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    一種步進(jìn)電機(jī)控制剪線抬壓腳機(jī)構(gòu)*

    2021-10-08 00:51:16徐建勇周永光潘慧英
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2021年27期
    關(guān)鍵詞:壓腳電磁鐵凸輪

    徐建勇,周永光,潘慧英

    (1.臺(tái)州市產(chǎn)品質(zhì)量安全檢測(cè)研究院,浙江 臺(tái)州 318000;2.臺(tái)州方圓質(zhì)檢有限公司,浙江 臺(tái)州 318000)

    1 縫紉機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)開發(fā)背景

    目前,就縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)而言,電機(jī)是驅(qū)動(dòng)源,帶動(dòng)整機(jī)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行縫制品縫制,縫制結(jié)束后后踏腳踏控制器,控制電機(jī)停止,剪線電磁鐵驅(qū)動(dòng)剪線裝置完成剪線后,抬壓腳電磁鐵驅(qū)動(dòng)壓腳抬起來(lái),完成縫紉過(guò)程。電磁鐵作為驅(qū)動(dòng)源被大量運(yùn)用在縫紉機(jī)產(chǎn)品上使縫紉機(jī)的自動(dòng)化程度大大提升,電磁鐵作為單一驅(qū)動(dòng)源,控制簡(jiǎn)單,常用電磁鐵為直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。電磁鐵初始狀態(tài)、極限狀態(tài)、中間運(yùn)動(dòng)過(guò)程不可控是電磁鐵的一大缺陷,隨著社會(huì)發(fā)展,人們對(duì)工作環(huán)境越來(lái)越重視,電磁鐵的發(fā)熱和聲響也將影響操作人員的舒適感。傳統(tǒng)工業(yè)繃縫機(jī),抬壓腳機(jī)構(gòu)與剪線機(jī)構(gòu)將各自的電磁鐵作為驅(qū)動(dòng)源,完成獨(dú)立的動(dòng)作,電磁鐵通過(guò)通電控制電磁鐵的運(yùn)動(dòng),來(lái)完成剪線或抬壓腳動(dòng)作,由于電磁鐵中間運(yùn)動(dòng)過(guò)程不可控,電磁鐵發(fā)熱等缺陷,剪線后抬壓腳影響繃縫機(jī)的整機(jī)性能。故需要尋找驅(qū)動(dòng)源的替代方案,來(lái)提升機(jī)器的整體性能,使剪線后抬壓腳整體動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化,提升縫紉機(jī)操作員的效率。由于步進(jìn)電機(jī)可以通過(guò)控制來(lái)輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)聲響小、輸出穩(wěn)定、電機(jī)發(fā)熱少等優(yōu)點(diǎn)是步進(jìn)電機(jī)作為新的驅(qū)動(dòng)源的首選。機(jī)械部分可以通過(guò)凸輪形狀來(lái)控制不同動(dòng)作的擺幅和動(dòng)作時(shí)間。通過(guò)仿真來(lái)優(yōu)化凸輪輪廓優(yōu)化降低驅(qū)動(dòng)源的力矩,實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)效率的優(yōu)化。隨著機(jī)電一體技術(shù)的發(fā)展,步進(jìn)電機(jī)作為可控的驅(qū)動(dòng)源日益受到設(shè)計(jì)人員的青睞,步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源配合凸輪機(jī)構(gòu),可以通過(guò)控制依次完成不同的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)代替2 個(gè)或多個(gè)電磁鐵,真正實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程可控,機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化的目的。

    2 機(jī)械結(jié)構(gòu)方案分析

    結(jié)合繃縫機(jī)的UT 機(jī)型具有自動(dòng)剪線和自動(dòng)抬壓腳功能,此功能在車工準(zhǔn)備縫紉時(shí)首先使抬壓腳電磁鐵抬起壓腳,車工放好縫料,自動(dòng)放下壓腳,壓住布料機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn),在布上形成需要的線跡,縫紉結(jié)束后,剪線電磁鐵驅(qū)動(dòng)剪線機(jī)構(gòu)動(dòng)作完成剪線過(guò)程,抬壓腳電磁鐵抬起壓腳,車工取出縫料,完成整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

    根據(jù)抬壓腳與剪線動(dòng)作進(jìn)行分析,抬壓腳與剪線動(dòng)作必須獨(dú)立運(yùn)作,不能相互影響,因此選用凸輪機(jī)構(gòu),通過(guò)凸輪的輪廓線將步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為剪線機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)或抬壓腳機(jī)構(gòu)的擺動(dòng),只需采用雙凸輪設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞?,便可使從?dòng)件得到預(yù)期的剪線與抬壓腳運(yùn)動(dòng),而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、設(shè)計(jì)方便。

    3 機(jī)械方案原理介紹

    目前市場(chǎng)上的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙凸輪機(jī)構(gòu),通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)的擺動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)單獨(dú)剪線與抬壓腳動(dòng)作,因此實(shí)現(xiàn)剪線后抬壓腳整體動(dòng)作的邏輯是先電機(jī)正轉(zhuǎn)一定角度(120°)完成剪線刀出刀到極限位置,步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)相同角度(120°)回到電機(jī)初始位置剪線刀回刀完成剪線動(dòng)作后電機(jī)繼續(xù)反轉(zhuǎn)一定角度(120°)完成壓腳抬起動(dòng)作取出縫料,此過(guò)程由于先完成整個(gè)剪線動(dòng)作后實(shí)現(xiàn)抬壓腳過(guò)程,整個(gè)動(dòng)作電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)360°,整體連貫動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng),影響縫紉效率,為了提升剪線后抬壓腳整體動(dòng)作時(shí)間,可以通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)速度來(lái)減少整體動(dòng)作時(shí)間。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的廣泛應(yīng)用,對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制的研究也越來(lái)越多,在啟動(dòng)或加速時(shí)如果步進(jìn)脈沖變化太快,轉(zhuǎn)子由于慣性跟隨不上電信號(hào)的變化,產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)或失步,在停止或減速時(shí)由于同樣原因則可能產(chǎn)生超步。為防止堵轉(zhuǎn)、失步和超步,提高工作頻率,要對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行降速控制。因此可以將剪線刀回刀過(guò)程與抬壓腳過(guò)程重疊,以減少整體動(dòng)作時(shí)間,這樣步進(jìn)電機(jī)只需旋轉(zhuǎn)240°來(lái)完成整個(gè)剪線抬壓腳的動(dòng)作。機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

    圖1

    步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”),它的旋轉(zhuǎn)是以固定的步進(jìn)角度一步一步運(yùn)行的??梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的,步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)和拍數(shù)越多,它的精度就越高,因此減少步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度,減少整體動(dòng)作時(shí)間。由于步進(jìn)電機(jī)的起動(dòng)頻率特性使步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)不能直接達(dá)到運(yùn)行頻率,要有一個(gè)啟動(dòng)過(guò)程,即從一個(gè)低的轉(zhuǎn)速逐漸升速到運(yùn)行轉(zhuǎn)速。停止時(shí)運(yùn)行頻率不能立即降為零,要有一個(gè)由高速逐漸降速到零的過(guò)程。

    步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨著脈沖頻率的上升而下降,啟動(dòng)頻率越高,啟動(dòng)力矩就越小,帶動(dòng)負(fù)載的能力越差,啟動(dòng)時(shí)會(huì)造成失步,而在停止時(shí)又會(huì)發(fā)生過(guò)沖。要使步進(jìn)電機(jī)快速達(dá)到所要求的速度又不失步或過(guò)沖,其關(guān)鍵在于使加速過(guò)程中,加速度所要求的力矩既能充分利用各個(gè)運(yùn)行頻率下步進(jìn)電機(jī)所提供的力矩,又不能超過(guò)這個(gè)力矩。因此,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行一般要經(jīng)過(guò)加速、勻速、減速三個(gè)階段,要求加減速過(guò)程時(shí)間盡量短,恒速時(shí)間盡量長(zhǎng)。特別是在要求快速響應(yīng)的工作中,從起點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)行的時(shí)間要最短,這就必須要求加速、減速的過(guò)程最短,而恒速時(shí)的速度最高,通過(guò)優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu),如圖1 所示的機(jī)械結(jié)構(gòu)將步進(jìn)電機(jī)的擺動(dòng)控制更改為單方向驅(qū)動(dòng),減少電機(jī)反轉(zhuǎn)的控制過(guò)程,同樣的機(jī)械結(jié)構(gòu),電機(jī)的控制方式不同,整體時(shí)間至少比原先整體時(shí)間降低1/3,減少整體運(yùn)動(dòng)時(shí)間,提升車工縫紉效率。

    4 凸輪零件設(shè)計(jì)及步進(jìn)電機(jī)型號(hào)確定

    (1)首先采用SolidWorks 繪制大致的零件結(jié)構(gòu),并根據(jù)機(jī)器空間結(jié)構(gòu)確認(rèn)零件的大致尺寸,由于壓腳機(jī)構(gòu)與剪線機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方式采用已有結(jié)構(gòu),可以確定壓腳擺板轉(zhuǎn)動(dòng)角度為12.3°,壓腳可提升7mm,剪線軸行程19mm,剪線機(jī)構(gòu)可以完成剪線過(guò)程。

    (2)凸輪輪廓設(shè)計(jì),在機(jī)械結(jié)構(gòu)空間允許的條件下,基圓越大,壓力角越小??蛇m當(dāng)?shù)貙⒒鶊A的半徑取大些,有利于改善機(jī)械的傳力性能,降低輪廓制造誤差,凸輪與傳動(dòng)件增加滾子與凸輪的接觸,采用滑動(dòng)摩擦來(lái)傳遞力,減少凸輪磨損。剪線凸輪與抬壓腳凸輪的輪廓如圖2 所示,剪線凸輪與抬壓腳凸輪基圓A 圓弧半徑取10mm?;鶊A是剪線凸輪與壓腳凸輪的保持時(shí)間,根據(jù)整軸傳動(dòng)過(guò)程,各凸輪的保持角度至少120°,剪線過(guò)程與抬壓腳過(guò)程不會(huì)互相影響。根據(jù)凸輪傳遞過(guò)程可知,抬壓腳凸輪與剪線凸輪可以做整周旋轉(zhuǎn),各凸輪輪廓線之間采用光滑過(guò)渡,所以抬壓腳凸輪與剪線凸輪極限點(diǎn)圓弧C 與基圓的距離確定。在SolidWorks 中,可以根據(jù)剪線行程與壓腳擺動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定出壓腳滾輪與剪線滾輪的大致安裝位置。凸輪傳遞運(yùn)動(dòng)中間過(guò)程的凸輪輪廓,可以依據(jù)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)對(duì)凸輪輪廓圓弧B 及圓弧C 的半徑進(jìn)行優(yōu)化來(lái)降低步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩實(shí)現(xiàn),并最終確定步進(jìn)電機(jī)的選型。

    圖2

    (3)根據(jù)機(jī)械空間位置電機(jī)的大致尺寸選擇86 步進(jìn)電機(jī)。凸輪輪廓具體長(zhǎng)度尺寸根據(jù)計(jì)算機(jī)SolidWorks motion 模擬仿真,對(duì)凸輪輪廓進(jìn)行優(yōu)化,并確定步進(jìn)電機(jī)理論扭矩驅(qū)動(dòng)壓腳的電磁鐵為120N,驅(qū)動(dòng)剪線機(jī)構(gòu)的電磁鐵為60N,因此對(duì)仿真機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化只針對(duì)抬壓腳凸輪仿真,并最終完成步進(jìn)電機(jī)扭矩的選型。

    (4)SolidWorks motion 仿真對(duì)電機(jī)力矩進(jìn)行確認(rèn);首先完成相關(guān)零件三維建模,并根據(jù)抬壓腳相關(guān)參數(shù)完成凸輪的基礎(chǔ)建模。并對(duì)抬壓腳機(jī)構(gòu)力學(xué)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化,將抬壓腳機(jī)構(gòu)的變化力轉(zhuǎn)化為橫力(120N)加在如圖1 的壓腳扳手上代替原來(lái)電磁鐵的力,將仿真計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)化。由于圓弧C 的半徑不能過(guò)小(半徑小加工要求高,凸輪保持不好),對(duì)凸輪外型初步確認(rèn)半徑大致定為R=6,R=7,R=8,仿真得到圖3-5。

    圖3 (R=6mm)電機(jī)扭矩

    圖4 (R=7mm)電機(jī)扭矩

    圖5 (R=8mm)電機(jī)扭矩

    (5)最終選R=6 的凸輪,步進(jìn)電機(jī)扭矩選用4.5N.M 的86 步進(jìn)電機(jī)。完成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)剪線抬壓腳機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。

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