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    多定位技術(shù)協(xié)議融合定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2021-08-23 12:37:10劉亞輝
    煤礦安全 2021年8期
    關(guān)鍵詞:解析定位模塊

    劉亞輝

    (1.中煤科工集團(tuán)重慶研究院有限公司,重慶 400039;2.瓦斯災(zāi)害監(jiān)控與應(yīng)急技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶 400037)

    煤炭作為我國的主要能源之一,其安全開采一直是國家和煤炭企業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn),而煤監(jiān)設(shè)備在其中發(fā)揮著重要作用。應(yīng)國家煤礦安監(jiān)局2010年印發(fā)的《建設(shè)完善煤礦井下安全避險(xiǎn)“六大系統(tǒng)”的通知》要求[1-2],煤礦企業(yè)必須建立“六大系統(tǒng)”,人員定位系統(tǒng)作為“六大系統(tǒng)”之一,定位精度要求越來越高,原RFID定位技術(shù)定位度低,已無法滿足現(xiàn)高精度定位要求,目前,Zigbee定位技術(shù)、UWB定位技術(shù)逐漸應(yīng)用到煤礦井下定位中,但是,多種定位方式研究階段、應(yīng)用手段不同,在煤礦井下定位應(yīng)用中通信協(xié)議不盡相同,導(dǎo)致同一定位系統(tǒng)中,新老設(shè)備通信協(xié)議不統(tǒng)一、不兼容。為推進(jìn)智能化礦山建設(shè),逐步提高井下定位的精確性,設(shè)計(jì)了一種多定位協(xié)議融合定位系統(tǒng),采用多接口通訊方法,進(jìn)行協(xié)議解析、融合,系統(tǒng)支持3種測距方式:UWB技術(shù)[3-4]、Zigbee技術(shù)[5-6]、RFID,通過多接口設(shè)計(jì)方案,應(yīng)用多定位技術(shù)協(xié)議融合技術(shù),將RFID、Zigbee、UWB測距數(shù)據(jù)進(jìn)行交互、存儲(chǔ)和上傳。解決了目前煤礦定位精度低、而全面升級(jí)成本高等問題。

    1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    多定位技術(shù)協(xié)議融合定位系統(tǒng)采用3層架構(gòu),包含存儲(chǔ)層、邏輯層、和通訊層。存儲(chǔ)層主要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ);邏輯層主要包括檢測設(shè)備信息、協(xié)議解析[7-8]和定位設(shè)備巡檢;通訊層主要完成協(xié)議信息重構(gòu),然后將解析后的數(shù)據(jù)發(fā)送給地面管理終端和其它系統(tǒng)。系統(tǒng)采用多接口技術(shù)實(shí)現(xiàn)與定位設(shè)備的通信,定位數(shù)據(jù)接收和發(fā)送為同一通信接口,進(jìn)行周期巡檢和數(shù)據(jù)幀接收,為防止數(shù)據(jù)幀接收、處理不及時(shí)而產(chǎn)生數(shù)據(jù)包丟失,系統(tǒng)中采用建立監(jiān)測數(shù)據(jù)緩沖來存儲(chǔ)各個(gè)接口接收到的數(shù)據(jù)幀。多定位技術(shù)協(xié)議融合定位系統(tǒng)涉及協(xié)議融合定位[9-10]基站、UWB定位卡、Zigbee定位卡、RFID定位卡,該系統(tǒng)通過多接口設(shè)計(jì),經(jīng)過協(xié)議融合,實(shí)現(xiàn)各種定位技術(shù)進(jìn)行信息交互。通過多接口設(shè)計(jì)方便讀取各類測距數(shù)據(jù),分析測距幀協(xié)議,分辨定位技術(shù)類型,確定定位卡類型,從而計(jì)算出定位卡的具體位置,經(jīng)協(xié)議融合,為地面監(jiān)控終端顯示地理位置提供位置服務(wù)信息。系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1。

    圖1 系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)圖Fig.1 Architecture diagram of system

    2 系統(tǒng)硬件

    系統(tǒng)的核心功能包括:協(xié)議分析功能、設(shè)備管理功能和通訊功能。根據(jù)功能,將系統(tǒng)產(chǎn)品分為電源控制模塊、通訊模塊、設(shè)備信息模塊、設(shè)備巡檢模塊,系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)框圖如圖2。

    圖2 硬件設(shè)計(jì)框圖Fig.2 Hardware diagram of system

    控制中心基于高速微處理器STM32F429IGT6實(shí)現(xiàn)。設(shè)備信息采用LCD顯示,LCD顯示電路包括掃描控制、電源驅(qū)動(dòng)和顯示數(shù)據(jù);設(shè)備巡檢模塊采用多接口通訊技術(shù),設(shè)備巡檢基于UWB處理芯片DW1000、ZigBee處理芯片JN5168設(shè)計(jì)和RFID無線通信NRF2401進(jìn)行設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)協(xié)議數(shù)據(jù)采集,數(shù)據(jù)在緩沖隊(duì)列中進(jìn)行統(tǒng)一處理;存儲(chǔ)采用SPI進(jìn)行外部FLASH存儲(chǔ);數(shù)據(jù)傳輸單元基于以太網(wǎng)芯片進(jìn)行設(shè)計(jì),該模塊具有3個(gè)光口和2個(gè)網(wǎng)口,通過以太網(wǎng)通信將信息傳給上位機(jī)以及其他系統(tǒng)。

    系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)3種通信技術(shù):UWB、Zigbee、RFID。設(shè)備巡檢模塊完成對(duì)定位數(shù)據(jù)的采集,采用多接口通信技術(shù),以巡檢方式獲取定位數(shù)據(jù),由協(xié)議融合單元對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得到定位相關(guān)數(shù)據(jù),該基站通過SPI接口與UWB定位模塊相連,通過出串口和Zig-Bee定位模塊相連,通過SPI接口和nrf2401相連,三者在協(xié)議融合單元完成數(shù)據(jù)交互。

    協(xié)議解析、融合單元將各接口單元的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理,根據(jù)上行幀數(shù)據(jù)判斷其通信方式,并根據(jù)下行幀確定其定位方式及定位數(shù)據(jù),經(jīng)解析后進(jìn)行信息數(shù)據(jù)重組,按照協(xié)議將定位數(shù)據(jù)按照既定的方式上傳。

    3 系統(tǒng)軟件

    系統(tǒng)主要解決精確定位系統(tǒng)升級(jí)造價(jià)較高的問題,通過解析協(xié)議數(shù)據(jù)包,對(duì)定位數(shù)據(jù)信息進(jìn)行協(xié)議重組,即通過分析上行幀和下行幀協(xié)議結(jié)構(gòu),分析通信和定位方式,控制模塊從接口模塊獲取上行幀信息和定位數(shù)據(jù),并完成下行幀重組,與系統(tǒng)設(shè)備通信。為了方便說明,這里將上位機(jī)下發(fā)的獲取下位機(jī)定位數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)協(xié)議幀成為下行幀,將下位機(jī)上發(fā)給上位機(jī)的數(shù)據(jù)協(xié)議幀稱為上行幀。

    3.1 多接口通用協(xié)議解析方法

    系統(tǒng)可支持3種定位技術(shù),UWB、Zigbee和RFID,在系統(tǒng)中定位設(shè)備接口不同,若要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)可兼容3種定位技術(shù),則監(jiān)測分站需完成不同接口的巡檢工作,考慮到系統(tǒng)的兼容性和擴(kuò)展性,設(shè)計(jì)了多接口通訊方法。多接口通用協(xié)議解析框圖如圖3。

    圖3 多接口通用協(xié)議解析框圖Fig.3 Block diagram of multi-interface general protocol analysis

    對(duì)于整個(gè)定位系統(tǒng)而言,采用被動(dòng)模式進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的采集和上傳,以完成定位設(shè)備的巡檢工作,定位模塊實(shí)時(shí)與定位卡進(jìn)行通信,緩存定位數(shù)據(jù)并完成上傳。

    3.2 協(xié)議報(bào)文通用結(jié)構(gòu)

    此系統(tǒng)由于兼容了3種定位技術(shù),因此系統(tǒng)內(nèi)存在多種通信協(xié)議,針對(duì)這種情況,研究采用多種協(xié)議的通用協(xié)議報(bào)文進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,以完成兼容3種通信協(xié)議的目的。數(shù)據(jù)協(xié)議分為上行幀和下行幀,通信數(shù)據(jù)一般涉及幀頭、幀長、定位類型、通信類型、數(shù)據(jù)屬性等常用結(jié)構(gòu),整個(gè)協(xié)議報(bào)文通用結(jié)構(gòu)如圖4。

    圖4 協(xié)議報(bào)文通用結(jié)構(gòu)框圖Fig.4 General structure block diagram of protocol message

    幀頭的屬性可自行定義,其可定位為特征字符,或者數(shù)字,在此,將幀頭定義為系統(tǒng)識(shí)別字符0x9f。

    幀長屬性即協(xié)議幀上行幀或者下行幀本身的字節(jié)長度,包含隨機(jī)數(shù)和校驗(yàn),該屬性與定位方法相關(guān),不固定。

    定位屬性即為定位的類型,包括該字段長度、定位類型、卡的種類,分為3類:UWB、Zigbee、RFID,分別定義為0x01、0x02、0x03,該屬性不能為空。

    數(shù)據(jù)屬性包含時(shí)間信息、通信信息以及定位信息,其為定位數(shù)據(jù)的核心內(nèi)容,此屬性內(nèi)容不為空且為緩沖區(qū)的核心內(nèi)容。由多個(gè)元素組合而成,包含了時(shí)間、通信通斷、定位卡數(shù)目、定位信息等重要數(shù)據(jù),時(shí)間包含年、月、日、時(shí)、分、秒總共6個(gè)字節(jié),通斷信息為1個(gè)字節(jié),待傳定位卡信息為1個(gè)字節(jié);定位信息,包含目前通信的時(shí)間、定位距離等。

    隨機(jī)碼為2字節(jié),用來表示通信通斷,當(dāng)下行幀回復(fù)的隨機(jī)碼與上行幀回復(fù)的隨機(jī)碼一致時(shí),表示通信正常,否則視為通信中斷。

    命令屬性為上位機(jī)或者定位卡發(fā)出的求救、呼叫等信息,該信息定義為1個(gè)字節(jié),采用上下回應(yīng)機(jī)制,當(dāng)上下2級(jí)收到對(duì)方的回復(fù)后將置位進(jìn)行信息交互。

    校驗(yàn)采用CRC校驗(yàn),該種校驗(yàn)方式較為通用。

    3.3 協(xié)議報(bào)文識(shí)別和解析方法

    考慮到有些設(shè)備的通信協(xié)議結(jié)構(gòu)可能與設(shè)計(jì)的分站協(xié)議不一致,只單一識(shí)別協(xié)議結(jié)構(gòu)無法準(zhǔn)確判斷接口接入對(duì)象,因此,通過協(xié)議識(shí)別和數(shù)據(jù)解析2個(gè)方向來研究。

    協(xié)議識(shí)別即確定接收的數(shù)據(jù)幀為系統(tǒng)協(xié)議幀,傳統(tǒng)的識(shí)別結(jié)構(gòu)僅識(shí)別幀頭,作為該系統(tǒng)的識(shí)別方式,但是只根據(jù)該幀頭特征和協(xié)議解析程序匹配可能會(huì)出現(xiàn)與其他系統(tǒng)發(fā)生識(shí)別混亂,因此,僅根據(jù)幀頭無法保證該協(xié)議幀即為系統(tǒng)協(xié)議幀,需要增加識(shí)別項(xiàng)來確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在協(xié)議報(bào)文通用結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中可以看出,可以將幀長屬性、定位屬性、數(shù)據(jù)屬性納入系統(tǒng)協(xié)議幀的識(shí)別范圍,幀頭、幀長屬性和定位屬性共同作為系統(tǒng)協(xié)議幀識(shí)別項(xiàng),而數(shù)據(jù)屬性作為數(shù)據(jù)信息傳輸識(shí)別項(xiàng),系統(tǒng)可根據(jù)這幾點(diǎn)特征準(zhǔn)確識(shí)別定位協(xié)議幀。

    在此協(xié)議幀中,定位屬性用于區(qū)別是哪一種定位技術(shù),在定位協(xié)議幀識(shí)別的前提下,可作為唯一識(shí)別定位方式的不重復(fù)元素。并且可以根據(jù)定位屬性來確定定位卡類型,以方便地面控制終端進(jìn)行監(jiān)測監(jiān)控。

    系統(tǒng)采用輪詢方式獲取1幀下行幀數(shù)據(jù)X,并獲取該下行幀的幀頭J,幀長L,定位方式H,數(shù)據(jù)屬性K,根據(jù)獲取X的長度與L是否相等,判斷數(shù)據(jù)是否正確,鎮(zhèn)根據(jù)幀頭J、定位方式H和數(shù)據(jù)屬性K來進(jìn)行協(xié)議解析,具體的程序設(shè)計(jì)流程如圖5。

    圖5 程序設(shè)計(jì)流程圖Fig.5 Flow chart of program design

    4 結(jié) 語

    多定位技術(shù)協(xié)議融合定位系統(tǒng),有利于煤礦企業(yè)通過最小的成本升級(jí)為精確定位系統(tǒng),滿足差異化定位需求,實(shí)現(xiàn)區(qū)域化RFID定位,巷道精確定位,并將定位精度提升到厘米級(jí),解決了現(xiàn)在定位誤差大、升級(jí)成本高的問題,滿足管理者對(duì)井下作業(yè)人員的精細(xì)化、智能化管理,對(duì)實(shí)現(xiàn)煤礦井下安全生產(chǎn)、精細(xì)化作業(yè)有重大作用。

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