• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    面向工業(yè)復(fù)雜場(chǎng)景的合作靶標(biāo)橢圓特征快速魯棒檢測(cè)

    2021-10-04 11:46:28周維虎董登峰
    光學(xué)精密工程 2021年8期
    關(guān)鍵詞:弧段象限橢圓

    李 洋,程 智,周維虎,高 超,董登峰*

    (1.中國(guó)科學(xué)院 微電子研究所,北京 100094;2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京 100049)

    1 引 言

    在工業(yè)測(cè)量領(lǐng)域,激光跟蹤儀、工業(yè)全站儀、視覺測(cè)量?jī)x等精密光學(xué)儀器越來越多地應(yīng)用于高精度復(fù)雜結(jié)構(gòu)的加工裝配質(zhì)量控制過程[1-4],并且正在從傳統(tǒng)的離線人工測(cè)量朝在線自動(dòng)測(cè)量方向發(fā)展。為滿足工業(yè)自動(dòng)測(cè)量需求,上述儀器需要具備合作靶標(biāo)自動(dòng)檢測(cè)功能。在實(shí)際工業(yè)測(cè)量場(chǎng)景中,常用的全反射靶球、平面反射片、立體靶標(biāo)等合作靶標(biāo)均包含圓形特征[5],經(jīng)透視變換后成為橢圓特征。而在背景環(huán)境中出現(xiàn)橢圓特征的幾率較低,所以快速準(zhǔn)確檢測(cè)場(chǎng)景中的橢圓特征是自動(dòng)檢測(cè)合作靶標(biāo)的關(guān)鍵。

    橢圓特征檢測(cè)是目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域中的一項(xiàng)經(jīng)典問題,國(guó)內(nèi)外學(xué)者針對(duì)該問題開展了大量研究工作,目前橢圓檢測(cè)方法主要分為兩類:基于霍夫變換(HT)的橢圓檢測(cè)方法和基于邊緣段連接的橢圓檢測(cè)方法。

    霍夫變換是用于檢測(cè)圖像中各類函數(shù)曲線特征的一種通用方法。在橢圓特征檢測(cè)中應(yīng)用霍夫變換的主要問題是橢圓方程包含五個(gè)參數(shù),需要構(gòu)建相應(yīng)的5維參數(shù)空間進(jìn)行運(yùn)算,導(dǎo)致算法效率較低,該類算法的主要研究方向是通過減少參與計(jì)算的樣本數(shù)量、降低參數(shù)空間維度等方式優(yōu)化計(jì)算效率[6]。McLaughlin在文獻(xiàn)[7]中提出利用橢圓幾何性質(zhì)求取中心點(diǎn)坐標(biāo),將5維參數(shù)空間轉(zhuǎn)化為3維,然后基于Xu等[8]提出的隨機(jī)霍夫變換(RHT)方法求取其余參數(shù);Guil和Zapata等[9]提出的快速橢圓霍夫變換(FEHT)進(jìn)一步約束了參與霍夫變換的圖像像素范圍,并在霍夫變換階段將3維參數(shù)空間分解為2維參數(shù)空間進(jìn)行求取,從而提高了算法效率;Chia等[10]提出的算法采用一維參數(shù)空間求取橢圓特征,在提升算法效率同時(shí)便于通過并行運(yùn)算縮短運(yùn)算時(shí)間;鄒榮等[11]利用梯度圖像求取橢圓切線,并利用切線參數(shù)在5維霍夫空間中通過少量圖像點(diǎn)獲取橢圓參數(shù)。這些算法對(duì)霍夫變換進(jìn)行了一定程度的優(yōu)化,但仍然無法從根本上解決檢測(cè)低效問題,這制約了該類檢測(cè)算法在檢測(cè)應(yīng)用領(lǐng)域的推廣。

    近年來,基于邊緣連接的橢圓特征檢測(cè)技術(shù)發(fā)展較快,該領(lǐng)域研究重點(diǎn)是對(duì)邊緣弧段進(jìn)行有效約束和聚類,找到屬于同一橢圓特征的弧段集合,同時(shí)排除非橢圓邊緣干擾。Prasad等[12]提出了一種基于邊緣弧段曲率與相關(guān)凸性約束的橢圓檢測(cè)方法,該方法基于幾何特征給出弧段搜索范圍,性能優(yōu)于傳統(tǒng)的邊緣連續(xù)性約束方法;Fornaciari等[13]提出的YAED方法通過凸性和梯度方向,將邊緣弧段分為四個(gè)象限組,然后通過幾何特征約束和中心參數(shù)約束確定合適的三弧段組進(jìn)行橢圓擬合;Wang等[14]提出的方法和Liu等[15]提出的方法綜合采用凸性特征、弧段曲率、坐標(biāo)區(qū)域等約束條件對(duì)全部邊緣弧段進(jìn)行分組,但弧段分組約束條件不夠嚴(yán)格,在處理包含復(fù)雜場(chǎng)景的真實(shí)圖像時(shí)會(huì)產(chǎn)生大量誤匹配弧段組合,導(dǎo)致誤檢率偏高;Meng等[16]提出的AAMED方法在幾何約束基礎(chǔ)上構(gòu)建鄰接矩陣,通過邊緣弧段搜索與組合驗(yàn)證來獲得屬于同一橢圓的邊緣弧段組合,該方法有效提高了弧段聚類效率,但仍存在約束條件不嚴(yán)格的問題;Jia等[17]提出的CNED方法利用特征數(shù)對(duì)圖像邊緣弧段進(jìn)行匹配約束,然后通過遍歷進(jìn)行弧段組合,該方法提出了相對(duì)嚴(yán)格的約束條件,但特征數(shù)計(jì)算和弧段搜索組合效率偏低,難以滿足實(shí)時(shí)性應(yīng)用要求。

    本文橢圓檢測(cè)方法基于邊緣連接技術(shù),能夠避免霍夫變換高維參數(shù)空間帶來的處理效率偏低問題,并且提出了基于帕斯卡定理的邊緣弧段橢圓特征匹配方法和基于關(guān)系矩陣的弧段聚類方法,通過嚴(yán)格的參數(shù)約束排除偽橢圓特征,通過矩陣運(yùn)算提高弧段聚類效率,從而改善系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境干擾下的魯棒性,有效克服邊緣連接類橢圓檢測(cè)方法實(shí)時(shí)性不足、易受環(huán)境干擾等問題,可以滿足工業(yè)復(fù)雜場(chǎng)景合作靶標(biāo)橢圓特征檢測(cè)所需。

    2 橢圓檢測(cè)總體方案

    圖1所示為本文橢圓檢測(cè)方法流程框圖,主要包括以下步驟:(1)基于幾何特征的邊緣弧段分組;(2)基于帕斯卡定理的鄰接象限弧段匹配;(3)基于弧段關(guān)系矩陣的弧段聚類;(4)橢圓特征參數(shù)非迭代擬合與橢圓特征篩選。

    圖1 橢圓檢測(cè)方案流程框圖Fig.1 Block diagram of ellipse detecting process

    在步驟(1)中,首先對(duì)圖像邊緣弧段進(jìn)行分割篩選,然后采用文獻(xiàn)[13]方法根據(jù)邊緣弧段凸性將其分四個(gè)象限弧段組;步驟(2)、(3)為本文提出的弧段匹配和聚類方法,其中步驟(2)基于帕斯卡定理提出了一種更加有效的參數(shù)約束條件,可對(duì)四個(gè)相鄰象限弧段組(I、II象限,II、III象限,III、IV象限,IV、I象限)進(jìn)行嚴(yán)格的橢圓特征匹配,篩除大量非橢圓弧段組,得到滿足橢圓參數(shù)約束條件的弧段對(duì)組合,步驟(3)把弧段參數(shù)約束結(jié)果轉(zhuǎn)化為關(guān)系矩陣[18],通過關(guān)系矩陣性質(zhì)和布爾乘法運(yùn)算進(jìn)一步建立匹配于同一橢圓的三弧段組合和四弧段組合,作為橢圓參數(shù)擬合數(shù)據(jù)集;步驟(4)采用文獻(xiàn)[19]ElliFit方法擬合橢圓參數(shù)特征,然后根據(jù)橢圓參數(shù)篩選排除偽特征和重復(fù)特征,得到最終檢測(cè)結(jié)果。

    2.1 基于幾何特征的邊緣弧段分組

    對(duì)數(shù)字圖像進(jìn)行高斯濾波后,采用自適應(yīng)Canny算子提取圖像單像素二值化邊緣圖,然后采用8-鄰域邊緣跟蹤方法[20]把具有鄰接關(guān)系的邊緣點(diǎn)連通形成具有幾何意義的邊緣弧段,建立圖像邊緣弧段集合Arcs。本部分目的是基于弧段集合Arcs構(gòu)造分屬于圖2所示四個(gè)象限的邊緣弧段集合Arcs1~Arcs4。

    圖2 弧段象限劃分示意Fig.2 Schematic of classifying arcs by quadrant

    如圖3所示,由于集合Arcs中的弧段元素arc可能包含來自多個(gè)象限的組成部分,無法直接被歸入某個(gè)象限集合,所以需要對(duì)各弧段元素在x、y方向梯度值?x=0和?y=0處進(jìn)行分割,用分割所得子弧段替代原弧段元素,使Arcs全部弧段元素均能被歸入某一象限組。其中方向梯度值由圖像Canny處理過程給出。

    圖3 根據(jù)方向梯度分割邊緣弧段Fig.3 Segment edge arc by gradient orientation

    接下來在各弧段元素中搜索拐點(diǎn),并將其在拐點(diǎn)處斷開,以獲得無轉(zhuǎn)折的平滑弧段組。如圖4所示,對(duì)弧段以5點(diǎn)一組進(jìn)行分組,所得端點(diǎn)序列集合為{p1,p2,...,pn},可求得端點(diǎn)坐標(biāo)二階差分序列:。若存在某個(gè)端點(diǎn)pe,其坐標(biāo)二階差分(xe,ye)絕對(duì)值之和滿足|xe|+|ye|>Threaddiff,則表示弧段在點(diǎn)pe+1前后走向發(fā)生了較大變化,點(diǎn)pe+1即為拐點(diǎn)。圖4(b)中拐點(diǎn)p4對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)二階差分為=(-3,-2),絕對(duì)值之和為5,其它點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)二階差分絕對(duì)值之和均小于2。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,取二階差分閾值Threaddiff=4,可獲得較好的拐點(diǎn)篩除效果。

    圖4 基于點(diǎn)組坐標(biāo)差分信息的弧段拐點(diǎn)判斷Fig.4 Turning point recognition based on coordinate dif‐ference information of point groups

    對(duì)于無拐點(diǎn)的弧段集合Arcs,需要篩除其中的直線段元素,減少非橢圓特征的干擾。如圖5所示,計(jì)算弧段中點(diǎn)Pmid1與弧段兩端點(diǎn)連線中點(diǎn)Pmid2距離dm12,若dm12小于給定閾值,則認(rèn)為該元素為直線段并予以排除。

    圖5 直線段元素判斷Fig.5 Recognition of line segment

    經(jīng)上述篩除后,可根據(jù)弧段元素端點(diǎn)連線斜率符號(hào),把弧段集合Arcs劃分為屬于I/III象限的集合Arcs13和屬于II/IV象限的集合Arcs24,如圖6所示;同時(shí),還可以根據(jù)弧段凸性特征把弧段集合Arcs劃分為屬于I/II象限的凸弧段集合Arcs12和屬于III/IV凹弧段集合Arcs34。然后根據(jù)弧段集合關(guān)系式(1),即可得到所需的四個(gè)象限弧段集合:Arcs1,Arcs2,Arcs3,Arcs4。

    圖6 原始圖像與弧段集合Arcs13,Arcs24Fig.6 Original image and groups of arcs Arcs13,Arcs24

    2.2 基于帕斯卡定理的鄰接象限弧段匹配

    本部分提出了一種基于帕斯卡定理的鄰接象限弧段橢圓特征匹配方法,它的作用是判斷相鄰兩象限弧段集合元素是否匹配于同一橢圓特征,作為下一步構(gòu)建弧段集合之間關(guān)系矩陣的依據(jù)。與同類檢測(cè)算法常用的弧段鄰近性約束、凸性約束、中心坐標(biāo)約束等方法相比,本方法采用二次圓錐曲線性質(zhì)作為約束條件,對(duì)橢圓特征的約束性更加嚴(yán)格,能夠?qū)Ψ菣E圓特征起到更好的篩除效果。

    圖7 相鄰象限弧段幾何位置關(guān)系Fig.7 Geometric relationship of arcs from adjacent quad‐rants

    式(2)中,括號(hào)中x,y分別代表弧段端點(diǎn)x,y坐標(biāo)。顯然,只有滿足以上坐標(biāo)位置關(guān)系,弧段對(duì)才有可能匹配于同一橢圓特征。

    對(duì)于滿足弧段端點(diǎn)坐標(biāo)位置關(guān)系C1的弧段對(duì),基于帕斯卡定理進(jìn)行橢圓特征匹配性判斷。由帕斯卡定理可知,若一個(gè)六邊形的三對(duì)對(duì)邊交點(diǎn)共線,則該六邊形內(nèi)接于一條二次圓錐曲線。由于橢圓屬于二次圓錐曲線,所以橢圓以及橢圓弧段上的點(diǎn)均符合帕斯卡定理。

    如圖8所示,以I、II象限弧段對(duì)為例,首先在兩弧段上任取六點(diǎn)Pp1,Pp2,Pp3,Pp4,Pp5,Pp6,確保以它們?yōu)轫旤c(diǎn)的六邊形H對(duì)邊不平行且相鄰點(diǎn)間距盡量大,H的三組對(duì)邊延長(zhǎng)線分別交于點(diǎn)Pj1,Pj2,Pj3,根據(jù)帕斯卡定理,若Pj1,Pj2,Pj3三點(diǎn)共線,則兩弧段屬于同一橢圓特征,如圖8(a)所示;否則若Pj1,Pj2,Pj3三點(diǎn)不共線,則兩弧段不屬于同一橢圓特征,如圖8(b)所示。

    圖8 基于帕斯卡定理的相鄰象限弧段對(duì)橢圓匹配Fig.8 Adjacent quadrants'arc pair elliptical matching method based on Pascal's theorem

    在真實(shí)圖像中由于各類干擾因素的存在,上述共線條件無法絕對(duì)滿足。設(shè)直線Pj1Pj2與直線Pj2Pj3夾角為θp(若夾角為鈍角,則取其補(bǔ)角作為θp),基于帕斯卡定理的橢圓匹配約束關(guān)系C2表示為:

    式(3)中,參數(shù)θt為用來判定Pj1,Pj2,Pj3三點(diǎn)共線程度的角度閾值。對(duì)于滿足基本坐標(biāo)位置關(guān)系C1的 弧 段 對(duì),基于本文提出的橢圓匹配約束關(guān)系C2進(jìn)行判斷,能夠排除大量不具備橢圓匹配關(guān)系的弧段對(duì),使得本文算法對(duì)于真實(shí)場(chǎng)景圖像復(fù)雜干擾信息具有較強(qiáng)的魯棒性,同時(shí)也有助于減小弧段聚類、橢圓擬合過程的數(shù)據(jù)量,提高處理效率。對(duì)于同時(shí)滿足C1和C2約束的弧段對(duì),稱其匹配關(guān)系為“橢圓匹配”,否則稱其為“橢圓不匹配”。

    2.3 基于弧段關(guān)系矩陣的弧段聚類

    真實(shí)檢測(cè)圖像存在大量噪聲和非目標(biāo)對(duì)象干擾,為提高檢測(cè)結(jié)果可靠性,需要對(duì)同時(shí)匹配于3個(gè)或4個(gè)不同象限弧段的橢圓特征進(jìn)行擬合。在這一部分,本文基于關(guān)系矩陣概念及其符合運(yùn)算法則,提出了一種基于弧段關(guān)系矩陣(Arcs Relation Matrix,ARM)的聚類方法,該方法可以通過2.2節(jié)弧段對(duì)匹配結(jié)果構(gòu)建具有橢圓匹配關(guān)系的三象限弧段集合和四象限弧段集合,作為下一步橢圓參數(shù)擬合數(shù)據(jù)集。

    弧段關(guān)系矩陣是專門用于描述兩弧段集合間橢圓匹配二元關(guān)系的矩陣。對(duì)于兩個(gè)相鄰象限弧段集合,首先構(gòu)建其二鄰接關(guān)系矩陣ARM-2。通過2.2節(jié)約束條件遍歷各判斷弧段對(duì)的橢圓匹配關(guān)系,可建立起弧段集A?到弧段集B?的二元關(guān)系RA?,B?:

    其關(guān)系矩陣MA,B表示為:

    其中,矩陣各元素值rij由下式給出:

    由二鄰接關(guān)系矩陣ARM-2構(gòu)建過程可知,弧段關(guān)系矩陣MA,B的元素rij表示兩個(gè)弧段對(duì)的匹配關(guān)系:若rij=1,則表示弧段對(duì)橢圓匹配,若rij=0,則表示弧段對(duì)橢圓不匹配。

    對(duì)于四個(gè)象限弧段集合,可以構(gòu)建四個(gè)二鄰接關(guān)系矩陣ARM-2:MI,II,MII,III,MIII,IV,MIV,I,根據(jù)二元關(guān)系的復(fù)合運(yùn)算法則,可以進(jìn)一步求出用以描述三個(gè)相鄰象限弧段集合橢圓匹配二元關(guān)系的三鄰接關(guān)系矩陣ARM-3:MI,II,III,MII,III,IV,MIII,IV,I,MIV,I,II:

    以及一個(gè)用以描述四個(gè)象限弧段集合橢圓匹配二元關(guān)系的四鄰接關(guān)系矩陣ARM-4:MI,II,III,IV:

    式(6)、式(7)中的符號(hào)“°”代表布爾乘法運(yùn)算符。由關(guān)系矩陣概念可知,ARM-3關(guān)系矩陣中每個(gè)“1”值元素表示在相應(yīng)的三個(gè)象限中存在一個(gè)具有橢圓匹配關(guān)系的三弧段組,例如MI,II,III(i,j)=1表示存在一個(gè)三弧段組具有橢圓匹配關(guān)系,i,x,j分別代表該組合中的三個(gè)弧段在各自所屬象限弧段集合中的序號(hào),其中i,j與矩陣腳標(biāo)值相同,x可以在求取ARM-3關(guān)系矩陣的布爾運(yùn)算過程中獲得。ARM-4關(guān)系矩陣中每個(gè)“1”值元素表示存在一個(gè)具有橢圓匹配關(guān)系的四弧段組,其 中 四 個(gè) 弧 段 分 別 屬于四個(gè)不同象限,i,x1,x2,j的意義和求取過程與ARM-3關(guān)系矩陣類似。

    通過求取ARM-3關(guān)系矩陣和ARM-4關(guān)系矩陣,可以得到以下五個(gè)弧段組集合:

    在四弧段組集合RI,II,III,IV中,每個(gè)元素表示一個(gè)來自四個(gè)不同象限的四弧段組存在橢圓匹配關(guān)系;類似地,在 三弧段組集合RA,B,C中,每個(gè)元素表示一組來自三個(gè)不同象限的三弧段組存在橢圓匹配關(guān)系。上述五個(gè)集合中的每個(gè)元素都對(duì)應(yīng)于圖像中的一個(gè)橢圓特征,通過對(duì)各元素對(duì)應(yīng)的弧段組進(jìn)行擬合就能得到相應(yīng)的橢圓參數(shù)。

    在進(jìn)行橢圓參數(shù)擬合之前,注意到存在部分三弧段組集合元素參與構(gòu)成了四弧段組集合,為避免對(duì)同一橢圓特征進(jìn)行重復(fù)擬合,需要從三弧段組集合中排除上述參與構(gòu)成四弧段組集合的元素。設(shè)排除重復(fù)元素后的三弧段組集合為,則它們與四弧段組集合RI,II,III,IV的并集ΦD即為橢圓參數(shù)擬合數(shù)據(jù)集。

    2.4 橢圓特征參數(shù)非迭代擬合與橢圓特征篩選

    對(duì)橢圓參數(shù)擬合數(shù)據(jù)集ΦE中包含的各弧段組進(jìn)行最小二乘擬合,即可得到若干組橢圓特征參數(shù),對(duì)這些橢圓特征參數(shù)進(jìn)行進(jìn)一步篩選,排除重復(fù)特征和偽特征,最終得出所求的橢圓特征。

    在參數(shù)擬合階段,采用ElliFit算法對(duì)各弧段組數(shù)據(jù)進(jìn)行橢圓特征參數(shù)非迭代最小二乘擬合,求出各橢圓特征參數(shù)向量V(i)=,其中和為橢圓中心坐標(biāo),a(i),b(i)分別為橢圓長(zhǎng)、短半軸長(zhǎng)度為橢圓長(zhǎng)軸與x軸夾角,e(i)為橢圓擬合誤差。所有參數(shù)向量共同組成橢圓特征集合ΦE。通過以下規(guī)則對(duì)集合中橢圓元素進(jìn)行篩選,最終得到橢圓特征檢測(cè)結(jié)果:

    (1)給定閾值emax,判定橢圓特征V(i)的擬合誤差ei是否超限,如果ei>emax,則表示擬合點(diǎn)與橢圓特征距離較大,從ΦE中剔除該橢圓特征[21];

    (2)給定閾值rmax,判定橢圓特征V(i)的長(zhǎng)、短軸長(zhǎng)度比ri=a(i)/b(i)是否超限,如果ri>rmax,則表示橢圓形狀過于扁平,存在較大的誤匹配可能,從ΦE中剔除該橢圓特征。

    (3)給定閾值dmin,tmin,對(duì)于每個(gè)橢圓特征V(i),求取該特征與其它每個(gè)橢圓特征的中心點(diǎn)歐氏距離dij,若存在橢圓特征V(j)使得dij

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    為驗(yàn)證本文算法效果,對(duì)典型工業(yè)測(cè)量合作目標(biāo)進(jìn)行了一系列實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)時(shí)將被測(cè)對(duì)象置于復(fù)雜環(huán)境場(chǎng)景中,模擬現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)環(huán)境。硬件環(huán)境為計(jì)算機(jī)(CPU主頻3.0 GHz),軟件環(huán)境為VC++。

    本文算法檢測(cè)過程與結(jié)果如圖9所示,圖9(a)為平面反射片在實(shí)驗(yàn)室模擬場(chǎng)景中拍攝的原始圖像,(b)為邊緣跟蹤所得的圖像邊緣片段,(c)為篩選分組后的四象限邊緣弧段集合,圖中四種顏色代表四個(gè)象限弧段集合,(d)為弧段聚類結(jié)果,顏色相同的弧段表示屬于同一橢圓特征,(g)為橢圓擬合結(jié)果,(h)為篩選后的最終橢圓檢測(cè)結(jié)果。

    圖9 橢圓檢測(cè)過程與檢測(cè)結(jié)果(橢圓數(shù)量n=3)(橢圓數(shù)量n=2)Fig.9 Ellipse detection process and result(with 3 ellipses fitted)(with 2 ellipses detected)

    經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,對(duì)于分辨率為640×480 pixels的實(shí)驗(yàn)圖像,本文算法圖像預(yù)處理過程用時(shí)159.2 ms,弧段預(yù)處理過程用時(shí)7.2 ms,弧段匹配聚類用時(shí)5.9 ms,橢圓擬合用時(shí)8.3 ms,擬合結(jié)果篩選用時(shí)2.6 ms,總用時(shí)183.2 ms。應(yīng)用同一圖像對(duì)RHT、YAED、AAMED、CNED算法進(jìn)行比對(duì)實(shí)驗(yàn),檢測(cè)結(jié)果如圖10所示,檢測(cè)用時(shí)如表1所示。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可得出結(jié)論:與參照算法相比,本文算法對(duì)實(shí)驗(yàn)圖片的總體檢測(cè)用時(shí)最短,能夠從實(shí)驗(yàn)圖像的復(fù)雜環(huán)境背景中準(zhǔn)確提取出平面反射靶的橢圓特征。

    表1 不同檢測(cè)方法用時(shí)比對(duì)Tab.1 Time comparison of different detection methods (ms)

    圖10 不同檢測(cè)方法檢測(cè)比對(duì)實(shí)驗(yàn)Fig.10 Comparison experiment of different detection methods

    通過對(duì)各算法用時(shí)進(jìn)一步分析可知,本文算法和CNED算法由于通過相對(duì)嚴(yán)格的約束條件排除非橢圓弧段組合,在橢圓擬合與篩選步驟均取得了更高的效率;本文算法和AAMED算法通過不同方法優(yōu)化弧段聚類過程,使得該環(huán)節(jié)效率與傳統(tǒng)遍歷方法相比提升了一個(gè)數(shù)量級(jí)以上;與RHT算法相比,參與實(shí)驗(yàn)對(duì)比的邊緣連接類算法效率普遍占優(yōu),更加符合實(shí)時(shí)應(yīng)用要求。

    為進(jìn)一步考察本文算法的可靠性,通過改變被測(cè)目標(biāo)類型、檢測(cè)距離、環(huán)境光照、外界遮擋、檢測(cè)方位、噪聲干擾等測(cè)量條件,進(jìn)行了進(jìn)一步實(shí)驗(yàn),結(jié)果如圖11~16所示。其中圖11為全反射靶球目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果,圖12為距離目標(biāo)500 mm和1 000 mm時(shí)的檢測(cè)結(jié)果,圖13~14分別為由于反光不均勻、外界遮擋而導(dǎo)致目標(biāo)橢圓特征不連續(xù)情況下的檢測(cè)結(jié)果,圖15為目標(biāo)測(cè)量方位發(fā)生傾斜變化時(shí)的檢測(cè)結(jié)果,圖16為圖像包含均值為0、方差為0.1的高斯噪聲時(shí)的檢測(cè)結(jié)果。檢測(cè)結(jié)果表明,本文算法能夠適應(yīng)復(fù)雜場(chǎng)景下合作目標(biāo)橢圓特征的檢測(cè)需求,對(duì)常見干擾因素不敏感,魯棒性較強(qiáng)。

    圖11 全反射靶球目標(biāo)原始圖像與橢圓特征檢測(cè)結(jié)果Fig.11 Original image of SMR and detection result of its elliptical character

    圖12 不同距離靶標(biāo)原始圖像與橢圓特征檢測(cè)結(jié)果Fig.12 Original images and the elliptical character detec‐tion results of target at different distance

    圖13 不均勻反射干擾下靶標(biāo)原始圖像及橢圓特征檢測(cè)結(jié)果Fig.13 Original image of target under non-uniform re‐flection interference and its elliptical character de‐tection result

    圖14 外界遮擋干擾下靶標(biāo)原始圖像及其橢圓特征檢測(cè)結(jié)果Fig.14 Original image of occluded target and its elliptical character detection result

    圖15 測(cè)量方位傾斜時(shí)靶標(biāo)原始圖像及其橢圓特征檢測(cè)結(jié)果Fig.15 Original image of tilted target and its elliptical character detection result

    圖16 包含高斯噪聲的靶標(biāo)圖像與橢圓特征檢測(cè)結(jié)果Fig.16 Target’s image with Gaussian noise and its ellip‐tical character detection result

    4 結(jié) 論

    本文提出了一種在工業(yè)復(fù)雜場(chǎng)景中準(zhǔn)確檢測(cè)合作靶標(biāo)橢圓特征的方法,該方法首先對(duì)預(yù)處理邊緣圖像進(jìn)行邊緣跟蹤和弧段分割篩選分組,通過基于帕斯卡定理的鄰接象限弧段匹配方法和基于關(guān)系矩陣的弧段聚類方法,對(duì)圖像弧段根據(jù)橢圓匹配性實(shí)現(xiàn)有效聚類,優(yōu)化了橢圓擬合環(huán)節(jié)效率,可獲得更加準(zhǔn)確可靠的檢測(cè)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文方法對(duì)檢測(cè)距離、光照條件、目標(biāo)方位、噪聲干擾等因素具有顯著的抑制作用,在各種典型復(fù)雜場(chǎng)景條件下均能得到可靠的檢測(cè)結(jié)果;該方法對(duì)分辨率為640×480 pixels的實(shí)驗(yàn)圖像檢測(cè)時(shí)間為183.2 ms,與YAED,CNED,AAMED等同類橢圓檢測(cè)方法相比,用時(shí)分別縮短了72.9%,22.5%和16.9%,能夠滿足工業(yè)測(cè)量?jī)x器現(xiàn)場(chǎng)搜索合作靶標(biāo)性能需求。

    本文算法圖像預(yù)處理Canny運(yùn)算邊緣跟蹤處理時(shí)間數(shù)倍于其它環(huán)節(jié),未來將針對(duì)上述問題進(jìn)行優(yōu)化,進(jìn)一步提高檢測(cè)速度,同時(shí)面向激光跟蹤儀、工業(yè)全站儀等典型工業(yè)精密測(cè)量?jī)x器的合作靶標(biāo)檢測(cè)需求,進(jìn)一步開展應(yīng)用研究。

    猜你喜歡
    弧段象限橢圓
    一種航天測(cè)控冗余跟蹤弧段處理方法
    上海航天(2024年1期)2024-03-08 02:52:28
    三弧段等距型面設(shè)計(jì)參數(shù)計(jì)算研究
    基于改進(jìn)弧段切點(diǎn)弦的多橢圓檢測(cè)
    Heisenberg群上由加權(quán)次橢圓p-Laplace不等方程導(dǎo)出的Hardy型不等式及應(yīng)用
    復(fù)數(shù)知識(shí)核心考點(diǎn)綜合演練
    例談橢圓的定義及其應(yīng)用
    一道橢圓試題的別樣求法
    基于四象限零電壓轉(zhuǎn)換PWM軟開關(guān)斬波器的磁懸浮列車
    平面直角坐標(biāo)系典例分析
    橢圓的三類切點(diǎn)弦的包絡(luò)
    国产探花极品一区二区| 国产乱人视频| 中文在线观看免费www的网站| 久久精品久久精品一区二区三区| 在线天堂最新版资源| 精品人妻一区二区三区麻豆| av卡一久久| 久久久久久久久久黄片| h日本视频在线播放| 亚洲人成网站在线观看播放| 啦啦啦韩国在线观看视频| 午夜精品国产一区二区电影 | 午夜日本视频在线| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 老女人水多毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 人体艺术视频欧美日本| 全区人妻精品视频| 日韩一本色道免费dvd| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 69人妻影院| 九九热线精品视视频播放| 精品午夜福利在线看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 淫秽高清视频在线观看| 久久久久久久午夜电影| 日韩欧美三级三区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美精品国产亚洲| 色噜噜av男人的天堂激情| 男人舔奶头视频| 亚洲中文字幕日韩| 波野结衣二区三区在线| 久久久久国产网址| 搞女人的毛片| 最新中文字幕久久久久| 免费电影在线观看免费观看| 免费大片18禁| 波野结衣二区三区在线| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲国产精品成人久久小说| 国产视频内射| 日本三级黄在线观看| 中文字幕久久专区| 久久久久国产网址| 全区人妻精品视频| 青春草视频在线免费观看| 国产久久久一区二区三区| 欧美精品国产亚洲| 嫩草影院入口| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 免费看光身美女| 欧美3d第一页| 午夜激情欧美在线| 午夜爱爱视频在线播放| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 99国产精品一区二区蜜桃av| 一级二级三级毛片免费看| 免费看美女性在线毛片视频| 一区二区三区免费毛片| 免费观看的影片在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 超碰97精品在线观看| 熟女电影av网| 99久久精品一区二区三区| 日本三级黄在线观看| 中文字幕制服av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久99久视频精品免费| 观看美女的网站| 亚洲av成人av| 草草在线视频免费看| 五月伊人婷婷丁香| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美日本亚洲视频在线播放| 熟女电影av网| 久久精品影院6| 亚洲不卡免费看| 成人鲁丝片一二三区免费| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产成人精品久久久久久| 99久久中文字幕三级久久日本| 偷拍熟女少妇极品色| 国产一区亚洲一区在线观看| 精品一区二区免费观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 成人三级黄色视频| 免费电影在线观看免费观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日本wwww免费看| 亚洲18禁久久av| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 欧美bdsm另类| 日本午夜av视频| 国产精品一区二区在线观看99 | 色吧在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 最近中文字幕高清免费大全6| 国产视频首页在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 日韩亚洲欧美综合| 日韩一区二区三区影片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 精品无人区乱码1区二区| 精品无人区乱码1区二区| 中文字幕熟女人妻在线| 免费看美女性在线毛片视频| 精品无人区乱码1区二区| 中文字幕免费在线视频6| 久久久色成人| 国产精品日韩av在线免费观看| 精品午夜福利在线看| 2022亚洲国产成人精品| 婷婷色av中文字幕| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 99热这里只有是精品在线观看| 免费观看精品视频网站| 在线免费十八禁| 国产精品久久视频播放| 日日干狠狠操夜夜爽| 变态另类丝袜制服| 永久网站在线| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲高清免费不卡视频| 午夜老司机福利剧场| av视频在线观看入口| 一边亲一边摸免费视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲av.av天堂| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产在视频线精品| 国产69精品久久久久777片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲最大成人手机在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| ponron亚洲| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲欧美精品自产自拍| 深夜a级毛片| 国产亚洲91精品色在线| 精品免费久久久久久久清纯| 一个人免费在线观看电影| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲电影在线观看av| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产精品无大码| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲内射少妇av| 大香蕉久久网| 欧美bdsm另类| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产成人精品婷婷| 国国产精品蜜臀av免费| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 日韩欧美三级三区| 看非洲黑人一级黄片| 国产av不卡久久| av视频在线观看入口| 韩国av在线不卡| 成人美女网站在线观看视频| 级片在线观看| 国产成人aa在线观看| 午夜爱爱视频在线播放| 18禁动态无遮挡网站| 国产成人午夜福利电影在线观看| 天堂中文最新版在线下载 | 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲成人久久爱视频| 精品久久久噜噜| 中文字幕制服av| 成人美女网站在线观看视频| 日本熟妇午夜| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 水蜜桃什么品种好| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲最大成人手机在线| 毛片女人毛片| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产69精品久久久久777片| 中文资源天堂在线| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产精品一及| 国产亚洲精品久久久com| 精品国内亚洲2022精品成人| 成年版毛片免费区| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美激情在线99| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲在久久综合| 午夜日本视频在线| 久久久精品欧美日韩精品| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| av在线观看视频网站免费| 久久久精品欧美日韩精品| 韩国av在线不卡| 国产伦一二天堂av在线观看| 免费看a级黄色片| 国产精品精品国产色婷婷| 免费在线观看成人毛片| 中文资源天堂在线| 国产真实伦视频高清在线观看| 一夜夜www| 免费看日本二区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费观看性生交大片5| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产又色又爽无遮挡免| 久久99蜜桃精品久久| 综合色av麻豆| 韩国高清视频一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 国产真实伦视频高清在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲人成网站在线播| 不卡视频在线观看欧美| 国产av在哪里看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| av在线播放精品| 日韩人妻高清精品专区| 别揉我奶头 嗯啊视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 亚洲av熟女| 国产人妻一区二区三区在| 少妇的逼好多水| 国产美女午夜福利| 色5月婷婷丁香| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲av免费在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 99久国产av精品| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲真实伦在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲欧美一区二区三区国产| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲人成网站在线观看播放| .国产精品久久| 深夜a级毛片| 国国产精品蜜臀av免费| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 日本五十路高清| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 少妇的逼好多水| 少妇熟女欧美另类| av在线亚洲专区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产视频内射| 直男gayav资源| 国产乱人视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 天堂影院成人在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲欧洲国产日韩| 最后的刺客免费高清国语| 国产精品久久视频播放| a级毛色黄片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 18禁在线播放成人免费| 能在线免费看毛片的网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久精品91蜜桃| 久久久成人免费电影| 久久这里只有精品中国| 欧美日韩国产亚洲二区| 日本色播在线视频| 免费观看性生交大片5| 日本一本二区三区精品| 日韩欧美 国产精品| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 男女视频在线观看网站免费| 在线免费观看不下载黄p国产| 观看免费一级毛片| 午夜福利在线在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 成人欧美大片| 在线观看一区二区三区| 嫩草影院新地址| 91精品国产九色| 成年版毛片免费区| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产精品一区二区三区四区久久| 免费观看人在逋| 免费在线观看成人毛片| 国产伦理片在线播放av一区| 免费av不卡在线播放| 国产黄a三级三级三级人| 国产精品一二三区在线看| 岛国毛片在线播放| 欧美精品国产亚洲| 久久精品久久久久久久性| 女人久久www免费人成看片 | 国产精品.久久久| 亚洲av.av天堂| 在线免费十八禁| 久久久国产成人精品二区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久久久久伊人网av| 两个人视频免费观看高清| 联通29元200g的流量卡| 日韩中字成人| 国产美女午夜福利| 夫妻性生交免费视频一级片| 91久久精品国产一区二区三区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 精品国产露脸久久av麻豆 | 亚洲自拍偷在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人美女网站在线观看视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 一个人免费在线观看电影| av线在线观看网站| 成人毛片60女人毛片免费| 欧美性感艳星| 国产在线一区二区三区精 | 亚洲av中文av极速乱| 综合色av麻豆| 18禁动态无遮挡网站| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲av男天堂| 国产在视频线精品| 久久这里有精品视频免费| 国内精品美女久久久久久| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 国产高清三级在线| 中文字幕av成人在线电影| 久久午夜福利片| 国产在视频线在精品| 久久精品夜色国产| 亚洲国产成人一精品久久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 一级毛片久久久久久久久女| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产午夜精品一二区理论片| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久久久九九精品影院| 免费无遮挡裸体视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 成人无遮挡网站| 亚洲最大成人中文| av在线天堂中文字幕| 啦啦啦韩国在线观看视频| 精品人妻视频免费看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 大话2 男鬼变身卡| 久久韩国三级中文字幕| 国产伦理片在线播放av一区| 精品午夜福利在线看| 亚洲精品456在线播放app| 日本免费在线观看一区| 久久久精品欧美日韩精品| 免费在线观看成人毛片| kizo精华| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品永久免费网站| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 日韩中字成人| 51国产日韩欧美| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国产成人精品婷婷| 性插视频无遮挡在线免费观看| 精品久久久久久久久久久久久| 成人三级黄色视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 永久免费av网站大全| 搡老妇女老女人老熟妇| 麻豆一二三区av精品| 久久99热这里只有精品18| 国产乱来视频区| 尾随美女入室| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲综合精品二区| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 久久久精品大字幕| 午夜福利在线在线| www日本黄色视频网| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲乱码一区二区免费版| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产在线一区二区三区精 | 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩三级伦理在线观看| 国产单亲对白刺激| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 秋霞伦理黄片| eeuss影院久久| 免费av毛片视频| 国产高清视频在线观看网站| 最近2019中文字幕mv第一页| 色网站视频免费| 九色成人免费人妻av| 高清在线视频一区二区三区 | 国产成人91sexporn| 精品人妻熟女av久视频| 熟女电影av网| 亚洲av熟女| 欧美成人午夜免费资源| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩人妻高清精品专区| 97热精品久久久久久| 99久久精品国产国产毛片| av在线老鸭窝| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 91精品国产九色| 亚洲欧美日韩无卡精品| 人妻系列 视频| ponron亚洲| 国产在视频线精品| 天天一区二区日本电影三级| 变态另类丝袜制服| av国产久精品久网站免费入址| 国模一区二区三区四区视频| 国产探花在线观看一区二区| 草草在线视频免费看| 特大巨黑吊av在线直播| 黄片无遮挡物在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 午夜福利高清视频| 一本一本综合久久| 国产免费福利视频在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 看免费成人av毛片| 国产精品一区二区三区四区久久| 1024手机看黄色片| 毛片一级片免费看久久久久| 日韩亚洲欧美综合| 精品久久久久久成人av| 网址你懂的国产日韩在线| 天堂中文最新版在线下载 | 青春草视频在线免费观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 少妇的逼水好多| 美女黄网站色视频| av线在线观看网站| 2021天堂中文幕一二区在线观| 51国产日韩欧美| 22中文网久久字幕| 成人性生交大片免费视频hd| 精品国产露脸久久av麻豆 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产 一区精品| 麻豆av噜噜一区二区三区| 欧美激情久久久久久爽电影| 成人午夜精彩视频在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 婷婷色av中文字幕| 日本与韩国留学比较| 韩国av在线不卡| 午夜日本视频在线| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产伦精品一区二区三区四那| 床上黄色一级片| 精品久久久久久久末码| 成年版毛片免费区| 两个人视频免费观看高清| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久久久久久午夜电影| 免费av观看视频| 亚洲精品国产成人久久av| 国产午夜精品一二区理论片| 男女国产视频网站| 啦啦啦韩国在线观看视频| 欧美精品国产亚洲| 久久久a久久爽久久v久久| 国产精品av视频在线免费观看| 国产精品国产三级专区第一集| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲精品一区蜜桃| 26uuu在线亚洲综合色| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 热99在线观看视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲精品,欧美精品| 国产视频内射| 2022亚洲国产成人精品| 超碰97精品在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲成色77777| 国产黄片视频在线免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲精品乱久久久久久| 又爽又黄a免费视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产免费福利视频在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 精品国产露脸久久av麻豆 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产精品一二三区在线看| 免费观看a级毛片全部| 99热这里只有是精品在线观看| 深夜a级毛片| 啦啦啦啦在线视频资源| www日本黄色视频网| 18禁动态无遮挡网站| 日韩中字成人| 国产91av在线免费观看| 久久国产乱子免费精品| 免费看av在线观看网站| 国产免费一级a男人的天堂| 国产精品一区www在线观看| 国产高潮美女av| 久99久视频精品免费| 又粗又爽又猛毛片免费看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲va在线va天堂va国产| 人体艺术视频欧美日本| 99久久精品国产国产毛片| 国产av码专区亚洲av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 身体一侧抽搐| 久久久久九九精品影院| av在线蜜桃| 日韩一区二区三区影片| 日本午夜av视频| 99久久人妻综合| 亚洲综合色惰| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久久亚洲精品成人影院| 国产午夜福利久久久久久| 欧美激情在线99| 日韩国内少妇激情av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 久久久久久大精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲内射少妇av| 一级毛片aaaaaa免费看小| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美又色又爽又黄视频| 又爽又黄无遮挡网站| www日本黄色视频网| 欧美极品一区二区三区四区| www.色视频.com| 国产久久久一区二区三区| 亚洲欧洲国产日韩| 99久久成人亚洲精品观看| 色吧在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产一区有黄有色的免费视频 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 亚洲va在线va天堂va国产| 日韩欧美 国产精品| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲国产精品专区欧美| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 成人特级av手机在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 日韩高清综合在线| 亚洲精品亚洲一区二区| 一级av片app| 日韩制服骚丝袜av| 日本一本二区三区精品| 久久久久久大精品| 久久精品国产亚洲av涩爱| 一区二区三区四区激情视频| 国产精品1区2区在线观看.| 性色avwww在线观看| 两个人的视频大全免费| 天堂中文最新版在线下载 | 国产精品一二三区在线看| 国内揄拍国产精品人妻在线| av黄色大香蕉| 亚洲精品色激情综合| 人人妻人人看人人澡| 日本免费a在线| 网址你懂的国产日韩在线| 久久久久九九精品影院| 国产免费一级a男人的天堂| 少妇熟女欧美另类| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 久久韩国三级中文字幕| 黄色日韩在线| 国产人妻一区二区三区在| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 国产黄a三级三级三级人| 伦精品一区二区三区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 在线a可以看的网站| 亚洲国产色片| 91aial.com中文字幕在线观看|