频| 美女大奶头视频| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲精品色激情综合| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲av第一区精品v没综合| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 在线观看日韩欧美| 91av网一区二区| av黄色大香蕉| 色综合站精品国产| 亚洲欧美日韩东京热| 最后的刺客免费高清国语| 国产高清视频在线播放一区| 国产成人欧美在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| av视频在线观看入口| 国产精品久久久久久久电影 | 国产真实伦视频高清在线观看 | 99久久精品国产亚洲精品| 少妇丰满av| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 免费看光身美女| a在线观看视频网站| 亚洲电影在线观看av| 一进一出抽搐动态| 国产不卡一卡二| 亚洲第一电影网av| 色综合站精品国产| 手机成人av网站| 精品欧美国产一区二区三| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 哪里可以看免费的av片| 在线国产一区二区在线| 国产精品 国内视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产成人欧美在线观看| 99热只有精品国产| 午夜日韩欧美国产| 色精品久久人妻99蜜桃| 好男人电影高清在线观看| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲,欧美精品.| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 999久久久精品免费观看国产| av片东京热男人的天堂| 他把我摸到了高潮在线观看| 看黄色毛片网站| 久久亚洲真实| 中文字幕av成人在线电影| 一级黄片播放器| 国产三级在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 99久久综合精品五月天人人| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 日韩免费av在线播放| 最近在线观看免费完整版| 国产99白浆流出| 久久久久九九精品影院| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲精华国产精华精| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 少妇高潮的动态图| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产精品99久久久久久久久| 制服丝袜大香蕉在线| 天天一区二区日本电影三级| 51午夜福利影视在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 两个人看的免费小视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 免费在线观看日本一区| 久久久久久久午夜电影| 韩国av一区二区三区四区| 18禁美女被吸乳视频| 欧美日韩精品网址| 免费看十八禁软件| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产美女午夜福利| 久久这里只有精品中国| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲五月天丁香| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 级片在线观看| 免费大片18禁| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 少妇的丰满在线观看| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 天堂网av新在线| 天美传媒精品一区二区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 精品日产1卡2卡| 久久香蕉国产精品| 免费av不卡在线播放| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 波多野结衣高清无吗| 日韩欧美国产在线观看| 我要搜黄色片| 悠悠久久av| 日韩欧美在线二视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 十八禁网站免费在线| 亚洲最大成人中文| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲美女视频黄频| 91在线观看av| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 欧美又色又爽又黄视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产黄色小视频在线观看| 日韩欧美 国产精品| 色尼玛亚洲综合影院| 叶爱在线成人免费视频播放| 精品国产亚洲在线| 91麻豆av在线| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久香蕉精品热| 99久国产av精品| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 日本成人三级电影网站| 亚洲精品456在线播放app | 在线免费观看的www视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 99在线视频只有这里精品首页| 国产高清激情床上av| 久久久久免费精品人妻一区二区| 青草久久国产| 午夜福利欧美成人| 亚洲午夜理论影院| 男人和女人高潮做爰伦理| 久久亚洲精品不卡| 在线播放无遮挡| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲片人在线观看| 在线观看舔阴道视频| 99在线视频只有这里精品首页| 国产免费av片在线观看野外av|