汽車遠(yuǎn)光燈智能避讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的研究

湯梓日 王文華

摘要：針對(duì)濫用汽車遠(yuǎn)光燈極易造成交通事以及車燈智能控制的問題，提出一種基于光敏傳感器探測(cè)與識(shí)別車燈進(jìn)而控制其照射方向的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電路硬件和軟件控制邏輯，研究參與控制車燈照射方向的微機(jī)系統(tǒng)、機(jī)構(gòu)原理，從而使照明系統(tǒng)智能化，具有可控的照射方向、可控的照射距離;在執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制中以 STM32、AC1003為基礎(chǔ)，開發(fā)其智能控制算法以及提高通訊效率，實(shí)現(xiàn)具有較強(qiáng)可移植性的控制邏輯、以及快速的遠(yuǎn)光燈智能避讓執(zhí)行機(jī)構(gòu);最終實(shí)現(xiàn)具有較好實(shí)用價(jià)值的智能化汽車遠(yuǎn)光燈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、照明裝置及其控制系統(tǒng)。測(cè)試結(jié)果表明，基于該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的智能避讓系統(tǒng)，車燈控制角度誤差在7.7%以內(nèi)，數(shù)據(jù)通訊的頻率從20次/s提高到42次/s ，提高了智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度。

關(guān)鍵詞：遠(yuǎn)光燈;智能避讓;執(zhí)行機(jī)構(gòu);控制系統(tǒng)

中圖分類號(hào)：U463.65文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1009-9492（2021）11-0166-05

Research on Actuator System for Intelligent Avoidance of Automobile HighBeam Light

Tang Ziri，Wang Wenhua※

（School of Electronic and Information Engineering， Guangdong Ocean University， Zhanjiang， Guangdong 524088， China）

Abstract： In order to solve the problem of traffic accident and intelligent control of high beam light， an actuator based on photosensitive sensor was proposed， which was used to detect and identify the light， and then control the direction of illumination. The hardware and software control logic of the actuator were designed， and the principle of microcomputer system and mechanism involved in controlling the direction of illumination was studied， so as to make the light system intelligent， controllable irradiation direction and distance. For the control of actuator， based on STM32 and AC1003， the intelligent control algorithm and the communication efficiency were developed. The control logic with strong portability and the fast high beam intelligent avoidance actuator were realized. Finally， the intelligent high beam actuator， lighting device and control system with good practical value were realized. The test results show that the angle error of high beam light control is less than 7.7%， and the frequency rate of data communication is increased from 20 times/s to 42 times/s， which improves the speed of intelligent actuator.

Key words： high beam light; intelligent avoidance; actuator; control system

0 引言

1886年，煤油燈成為汽車的首款照明系統(tǒng)，其有效距離是1～2 m;1905年，乙炔燈被安裝在了轎車上，其照射距離為5m;1925年，白熾燈展開了汽車電氣化照明的歷史。隨著汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，車燈也慢慢更新自身的技術(shù)，優(yōu)化其結(jié)構(gòu)和造型，鹵素?zé)?、氙氣大燈、光?dǎo)纖維燈、HID （高強(qiáng)度放電燈）燈以及 LED 燈都圍繞著亮度與照射距離展開角逐[1]。革命性的設(shè)計(jì)需要革新的設(shè)計(jì)，2010年之后出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向隨動(dòng)大燈、矩陣大燈，創(chuàng)新性地提出可變照明方向的遠(yuǎn)光燈系統(tǒng)。朝著可變照明方向和智能化的方向，汽車的照明系統(tǒng)有了極具實(shí)用性的、明確的發(fā)展方向。智能車燈的研發(fā)是車燈技術(shù)中的一個(gè)方向，智能車燈由微型計(jì)算機(jī)控制，微型計(jì)算機(jī)從汽車中的電子傳感器獲取信息，這些傳感器可以辨別各種照明條件[2]，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制工作，能夠?yàn)樾腥?、駕駛員盡可能多地提供幫助[3]。夜晚開車的時(shí)候，遇到對(duì)面車輛的駕駛員因?yàn)橘嚨们袚Q近光燈或來不及關(guān)閉遠(yuǎn)光燈，由于對(duì)面車輛的遠(yuǎn)光燈光照強(qiáng)度過高而造成人眼瞬間炫目[4]，極易引發(fā)交通事故。

本文提出一種根據(jù)光敏傳感器探測(cè)前車位置改變照射方向的汽車遠(yuǎn)光燈智能避讓系統(tǒng)，重點(diǎn)研究其執(zhí)行機(jī)構(gòu)、照明裝置及其附屬的軟硬件。

1 遠(yuǎn)光燈智能避讓基本原理

本文的遠(yuǎn)光燈智能避讓是一種模塊化的、可不限設(shè)備組合的系統(tǒng)，其處理平臺(tái)為 STM32和 AC1003，輔以 Arduino UNO平臺(tái)作為對(duì)照組[5]。光電傳感器掃描車輛的前方，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙向車輛車燈光源的自動(dòng)定向與識(shí)別，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)前方車輛遠(yuǎn)光燈進(jìn)行自動(dòng)避讓動(dòng)作的目的，如圖1所示，成功避免了駕駛過程中因遠(yuǎn)光燈而造成的炫目問題。在行駛道路照明不良時(shí)，針對(duì)前方不同距離車輛對(duì)本車光軸夾角的不同以及遠(yuǎn)光燈指向性較差的問題，設(shè)計(jì)合理的遠(yuǎn)光燈智能避讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和照明裝置，將大于50m 、15～50 m和小于15 m三種情況分別進(jìn)行遠(yuǎn)光燈亮度調(diào)節(jié)或關(guān)閉開啟、左右遠(yuǎn)光燈關(guān)閉開啟和分區(qū)域關(guān)閉開啟遠(yuǎn)光燈3種自動(dòng)避讓動(dòng)作。

本文通過外接的光電傳感器探頭[6-7]從0°～140°反復(fù)旋轉(zhuǎn)探測(cè)前方車道上車輛遠(yuǎn)光燈發(fā)出的光束，進(jìn)而探測(cè)其在探頭上的光照度[8]，經(jīng)過處理后以串口傳輸協(xié)議的方式發(fā)送到處理的主控模塊，主控模塊根據(jù)數(shù)據(jù)流獲取的前車位置啟動(dòng)相應(yīng)的避讓程序，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，進(jìn)而使得有可能對(duì)前方同向或逆向車輛駕駛員造成炫目影響的矩陣式大燈定向關(guān)閉，達(dá)到安全行車的目的，降低因遠(yuǎn)光燈炫目造成的交通事故發(fā)生率。

2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)及其相關(guān)硬件

2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)

本文設(shè)計(jì)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)如圖2所示，兼容步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)、舵機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括第一和第二動(dòng)力源、絲杠固定座、第一和第二絲杠、螺母臺(tái)、燈架、燈座、萬向球、第一和第二轉(zhuǎn)架、第一絲杠固定架;動(dòng)力源即為步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)，或者電機(jī)，第一和第二絲桿控制了車燈的照射方向。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)為傳感器組件和大燈組件服務(wù)[5-6]，傳感器組件如圖3所示，傳感器安裝底座與支架相連，而支架組件包括與底座固定連接的第一支架、固定在第一支架遠(yuǎn)離底座的電機(jī)安裝底座、與傳感器固定連接的角度傳感器及安裝在所述傳感器安裝座內(nèi)的光敏二極管;大燈組件通過燈座、用于固定燈座的燈架以及設(shè)置在燈架內(nèi)側(cè)且套接在燈座內(nèi)的萬向球、鉸接等部件連接到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，燈座一側(cè)的第一轉(zhuǎn)架、與第一轉(zhuǎn)架鉸接的第二轉(zhuǎn)架、套接在第二轉(zhuǎn)架內(nèi)的第一絲杠及其固定架、與第一絲杠一端連接的第一電機(jī)及其螺母臺(tái)、套接在螺母臺(tái)內(nèi)的第二絲杠以及絲杠固定座、驅(qū)動(dòng)第二絲杠的第二電機(jī)等部件都是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的具體組成部分，所述大燈組件數(shù)量為 n （ n ≥2）。另外，如圖4所示，傳感器安裝座內(nèi)部水平方向設(shè)置有透鏡安裝孔，安裝孔后端設(shè)置有聚光孔，聚光孔與透鏡安裝孔通過錐形孔連通，聚光孔后部還設(shè)置有安裝光敏二極管的安裝孔，安裝孔與聚光孔連通，通過對(duì)安裝座內(nèi)部結(jié)構(gòu)限制使光敏二極管僅能接收前方0.3°～3°以內(nèi)的光源;透鏡安裝孔內(nèi)裝有透鏡，透鏡選用焦距為10 mm 、半徑4.5 mm 、厚度1.5 mm ，透鏡安裝孔、深度15 mm 、錐形孔深10 mm 、聚光孔、深度2 mm;傳感器安裝座設(shè)置有與傳感器電機(jī)輸出軸連接的驅(qū)動(dòng)孔，用于旋轉(zhuǎn)固定檢測(cè)傳感器安裝座角度的角度傳感器安裝孔。

大燈組件的相對(duì)位置如圖5所示，燈組一的第一電機(jī)和第二電機(jī)對(duì)應(yīng) a ，燈組二的第一電機(jī)和第二電機(jī)對(duì)應(yīng) b ，燈組三的第一電機(jī)、第二電機(jī)對(duì)應(yīng)c。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)在信號(hào)處理系統(tǒng)的配合下構(gòu)成大燈避讓系統(tǒng)，具體步驟為：（1） 處理單元通過單片機(jī)和第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路控制傳感器安裝座在傳感器電機(jī)驅(qū)動(dòng)下以4 rad/s 轉(zhuǎn)速左右來回轉(zhuǎn)動(dòng)，掃描前方車輛所處位置;（2） 安裝在傳感器安裝座內(nèi)的光敏二極管接收前方車輛燈光信號(hào)，將光敏二極管接收到的光信號(hào)通過 I-V 轉(zhuǎn)換模塊傳入至處理單元中，I-V 轉(zhuǎn)換模塊和處理單元共同控制光敏二極管光線接收強(qiáng)度，同時(shí)將角度傳感器的角度信號(hào)傳入至處理單元中;（3）處理單元將角度信號(hào)和光信號(hào)進(jìn)行處理分析，判定前方車輛的位置;（4）處理單元將處理后的結(jié)果通過第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)選擇處理電路控制大燈組件中的第一電機(jī)實(shí)現(xiàn)燈座上下角度轉(zhuǎn)動(dòng)，控制第二電機(jī)實(shí)現(xiàn)燈座左右角度擺動(dòng)。

2.2 硬件電路與多機(jī)通訊設(shè)計(jì)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要在信號(hào)處理系統(tǒng)以及匹配的硬件電路輔助下完成大燈避讓。

2.2.1 信息流傳入電路

本文設(shè)計(jì)裝置的信息流輸入電路，指的是STM32獲取前車位置的數(shù)據(jù)流入方式。設(shè)計(jì)使用4個(gè) IO 口作為通訊口。

表1～2為 STM32的 GPIO 信息傳入部分拓展對(duì)照?qǐng)D，包括與其他設(shè)備通訊的GPIO 口2個(gè)，用于控制通訊方式的 GPIO 口1個(gè)，另外用于復(fù)位本設(shè)備的 GPIO 口1個(gè)。

2.2.2 電控電路

本文設(shè)計(jì)將電控電路分為主控、舵機(jī)塊、照明裝置塊;塊與塊之間無法直接通訊，只與主控進(jìn)行通訊。塊被設(shè)計(jì)為有不重復(fù)的 ID 、可多個(gè)塊連接到同一主控上。

模塊的 MCU 使用 AC1003，一款基于 ARM? Cor- tex?-M0+內(nèi)核[9]的32位微控制器。芯片包含1顆64 K/32 K 字節(jié)容量的嵌入式 Flash 存儲(chǔ)器、內(nèi)部8 MHz 晶振。自帶有 IIC 、SPI 、UART 和 ADC 、PCA等多種外設(shè)，兼容5 V供電。

主控的電路設(shè)計(jì)中，包含了 STM32的復(fù)位電路、晶振電路、DC-DC穩(wěn)壓電路、5 V 網(wǎng)絡(luò)以及3.3 V 網(wǎng)絡(luò)。及一些防止靜電和電平抖動(dòng)的電容。此外，當(dāng)使用 USB供電時(shí)電壓為5 V ，因此設(shè)計(jì)使用 XC6206-330進(jìn)行降壓至3.3 V 。主控使用 STM32作為數(shù)據(jù)處理平臺(tái)，負(fù)責(zé)與上位機(jī)通訊，獲取前車位置數(shù)據(jù)或直接的模塊控制命令。

圖6所示為主控的工作原理，其獲取來自傳感器的前車位置數(shù)據(jù)，改變參數(shù)后，經(jīng)過判斷向外設(shè)模塊發(fā)出轉(zhuǎn)動(dòng)角度指令。

舵機(jī)塊具有獨(dú)立的 MCU （AC1003）以及由 MCU 控制的 SG90舵機(jī)。AC1003配合成熟的 Keil μVision 調(diào)試開發(fā)軟件，支持 C 語言及匯編語言在線快速開發(fā)與調(diào)試。 AC1003在本文設(shè)計(jì)中使用 I2C硬件，作為從機(jī)與主控通訊，并調(diào)用定時(shí)器中斷用于控制 SG90舵機(jī)。

圖7所示為舵機(jī)模塊工作原理。IIC數(shù)據(jù)中包含舵機(jī)地址、舵機(jī) ID ，如接收到錯(cuò)誤的舵機(jī)地址、舵機(jī) ID ，舵機(jī)模塊的“舵機(jī)角度”參數(shù)不會(huì)被修改。而當(dāng)接收到地址0XF5后，舵機(jī)模塊則會(huì)返回自身舵機(jī)地址、舵機(jī) ID ，以及當(dāng)前的“舵機(jī)角度”參數(shù)。

遠(yuǎn)光燈塊的軟硬件設(shè)計(jì)與舵機(jī)模塊大致相同，不同點(diǎn)在于獲取的參數(shù)為“燈光亮度”，通過硬件定時(shí)器開發(fā)了 PWM 調(diào)光，燈光控精度達(dá)到了128個(gè)擋位。

3 軟件設(shè)計(jì)

3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)智能動(dòng)作算法

本文的硬件部分由外設(shè)的傳感器模塊、STM32/Arduino模塊、燈光控制模塊、舵機(jī)控制模塊組成。其中傳感器在程序部分不需要驅(qū)動(dòng)，僅從通訊中獲取必要數(shù)據(jù)，包括前車左側(cè)、右側(cè)輪廓。因此，程序部分包括了對(duì)傳感器輸出數(shù)據(jù)的記錄、濾波，燈光照射區(qū)域的控制及其控制策略，策略流程如圖8所示。

3.2 通訊方式與環(huán)形數(shù)據(jù)管理

模塊和主控的通訊使用 IIC協(xié)議，常規(guī)情況下 IIC協(xié)議同一時(shí)間內(nèi)只能是兩臺(tái)設(shè)備之間通訊，不支持同時(shí)控制多個(gè) IO 口。本論文設(shè)計(jì) IIC 協(xié)議使用時(shí)間片的方式[10]，解決 MCU不能多線程運(yùn)行的難題。多線程 IIC的實(shí)現(xiàn)方式，在一個(gè) SCL電平跳變的區(qū)間，輪流控制多個(gè) IO 口的 SDA電平。設(shè)計(jì)避開了因從機(jī)通訊速度的限制，主機(jī)需要作出大量等待，產(chǎn)生空閑的等待時(shí)間。經(jīng)過測(cè)試，在 STM32F103TB作為處理平臺(tái)的情況下，IIC通訊速度達(dá)到1 Mb/s ，而國(guó)產(chǎn)芯片 MM32中為800 kb/s。

圖9所示為閉環(huán)的模塊數(shù)據(jù)管理方式示意圖。彎曲箭頭線路表示外接模塊的數(shù)據(jù)傳入，即“入環(huán)”。在接入多個(gè)模塊后，主控并非采用“模塊鄰詢”的方式，逐個(gè)與模塊交換數(shù)據(jù)，而是所有模塊同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，秉著“誰先完成通訊棧，誰入環(huán)”原則。入環(huán)后，覆蓋相同模塊類型相同 ID 的數(shù)據(jù)。

3.3 時(shí)間片的多 IO 口 IIC通訊設(shè)計(jì)

本文提出多線程的 IIC通訊，多個(gè) IO 口可同時(shí)進(jìn)行 IIC通訊，對(duì)于單個(gè) IIC通訊接口其速度可達(dá)到400 kHz。

（1） 引腳選擇函數(shù)

在 STM32的 HAL 庫中[11]，引腳的分配大多在頭文件中定義，無法在程序運(yùn)行過程中及時(shí)修改引腳的宏定義。因此，本文為做到同一函數(shù)套用到多個(gè) IO 口中，創(chuàng)建了引腳選擇函數(shù)，使用變量?jī)?chǔ)存引腳地址，代替原有的宏定義方式[12]。

（2） 模塊數(shù)據(jù)更新函數(shù)

本文提出一種可移植多種 MCU 平臺(tái)的 IIC 函數(shù)。其基本內(nèi)容：拉低所有參與 IIC 通訊的 SCL 引腳電平，輪流執(zhí)行多個(gè) SDA 引腳的 IO 口操作，拉高所有參與 IIC 通訊的 SCL 引腳電平，輪流執(zhí)行多個(gè) SDA 引腳的IO 口操作。

（3） IO 口操作函數(shù)

IO 口操作函數(shù)為本文軟件的核心部分，此部分封裝為一整個(gè)函數(shù)。函數(shù)記錄了對(duì)應(yīng)的 IO 口在 IIC協(xié)議的通訊中，其對(duì)應(yīng)的時(shí)鐘片時(shí)刻應(yīng)執(zhí)行的行為。

比如：IO 口1號(hào)在發(fā)送完0xF4的地址后，應(yīng)將 IO 口切換為上拉輸入，等待從機(jī)下拉完成校驗(yàn) ACK的動(dòng)作;而同一時(shí)刻，IO 口2號(hào)可以處于地址發(fā)送的狀態(tài)中，IO 口3號(hào)可以處于讀取 IIC從設(shè)備返回的某1Bit數(shù)據(jù)的狀態(tài)中，做到多個(gè) IO 的 IIC通訊狀態(tài)互不干擾。

4 系統(tǒng)性能測(cè)試與結(jié)果

4.1 系統(tǒng)的通訊效率

通訊效率直接影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度。本論文提出模塊化的汽車遠(yuǎn)光燈智能避讓的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和照明裝置，模塊與主控在正常工況下測(cè)試模塊與主控的通訊速度實(shí)驗(yàn)。對(duì)常規(guī)的 IIC通訊方式和多線程 IIC通訊方式進(jìn)行測(cè)試對(duì)比。

（1） 常規(guī) IIC通訊方式

舵機(jī)模塊使用的 AC1003處理器，MCU片內(nèi)硬件 IIC 傳速速度最大支持400 kHz 。主控使用的 STM32，在執(zhí)行 USB CDC中斷的情況下，其在單線程執(zhí)行軟件 IIC的情況下傳速速度仍達(dá)到961 kHz 。完全能滿足 AC1003硬件 IIC數(shù)據(jù)傳速峰值速度。此時(shí)若采用增加延時(shí)的做法降低 IIC通訊速度將浪費(fèi) MCU資源，且此做法僅能對(duì) IIC從設(shè)備進(jìn)行鄰詢?cè)L問。結(jié)合 AC1003片內(nèi)硬件 IIC有一定可能故障，IIC主機(jī)會(huì)因此花費(fèi)時(shí)間重復(fù)發(fā)送通訊首地址。實(shí)際測(cè)試中僅能做到20次/s通訊。

（2） 多線程 IIC通訊方式

多線程 IIC通訊方式實(shí)際上去掉了常規(guī) IIC通訊中因?yàn)閺臋C(jī)速度過慢的等待時(shí)間，調(diào)用此時(shí)間執(zhí)行其他 IO 口上下拉動(dòng)作。在通訊時(shí)序中，獲得的通訊頻率為42次/s，本文設(shè)計(jì)開發(fā)的的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和照明裝置取得了較快的通訊速度和穩(wěn)定性。

4.2 實(shí)車測(cè)試

本文提出的汽車遠(yuǎn)光燈智能避讓的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和照明裝置，需要一個(gè)接近真實(shí)使用狀況的測(cè)試場(chǎng)景。因此在車庫中搭建了家用轎車作為檢測(cè)源的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。在車庫中通過實(shí)際情況的模擬，對(duì)遠(yuǎn)光燈避讓的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)機(jī)測(cè)試，不斷優(yōu)化控制速度以及控制穩(wěn)定性。

本文實(shí)驗(yàn)采用的傳感器及照明系統(tǒng)參數(shù)如下。探測(cè)前車光源方向的傳感器，水平方向探測(cè)幅度140°，單目，對(duì)680 nm 波長(zhǎng)的可見光最敏感;ArduinoUNO作為數(shù)據(jù)處理器，通過 IIC 發(fā)送前車左右輪廓數(shù)據(jù)到 STM32主控。測(cè)試品牌：速照，42燈珠，12 V直流供電剎車燈（剎車狀態(tài)）;位置：行車方向正前方，兩顆模擬剎車燈間隔1.8 m。

系統(tǒng)執(zhí)行避讓動(dòng)作后，遠(yuǎn)光燈照明的實(shí)測(cè)結(jié)果如圖11所示，實(shí)測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景是：正前方約20 m ，左右遠(yuǎn)光燈各擺動(dòng)14.9°。在測(cè)試中，誤差最大的是主控發(fā)出執(zhí)行機(jī)構(gòu)擺動(dòng)14°時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)擺動(dòng)了13°，誤差約為7.7%。

圖10（a）和圖10（b）分別為車距較遠(yuǎn)和車距較近時(shí)遠(yuǎn)光燈的照明情況。當(dāng)車距較遠(yuǎn)時(shí)，遠(yuǎn)光燈向居中靠攏，但不照射到前車位置上避免對(duì)前車造成燈光炫目;在車距較近時(shí)，前車尾燈輪廓占據(jù)視場(chǎng)寬度較大，因此遠(yuǎn)光燈向兩側(cè)外擴(kuò)。

5 結(jié)束語

本文對(duì)汽車遠(yuǎn)光燈的智能避讓和照明系統(tǒng)進(jìn)行了闡述，介紹參與車燈照射方向控制的微機(jī)系統(tǒng)、機(jī)構(gòu)原理、應(yīng)用領(lǐng)域及未來的發(fā)展趨勢(shì);繼而提出了一種控制車燈照射方向的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以及該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電路硬件與軟件控制邏輯，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)光燈的智能避讓，并分析了控制系統(tǒng)在不同工況下的可用性，得出了具有一定實(shí)用價(jià)值的智能化汽車遠(yuǎn)光燈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、照明裝置及其控制機(jī)構(gòu)。測(cè)試結(jié)果表明，在本文所測(cè)的轉(zhuǎn)角中，70 m范圍內(nèi)車燈的控制角度誤差在7.7%以內(nèi)，數(shù)據(jù)通訊的頻率從20次/s提高到42次/s ，提高了智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度。

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第一作者簡(jiǎn)介：湯梓日（1998-），男，廣東廣州人，大學(xué)本科，研究領(lǐng)域?yàn)殡娮涌茖W(xué)與技術(shù)。

※通信作者簡(jiǎn)介：王文華（1976-），男，福建龍巖人，副教授，研究領(lǐng)域?yàn)閭鞲屑夹g(shù)。

（編輯：刁少華）