基于工業(yè)機(jī)器人的粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)技術(shù)研究

岳 顯，史慧芳，齊 銘，錢(qián)俊松，李全俊

(中國(guó)兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司， 四川 綿陽(yáng) 621000)

1 引言

藥型罩作為聚能裝藥的核心部件，能在高能炸藥爆轟后形成射流對(duì)目標(biāo)進(jìn)行侵徹，廣泛應(yīng)用在破甲彈、侵徹彈等武器和石油射孔彈等民品中，其質(zhì)量直接關(guān)系侵徹性能[1]。目前常用藥型罩多為粉末藥型罩，具有工藝簡(jiǎn)單、配方靈活、成型性良好、柞堵少等優(yōu)點(diǎn)[2-4]。其生產(chǎn)過(guò)程主要包括金屬粉稱(chēng)量、旋壓成型、質(zhì)量檢測(cè)等工序。目前，各生產(chǎn)工序基本以手工操作為主，整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程存在工序間斷、轉(zhuǎn)運(yùn)繁瑣、自動(dòng)化程度低、生產(chǎn)效率不高、操作人員多、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大且重復(fù)操作易產(chǎn)生疲勞可能導(dǎo)致安全事故發(fā)生等問(wèn)題。這種以手工為主的生產(chǎn)方式已不能滿足日益增長(zhǎng)的供應(yīng)需求，嚴(yán)重制約了生產(chǎn)能力的進(jìn)一步提升。

為改進(jìn)粉末藥型罩的生產(chǎn)方式，提高生產(chǎn)效率，減少生產(chǎn)人員及勞動(dòng)強(qiáng)度，本研究應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人等技術(shù)，開(kāi)展粉末藥型罩生產(chǎn)的自動(dòng)化和連續(xù)一體化研究，突破制約藥型罩生產(chǎn)自動(dòng)化的技術(shù)瓶頸，研制了粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)粉末藥型罩全生產(chǎn)流程的自動(dòng)化、連續(xù)一體化。

2 系統(tǒng)組成

粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)主要由金屬粉稱(chēng)量送料裝置、旋壓成型裝置、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人、成品檢測(cè)裝置以及托盤(pán)傳輸線等組成，系統(tǒng)組成如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)組成示意圖

金屬粉稱(chēng)量送料裝置由定量勺粗加組件、轉(zhuǎn)盤(pán)精加組件、稱(chēng)量放料組件、送粉組件等組成，采用兩級(jí)組合加料方式，實(shí)現(xiàn)了金屬粉的自動(dòng)精確稱(chēng)量，以及自動(dòng)將稱(chēng)好的金屬粉送入旋壓成型裝置中。

旋壓成型裝置由液壓機(jī)組件、旋粉組件、模具組件、取罩組件等組成，其作用是自動(dòng)將稱(chēng)量好的金屬粉通過(guò)旋壓方式壓制成藥型罩成品，并將成品從模具中取出，送入轉(zhuǎn)運(yùn)工位。

轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人由六軸工業(yè)機(jī)器人、取罩吸盤(pán)等組成，將藥型罩成品轉(zhuǎn)運(yùn)至檢測(cè)裝置以及將檢測(cè)完的藥型罩成品轉(zhuǎn)運(yùn)至產(chǎn)品托盤(pán)擺盤(pán)碼垛。

成品檢測(cè)裝置由步進(jìn)組件、壁厚差檢測(cè)組件、頂厚檢測(cè)組件等組成，完成壁厚差及頂厚的自動(dòng)檢測(cè)。

托盤(pán)傳輸線由空托盤(pán)上線組件、傳輸線、頂升定位組件等組成，完成空托盤(pán)的自動(dòng)上線以及滿托盤(pán)的自動(dòng)傳輸功能。

藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)集成實(shí)現(xiàn)了金屬粉自動(dòng)稱(chēng)量與送粉、自動(dòng)旋壓成形、自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)、成品質(zhì)量自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)下料擺盤(pán)等功能，滿足了藥型罩生產(chǎn)自動(dòng)化、連續(xù)化、一體化的需求。其工作流程如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)工作流程框圖

人工向料斗中加入金屬粉，啟動(dòng)系統(tǒng)后，金屬粉稱(chēng)量送料裝置先由定量勺組件粗加，再由轉(zhuǎn)盤(pán)組件精加，達(dá)到設(shè)定質(zhì)量后停止加料，并對(duì)所稱(chēng)量的金屬粉質(zhì)量進(jìn)行判斷，不合格剔廢，合格則倒入送粉組件中送入自動(dòng)旋壓成型裝置中自動(dòng)旋壓成型，取罩組件將藥型罩取出，由機(jī)器人吸取藥型罩送入檢測(cè)裝置中，依次自動(dòng)完成壁厚差檢測(cè)和頂厚檢測(cè)，再由機(jī)器人吸取藥型罩，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，合格品送入合格品托盤(pán)碼垛，不合格品送入不合格品托盤(pán)碼垛。托盤(pán)碼滿后，傳輸線將托盤(pán)輸送至下線工位由人工取走。自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)物如圖3所示。

圖3 自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)物圖

3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

從功能及組成來(lái)看，藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)是一個(gè)具有物流、信息集成和自動(dòng)機(jī)械一體的柔性化系統(tǒng)，所有控制單元和自動(dòng)機(jī)械應(yīng)協(xié)調(diào)工作。控制系統(tǒng)采用“HMI+PLC+分布式I/O”構(gòu)成應(yīng)用、控制和執(zhí)行3層結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

應(yīng)用層以西門(mén)子觸摸屏為基礎(chǔ)構(gòu)成緊湊友好的人機(jī)交互系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試及監(jiān)控等功能，為設(shè)備的柔性化實(shí)現(xiàn)提供保障。

控制層選用西門(mén)子S7-1500型號(hào)PLC實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的邏輯控制。采用集中控制方式，完成所有機(jī)構(gòu)的并行工作控制、協(xié)調(diào)控制、全線故障自診斷和系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)自動(dòng)監(jiān)視，并與壓機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)對(duì)壓機(jī)的自動(dòng)控制。人機(jī)交互系統(tǒng)與PLC之間采用以太網(wǎng)通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

執(zhí)行層采用現(xiàn)場(chǎng)總線和端子相結(jié)合的方式，實(shí)現(xiàn)包括伺服電機(jī)、傳感器、電磁閥、按鈕和指示燈等元器件與PLC之間控制信號(hào)的經(jīng)濟(jì)、穩(wěn)定、緊湊的傳輸。

4 關(guān)鍵技術(shù)

4.1 多粉種金屬粉自動(dòng)定量稱(chēng)重技術(shù)

粉末藥型罩所用粉末一般是由銅、鎢等金屬粉末按照一定的質(zhì)量比和粒度比并添加一定量的粘合劑混合而成，在自然狀態(tài)下流散性較好[4-5]。為保證藥型罩的質(zhì)量，稱(chēng)量金屬粉時(shí)要嚴(yán)格控制每一發(fā)金屬粉質(zhì)量的誤差范圍，需要提高稱(chēng)量精度。同時(shí)為提升生產(chǎn)效率，在確保精度的前提下還需提高稱(chēng)量速度。除此之外，金屬粉的混合均勻度也會(huì)對(duì)藥型罩成品質(zhì)量產(chǎn)生影響，稱(chēng)量過(guò)程中還應(yīng)保證粉末的混合均勻度。

根據(jù)上述稱(chēng)量要求，開(kāi)展多粉種金屬粉自動(dòng)定量稱(chēng)重技術(shù)的研究。金屬粉定量稱(chēng)重過(guò)程是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程，要準(zhǔn)確計(jì)量金屬粉質(zhì)量使其盡量接近設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)值，就需要使動(dòng)態(tài)稱(chēng)重過(guò)程向靜態(tài)或穩(wěn)態(tài)過(guò)程趨近。可將加料計(jì)量過(guò)程分為2個(gè)階段：粗加料階段和精加料階段。前者影響定量稱(chēng)重的速度，后者影響稱(chēng)重的準(zhǔn)確度。確定合理的粗精加比例是提高稱(chēng)量精度和速度的關(guān)鍵因素[6-8]。

基于上述分析，采用電子動(dòng)態(tài)稱(chēng)量技術(shù)，設(shè)計(jì)了金屬粉自動(dòng)稱(chēng)量裝置，如圖5所示。選用具有稱(chēng)量精準(zhǔn)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、穩(wěn)定速度快等特點(diǎn)的精密電子稱(chēng)作為稱(chēng)量衡器，確保稱(chēng)量的準(zhǔn)確性及效率。在裝置加料方式的設(shè)計(jì)上，為最大程度保證金屬粉的均勻度，采取粗加與精加結(jié)合的2級(jí)加料方式，粗加為定容式加料，模擬人工加料過(guò)程，通過(guò)定量勺實(shí)現(xiàn)粗加，加料時(shí)定量勺伸出，在料斗內(nèi)翻轉(zhuǎn)一次，裝滿金屬粉末，刮平后倒入稱(chēng)量杯中，這種方式避免了混合金屬粉自身過(guò)多的運(yùn)動(dòng)，能最大程度地保持金屬粉的混合均勻度。精加為轉(zhuǎn)盤(pán)式加料，金屬粉在轉(zhuǎn)盤(pán)上均勻鋪布，轉(zhuǎn)盤(pán)帶動(dòng)金屬粉轉(zhuǎn)動(dòng)，在加料口通過(guò)刮板阻擋金屬粉形成堆積，并將邊緣處的金屬粉擠出轉(zhuǎn)盤(pán)落入稱(chēng)量斗中實(shí)現(xiàn)精加。

圖5 金屬粉自動(dòng)定量稱(chēng)重裝置結(jié)構(gòu)示意圖

轉(zhuǎn)盤(pán)式精加通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速控制精加速度。精加過(guò)程是一個(gè)減速稱(chēng)量過(guò)程，即實(shí)際質(zhì)量越接近設(shè)定質(zhì)量，轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)越慢，從而達(dá)到精確稱(chēng)量的目的。轉(zhuǎn)盤(pán)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式如下:

r=r0×k×(w設(shè)-w)

(1)

式中：r為轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速；r0為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速；k為調(diào)整系數(shù)；w設(shè)為設(shè)定稱(chēng)量值；w為實(shí)時(shí)稱(chēng)量值。

基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速r0為常數(shù)，但由于不同型號(hào)金屬粉的密度、流散性等物理性質(zhì)存在差異，故設(shè)置調(diào)整系數(shù)，通過(guò)改變調(diào)整系數(shù)大小，來(lái)調(diào)節(jié)精加轉(zhuǎn)盤(pán)的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速，滿足不同粉種稱(chēng)量需求。再根據(jù)設(shè)定質(zhì)量與實(shí)際質(zhì)量的差值計(jì)算出轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速。由于質(zhì)量差值不斷減小，計(jì)算得到的轉(zhuǎn)速也不斷減小，轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)越慢，精加量就越少，稱(chēng)量就越精確。直至實(shí)時(shí)稱(chēng)量值達(dá)到設(shè)定值，轉(zhuǎn)盤(pán)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，精加過(guò)程結(jié)束。

在加料策略上，采取“粗加為主、精加補(bǔ)充”的加料方式，粗加與精加的比例可調(diào)節(jié)，一般將粗加量設(shè)定到稱(chēng)量值的95%及以上，剩余量由精加補(bǔ)齊，這種加料方式可最大程度的保證金屬粉的混合均勻度并且兼顧稱(chēng)量效率。同時(shí)可通過(guò)更換不同容積規(guī)格的定量勺調(diào)節(jié)粗加量，通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速控制精加速度和精加量，以兼容不同粉種及質(zhì)量藥型罩的稱(chēng)量要求，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。

為減少稱(chēng)量加料過(guò)程中裝置壁面的粉末附著，稱(chēng)量料杯采用圓錐形設(shè)計(jì)，盡量減小錐角，防止角度過(guò)大導(dǎo)致堆料；增加了料杯內(nèi)壁面的光潔度，減小摩擦因數(shù)，可減小放料阻力，增加放料流暢性。同時(shí)，在放料時(shí)，放料氣缸會(huì)對(duì)料杯產(chǎn)生一定的振擊效果，可破壞堆料狀態(tài)，有效減少粉塵附著，利于金屬粉末放料。采取以上措施后，經(jīng)測(cè)試：在稱(chēng)量加料過(guò)程中，料杯中未出現(xiàn)堆料現(xiàn)象，僅在壁面附著有少許粉末，其量保持穩(wěn)定，未出現(xiàn)累積落料現(xiàn)象。對(duì)成品進(jìn)行復(fù)稱(chēng)，質(zhì)量均合格，與系統(tǒng)記錄的稱(chēng)量值相比，誤差在0.1 g內(nèi)，符合工藝要求。

4.2 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)及碼垛技術(shù)

要實(shí)現(xiàn)粉末藥型罩的自動(dòng)化連續(xù)化生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在各工位間按流程自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)是關(guān)鍵。當(dāng)藥型罩壓制成型并被取出后，應(yīng)將壓制的成品送入檢測(cè)裝置中進(jìn)行壁厚差和頂厚檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行判定，若為合格品，則送入合格品托盤(pán)中擺放；若為不合格品，則送入不合格品托盤(pán)中擺放。

為兼顧生產(chǎn)流程及效率要求，基于工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中藥型罩在各工位間的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)及擺盤(pán)碼垛。工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)的多關(guān)節(jié)操作臂或多自由度機(jī)械手，具有種類(lèi)多、定位精度高、響應(yīng)速度快等特點(diǎn)，在20世紀(jì)60年代開(kāi)始應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，現(xiàn)在機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)非常成熟，具有很好的可靠性和安全性，是制造業(yè)中重要的自動(dòng)化裝備，在汽車(chē)、家電等生產(chǎn)領(lǐng)域內(nèi)廣泛應(yīng)用[9-10]。

選用六軸工業(yè)機(jī)器人完成藥型罩成品在生產(chǎn)過(guò)程中的轉(zhuǎn)運(yùn)與擺盤(pán)碼垛。六軸工業(yè)機(jī)器人具有移動(dòng)速度快、重復(fù)精度高、集成度高、移動(dòng)靈活、安裝簡(jiǎn)單、占用空間小等特點(diǎn)，適用于本設(shè)備工況。在六軸工業(yè)機(jī)器人手腕部安裝真空吸盤(pán)，在轉(zhuǎn)運(yùn)與擺盤(pán)碼垛過(guò)程中，吸盤(pán)吸取藥型罩成品，機(jī)器人按設(shè)定路徑進(jìn)行移動(dòng)，到位后由吸盤(pán)吸取或放下產(chǎn)品。

在粉末藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)中，機(jī)器人共需運(yùn)行3條路徑：路徑1為將完成壓制的藥型罩從送罩機(jī)構(gòu)的取罩工位轉(zhuǎn)運(yùn)至檢測(cè)裝置的上料工位；路徑2是將完成檢測(cè)的被系統(tǒng)判定為合格品的藥型罩從檢測(cè)裝置下料工位運(yùn)送至合格品托盤(pán)按設(shè)定順序進(jìn)行擺盤(pán)碼垛；路徑3是將完成檢測(cè)的被系統(tǒng)判定為不合格品的藥型罩從檢測(cè)裝置下料工位運(yùn)送至不合格品托盤(pán)按設(shè)定順序進(jìn)行擺盤(pán)碼垛，如圖6所示。

圖6 機(jī)器人工作范圍及路徑示意圖

工業(yè)機(jī)器人為循環(huán)工作模式，一個(gè)工作循環(huán)流程為：壓機(jī)完成一發(fā)藥型罩的壓制后，由取罩及送罩組件將藥型罩送至取罩工位，取罩工位檢測(cè)到有產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人從原點(diǎn)為開(kāi)始動(dòng)作，先移動(dòng)至取罩工位吸取藥型罩，然后沿路徑1放入檢測(cè)上料工位中，然后機(jī)器人移動(dòng)到檢測(cè)下料工位吸取完成檢測(cè)的藥型罩，若檢測(cè)結(jié)果為合格，則機(jī)器人沿路徑2將藥型罩送到合格品托盤(pán)中并按順序擺盤(pán)；若檢測(cè)結(jié)果為不合格，則機(jī)器人沿路徑3將藥型罩送到不合格品托盤(pán)中按順序擺盤(pán)，完成后機(jī)器人回到原點(diǎn)位。取罩工位發(fā)出成品檢測(cè)到位信號(hào)，機(jī)器人開(kāi)始下一個(gè)工作循環(huán)。

4.3 壁厚差自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)

藥型罩成品的壁厚差值是判斷成品是否合格的關(guān)鍵檢測(cè)項(xiàng)。藥型罩壁厚差是指藥型罩在同一高度上的壁厚變化值，一般生產(chǎn)工藝要求壓制的藥型罩成品壁厚差不大于0.04 mm。要精確檢測(cè)藥型罩的壁厚差，須將藥型罩旋轉(zhuǎn)一周，檢測(cè)出壁厚變化值，從而得到壁厚差。設(shè)計(jì)了如圖7所示的壁厚差檢測(cè)裝置進(jìn)行藥型罩成品壁厚差檢測(cè)。

圖7 壁厚差自動(dòng)檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖

壁厚差檢測(cè)裝置采用接觸式檢測(cè)方法，通過(guò)檢測(cè)藥型罩旋轉(zhuǎn)一周過(guò)程中壁厚的變化情況，再由軟件計(jì)算出壁厚差值。根據(jù)藥型罩的錐形外形，外托座口部?jī)?nèi)側(cè)采取倒角設(shè)計(jì)，倒角角度與藥型罩錐角一致，可對(duì)藥型罩自動(dòng)找正，防止傾斜，確保藥型罩軸線與轉(zhuǎn)軸軸線同軸。藥型罩放入外托座內(nèi)后，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)同步帶輪及同步帶，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)托座及藥型罩旋轉(zhuǎn)。檢測(cè)氣缸伸出，兩側(cè)安裝臂帶動(dòng)傳感器及測(cè)頭等沿變距塊下移，在下移過(guò)程中兩邊測(cè)頭間距逐漸減小，直至兩邊測(cè)頭與藥型罩內(nèi)外壁分別接觸。隨著藥型罩的轉(zhuǎn)動(dòng)，兩邊測(cè)頭隨著藥型罩壁厚變化而產(chǎn)生相應(yīng)細(xì)微位移，通過(guò)杠桿放大作用，帶動(dòng)頂頭產(chǎn)生位移，傳感器測(cè)針與頂頭接觸，頂頭移動(dòng)時(shí)，傳感器測(cè)針也產(chǎn)生相應(yīng)位移，從而得到變化量。

在進(jìn)行壁厚差檢測(cè)時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)藥型罩轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)外測(cè)頭夾住產(chǎn)品，旋轉(zhuǎn)1周的同時(shí)，內(nèi)外測(cè)頭隨壁厚變化，傳感器讀數(shù)也隨之變化。假設(shè)在旋轉(zhuǎn)1周的過(guò)程中，內(nèi)外檢測(cè)傳感器均分別采集了n組數(shù)據(jù)，內(nèi)壁數(shù)據(jù)為a1、a2、…、an，外壁為b1、b2、…、bn。采取如下算法計(jì)算壁厚差。

將內(nèi)外壁傳感器讀取的第1組數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)值，將之后檢測(cè)的每組數(shù)據(jù)分別與基準(zhǔn)值作比較，并計(jì)算出相對(duì)于基準(zhǔn)值的變化量，用變化值的最大值與最小值相減即為測(cè)量的壁厚差值。

將a1、b1作為基準(zhǔn)值，則第1個(gè)內(nèi)壁比較值為：

A1=a2-a1

(2)

第1個(gè)外壁比較值為：

B1=b2-b1

(3)

則第2組檢測(cè)數(shù)據(jù)相對(duì)于第一次的變化值為：

ΔS1=A1+B1=(a2-a1)+(b2-b1)

(4)

變換式(4)得到：

ΔS1=(a2+b2)-(a1+b1)

(5)

可見(jiàn)，第2組檢測(cè)的壁厚變化值即為第2次檢測(cè)數(shù)據(jù)之和減去基準(zhǔn)檢測(cè)數(shù)據(jù)之和。

由此可得，第n次檢測(cè)的壁厚相對(duì)于基準(zhǔn)壁厚的變化值為：

ΔSn=(an+bn)-(a1+b1)

(6)

在一個(gè)檢測(cè)周期內(nèi)，壁厚變化最大值為：

ΔSmax=max(ΔS1,ΔS2,…,ΔSn)

(7)

壁厚變化最小值為：

ΔSmin=min(ΔS1,ΔS2,…,ΔSn)

(8)

則壁厚差值：

ΔS=ΔSmax-ΔSmin

(9)

根據(jù)上述算法編寫(xiě)壁厚差自動(dòng)檢測(cè)程序，并進(jìn)行測(cè)試對(duì)比試驗(yàn)，即將同一批藥型罩分別進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)和人工檢測(cè)，對(duì)比檢測(cè)結(jié)果，如表1所示。

表1 壁厚差檢測(cè)結(jié)果對(duì)比

對(duì)比結(jié)果表明：壁厚差自動(dòng)檢測(cè)結(jié)果與人工檢測(cè)結(jié)果一致，兩者差值在工藝允許范圍內(nèi)。

5 應(yīng)用效果

藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)已成功應(yīng)用于某廠的藥型罩生產(chǎn)中，累計(jì)完成了萬(wàn)余發(fā)各型號(hào)藥型罩的生產(chǎn)任務(wù)，生產(chǎn)效率達(dá)到20 秒/發(fā)，生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)僅需1名巡視人員。所生產(chǎn)的多種藥型罩經(jīng)抽驗(yàn)靶試，各項(xiàng)數(shù)據(jù)全部合格。表2為部分型號(hào)藥型罩抽驗(yàn)靶試數(shù)據(jù)。

表2 抽驗(yàn)靶試數(shù)據(jù)表

6 結(jié)論

1) 本文基于工業(yè)機(jī)器人等研制了藥型罩自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)，系統(tǒng)集成了金屬粉自動(dòng)稱(chēng)量、自動(dòng)旋壓成型、藥型罩自動(dòng)質(zhì)量檢測(cè)、自動(dòng)物流轉(zhuǎn)運(yùn)及成品碼垛等功能，實(shí)現(xiàn)了粉末藥型罩全生產(chǎn)流程的自動(dòng)化和連續(xù)一體化。

2) 系統(tǒng)已成功應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中，應(yīng)用效果表明：該系統(tǒng)將生產(chǎn)效率提高至20 秒/發(fā)，操作人員由4人減至1人，且只需進(jìn)行生產(chǎn)巡視工作，完成補(bǔ)粉和取盤(pán)，勞動(dòng)強(qiáng)度大幅降低。系統(tǒng)還提高了生產(chǎn)安全性，并滿足了柔性化生產(chǎn)需求，具有較好的推廣前景。