和福建,田曉笛,孫文軍
(中汽研汽車檢驗中心(天津)有限公司,天津 300300)
智能車路系統(tǒng)(Intelligent Vehicle and Infrastructure System,IVIS)是以車和路的智能化為條件,強調車與路智能協(xié)同能力和服務水平的復雜系統(tǒng)。IVIS是智能交通系統(tǒng)(Intelligent Transportation System,ITS)的重要子系統(tǒng),是世界發(fā)達國家研究、發(fā)展和應用的熱點。美國、日本、歐洲等國家已經在智能車路系統(tǒng)領域開展了大量的研究,典型的項目有美國的IntelliDrive、CICAS等,日本的Smartway、AHS等,歐洲的CVIS、PreVENT等[1]。IVIS的應用可以有效改善道路交通安全,提高交通效率,保證車輛安全和增加出行的舒適度,實現(xiàn)人-車-路的有效協(xié)同[2]。
隨著中國汽車保有量的不斷增加,交通擁堵日益嚴重,導致社會成本的提高[3-4]。
IVIS的核心技術是車-車和車-路之間的無線通信技術。智能車路系統(tǒng)感知與傳統(tǒng)傳感器感知相比有無感知角度范圍限制、超視距感知、感知精度不受極端天氣影響、可通過路側單元獲得道路環(huán)境信息等優(yōu)勢[5]。
對IVIS進行測試時,需要建立人、車、路協(xié)同的應用功能場景。首先需要建立合適的測試場景,包括道路情況、交通狀態(tài)、智能路側設備等;然后需要建立可實施的測試方案,完成IVIS的典型場景實現(xiàn)。IVIS典型應用場景可分為安全類、效率類和信息服務類。
在對車輛功能進行測試時,測試場景是開展測試的基礎,而確定測試場景的架構是測試場景的前提。從測試場景層次架構分析,可由道路拓撲結構、交通流以及動態(tài)情景3部分構成。從測試場景三維架構分析,測試場景是行駛環(huán)境和駕駛情景的組合,在不同的天氣情況下,由不同駕駛工況(高速、城市、鄉(xiāng)村等)與駕駛任務、駕駛速度等構成[6]。
對IVIS典型測試場景的設計可以從靜態(tài)場景搭建和動態(tài)環(huán)境設計兩個方面進行。在靜態(tài)場景搭建中包含了場地規(guī)劃、場景布局和路側設備布置。根據(jù)典型場景的測試需求和道路情況,選擇直線道路或者交叉路口進行場地規(guī)劃,以場地利用的高效性和場景的連貫性為準則進行場景布局,最后進行路側設備的布置。在動態(tài)環(huán)境設計中,采用自上而下的正向設計方法,保障場景設計的有效性和針對性??梢园凑招枨蠓治?、功能分析、方法設計和實際測試來完成設計。以需求為基礎的設計方法,如圖1所示。
外場測試中,應選擇平坦、干燥的瀝青或混凝土路面、清晰的交通標志標線、良好的天氣環(huán)境、無復雜的電磁環(huán)境干擾等。
測試系統(tǒng)由測試車輛、目標車輛以及路側測試系統(tǒng)3部分組成,測試車輛與目標車輛組成車車交互測試系統(tǒng),測試車輛與路側測試系統(tǒng)組成車路交互測試系統(tǒng)。
測試車輛內部搭載車載V2X(Vehicle to Everything)系統(tǒng)與車載測試平臺。其中,車載V2X系統(tǒng)能夠通過V2V(Vehicle toVehicle)完成車車間信息交互,通過V2I/I2V(Vehicle to Infrastructure)完成車路間信息交互。車載V2X系統(tǒng)內置應用場景預警算法,能夠完成場景的預警并輸出預警結果。車載測試平臺包含通信單元、計算單元、測試結果分析單元、定位系統(tǒng)等。車載測試平臺能夠與目標車輛內搭載的測試平臺進行通信。車載V2X系統(tǒng)接入車內CAN總線。
圖1 典型測試場景設計
目標車輛內部搭載測試平臺。測試平臺包含通信單元、計算單元、測試結果分析單元、定位系統(tǒng)等。測試平臺能夠配合測試車輛產生測試場景,能夠與測試車輛內搭載的車載測試平臺通信,完成測試過程數(shù)據(jù)分析以及測試結果評估。
路側測試系統(tǒng)內部搭載測試平臺。測試平臺包含RSU(Road Side Unit)、傳感器(攝像頭、雷達等)、交通設施(信號燈、交通標識等)、定位系統(tǒng)等。測試平臺能夠配合測試車輛產生測試場景,能夠與測試車輛內搭載的車載測試平臺通信,完成測試過程數(shù)據(jù)分析以及測試結果評估。
車車交互測試系統(tǒng)包括測試車輛與目標車輛兩部分,測試車輛與目標車輛之間通過V2V進行通信,目標車輛配合測試車輛產生測試場景。測試車輛內車載測試平臺通過與目標車輛內測試平臺通信,獲得測試數(shù)據(jù)并保存到車載測試平臺。目標車輛內測試平臺記錄目標車輛的測試數(shù)據(jù),結合接收到的測試車輛測試數(shù)據(jù)進行測試結果分析與評估。車車交互測試系統(tǒng)如圖2所示。
車路交互測試系統(tǒng)包括路側測試系統(tǒng)與測試車輛兩部分,路側測試系統(tǒng)與測試車輛之間通過V2I/I2V進行通信,路側測試系統(tǒng)配合測試車輛產生測試場景。測試車輛內車載測試平臺通過與路側測試系統(tǒng)內測試平臺通信獲得測試數(shù)據(jù)并保存到車載測試平臺。路側測試系統(tǒng)內測試平臺記錄路側的測試數(shù)據(jù),結合接收到的測試車輛測試數(shù)據(jù)進行測試結果分析與評估。車路交互測試系統(tǒng)如圖3所示。
圖3 車路交互測試系統(tǒng)
為了完成IVIS的測試,驗證車輛的整體性能,需要設計合理的測試場景,包括實驗的場地、道路的選擇、路側的基礎設施和為了滿足測試車輛某種功能測試,需要設計合理的觸發(fā)條件,促使測試車輛實現(xiàn)某種功能。通過測試車輛的實驗結果,驗證測試場景的合理性和測試車輛功能實現(xiàn)的準確性[7]。
對場地和道路的選擇,可以選擇兩條直行路段和一個交叉路口作為測試場地,路段的長度應該滿足實驗的需求,十字路口符合交通標準。
路側設備主要包含數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)分析模塊、控制模塊、數(shù)據(jù)交互平臺等。路側設備部署及數(shù)據(jù)流如圖4所示。
2.2.1 前向碰撞預警
圖4 路側設備部署
如圖5所示,把前向碰撞預警分為了A、B、C 3個測試場景。測試場景A,測試道路為單向雙車道的長直道,測試車輛沿車道中間勻速行駛,目標車輛位于測試車輛正前方靜止。測試車輛正常行駛,在距離目標車輛100m前達到20km/h的車速,并勻速沿車道中間駛向目標車輛。測試場景B,測試道路為單向雙車道的長直道,測試車輛沿車道中間勻速行駛,目標車輛位于測試車輛正前方勻速行駛。測試車輛正常行駛,在距離目標車輛100m前達到30km/h的車速,并勻速沿車道中間駛向目標車輛;目標車輛以10km/h的車速勻速行駛。測試場景C,測試道路為單向雙車道的長直道,測試車輛沿車道中間勻速行駛,目標車輛位于測試車輛相鄰車道前方靜止。測試車輛正常行駛,在距離目標車輛100m前達到20km/h的車速,并勻速沿車道中間行駛。該場景下,基于車車通信的汽車主動安全系統(tǒng)可以降低道路上出現(xiàn)靜止/慢速車輛時,后方車輛因視線不佳或駕駛注意力不集中、駕駛員距離/速度估計錯誤等因素而引發(fā)的事故風險。
2.2.2 緊急制動預警
如圖6所示,測試道路為單向雙車道的長直道,測試車輛沿車道中間勻速行駛,目標車輛位于測試車輛正前方勻速行駛。目標車輛1和2以60km/h的車速勻速行駛。測試車輛正常行駛,在距離目標車輛2100m前達到60km/h的車速,并勻速沿車道中間駛向目標車輛2。穩(wěn)定行駛3s后,目標車輛1由勻速60km/h的車速采取緊急制動動作并將這一信息對外廣播。該場景下,基于車車通信的汽車主動安全系統(tǒng)可以降低由于駕駛員視線受限(雨雪霧等天氣因素、其他車輛遮擋)等因素引發(fā)的事故風險。
2.2.3 異常車輛提醒
如圖7所示,測試道路為至少包含2條車道的長直道,測試車輛沿車道中間勻速行駛,目標車輛位于測試車輛正前方停止。測試車輛正常行駛,在距離目標車輛200m前達到20km/h的車速,目標車輛廣播“故障報警燈開啟”信息。該場景下,基于車車通信的汽車主動安全系統(tǒng)可以將車輛內部的故障等信息及時對外廣播,便于周圍車輛及時采取避讓等安全措施,降低單一車輛故障導致的連環(huán)碰撞等事故風險。
圖6 緊急制動預警
圖7 異常車輛提醒
2.2.4 交叉路口碰撞預警
如圖8所示,測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛在標有直行和右轉指示標線的車道內右轉行駛通過該路口,同時路口橫向左側存在勻速直線行駛的目標車輛1駛向測試車輛將轉入車道,兩車存在碰撞風險。目標車輛2停止在橫向左側路口處。測試車輛以30km/h的車速勻速駛向交叉路口,目標車輛1以20km/h勻速行駛。若測試車輛保持當前行駛狀態(tài),兩車可同時到達碰撞點。目標車輛2停止在橫向左側路口處[8]。該場景下,基于車車通信的汽車主動安全系統(tǒng)可以降低車輛從不同方向通過交叉路口發(fā)生碰撞的風險。
2.2.5 道路危險狀況提示
如圖9所示,測試道路為至少包含2條車道的長直道,測試車輛沿車道中間勻速行駛,路邊布設路側單元。測試車輛正常行駛,在距離路側單元100m前達到60km/h的車速,路側單元廣播道路危險狀況。該場景下,基于車路通信的汽車主動安全系統(tǒng)可以降低因駕駛員視線受限(視野盲區(qū)、車輛遮擋等)、駕駛員分心、駕駛員距離/速度估計錯誤、減速避讓不及等因素而導致的事故風險。
圖8 交叉路口碰撞預警
圖9 道路危險狀況提示
2.3.1 實驗場景
1)前向碰撞預警。
2)異常車輛提醒。
3)交叉路口碰撞預警。
如圖10所示,在測試車輛和目標車輛上完成測試系統(tǒng)的搭建。
2.3.2 實驗結果
1)前向碰撞預警
圖10 測試系統(tǒng)
圖11 前向碰撞預警場景A實驗結果
按照測試實驗流程,前向碰撞預警A場景一共進行了3次試驗,全部觸發(fā)預警。圖11是其中一次的實驗結果,展示了從實驗開始到結束,測試車輛、目標車輛的速度和產生預警時兩車的相對縱向距離為1.523m和碰撞時間3.356s。
按照測試實驗流程,前向碰撞預警B場景一共進行了3次試驗,全部觸發(fā)預警。圖12是其中一次的實驗結果,展示了從實驗開始到結束,測試車輛、目標車輛的速度和產生預警時兩車的相對縱向距離為29.60m和碰撞時間5.65s。
按照測試實驗流程,前向碰撞預警C場景一共進行了3次實驗,其中2次沒有產生預警、1次產生預警信號。實驗后,分析產生預警信號原因可能為目前OBU的定位芯片的精度為亞米級和GPS信號的不穩(wěn)定,導致車道位置識別不準確產生預警,可通過提高定位精度的方式進行解決。
2)異常車輛提醒
按照測試實驗流程,異常車輛提醒場景一共進行了3次試驗,全部觸發(fā)預警。圖13是其中一次的實驗結果,展示了從實驗開始到結束,測試車輛、目標車輛的速度和產生預警時兩車的相對縱向距離為75.391m和碰撞時間14.382s。
3)交叉路口碰撞預警
按照測試實驗流程,交叉路口碰撞預警場景一共進行了2次實驗,其中2次產生預警信號。圖14是其中一次的實驗結果,展示了從實驗開始到結束,測試車輛、目標車輛的速度和產生預警時兩車的相對縱向距離為25.687m和碰撞時間3.687s。
圖12 前向碰撞預警場景B實驗結果
測試車輛和目標車輛經過前向碰撞預警、異常車輛提醒、交叉路口碰撞預警的道路試驗,證明了車車交互測試系統(tǒng)和車路交互測試系統(tǒng)的有效性和測試場景搭建的正確性,說明了智能車路系統(tǒng)的可行性,對解決道路交通安全、提高交通效率等問題提供了新的方法。
智能網聯(lián)汽車是未來汽車產業(yè)的主要發(fā)展方向。智能車路系統(tǒng)將“人、車、路”等要素有機地聯(lián)系在一起。本文從測試場景設計、測試原理等方面實現(xiàn)了智能車路系統(tǒng)功能測試的場景測試技術,分析了典型應用場景測試技術案例,提出了智能車路系統(tǒng)功能實現(xiàn)的場景測試方案,并通過實際道路實驗進行了驗證。同時,為了促進智能網聯(lián)汽車智能車路系統(tǒng)的快速發(fā)展和落地應用,我們可以從以下幾方面推進:一是加快基礎設施智能化建設;二是加快跨行業(yè)標準體系建設;三是發(fā)揮政府積極性給予財政、政策支持,促進重點關鍵技術提升。
圖13 異常車輛提醒實驗結果
圖14 交叉路口碰撞預警實驗結果