• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于云平臺的校園無人巡邏機器人遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)設(shè)計

    2021-07-20 00:40:06王國杰
    關(guān)鍵詞:工控嵌入式監(jiān)控

    王國杰 薛 磊 趙 凱

    (邯鄲職業(yè)技術(shù)學(xué)院 計算機系,河北 邯鄲 056005)

    引言

    無人巡邏機器人是一款可用于校園、工業(yè)園區(qū)、社區(qū)等公共場所的智能化巡檢設(shè)備。其具先進(jìn)的自主導(dǎo)航、圖像識別算法、精確定位、地圖建模等技術(shù),可在自主巡邏過程中實現(xiàn)對周邊的人、事、物的識別、偵測和分析,是目前高效率、高智能化的“機器人+安防”巡邏手段之一。其具備多種功能如:遠(yuǎn)程通信、人機交互、巡檢錄像、AI智能分析、無人值守等,在校園里可以替代安保人員執(zhí)行園區(qū)內(nèi)的巡邏任務(wù),具有部署簡單、操作方便的優(yōu)點,可實現(xiàn)實時監(jiān)控記錄,并配有云平臺數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)可實現(xiàn)現(xiàn)場第一手視頻與統(tǒng)計資料的保存,以便對不文明的行為和事件進(jìn)行回溯和追查。在一些污染、有害氣體濃度大等危險區(qū)域以及惡劣環(huán)境下,無人巡邏機器人都可有效地提高作業(yè)的安全性、可靠性。

    本項目以嵌入式智能工控板開發(fā)技術(shù)為基礎(chǔ),應(yīng)用有線局域網(wǎng)、雙4G無線通信、傳感器及云平臺軟件系統(tǒng)等信息技術(shù),開發(fā)了校園無人巡邏機器人遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)根據(jù)實際情況的需求設(shè)計,軟、硬件設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、功能安全可靠,基本實現(xiàn)了機器人自檢、環(huán)境監(jiān)測預(yù)警、視頻傳輸、行為拍照、雙向語音對講、智能避障、后臺遠(yuǎn)程管理等功能,為校園及社區(qū)等無人巡邏機器人遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)提供一種低成本解決方案。

    1 系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計

    無人巡邏機器人遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)主要實現(xiàn)校園內(nèi)的環(huán)境監(jiān)測預(yù)警、視頻傳輸、行為拍照、雙向語音對講等功能,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括傳感器感知層、網(wǎng)絡(luò)傳輸層和應(yīng)用管理控制層,其架構(gòu)如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)架構(gòu)圖

    感知層主要包含傳感器信號電路、輸入接口、調(diào)試接口及4G通信模塊等,實現(xiàn)避障傳感和超聲波測距信號的采集及濾波等功能。網(wǎng)絡(luò)傳輸層包括DTU數(shù)終端及LTE路由器,主要實現(xiàn)與云平臺數(shù)據(jù)傳輸功能。云平臺管理系統(tǒng)包括PC端和移動端監(jiān)控軟件,用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)處理、分析及控制等功能,其中執(zhí)行系統(tǒng)包括步進(jìn)驅(qū)動器和步進(jìn)電機等。

    首先,由監(jiān)控攝像頭采集的視、音頻數(shù)據(jù)通過LTE路由器4G網(wǎng)絡(luò)傳送到云數(shù)據(jù)平臺,同時防碰撞傳感器等采集的傳感數(shù)據(jù)通過DTU數(shù)傳終端4G網(wǎng)絡(luò)傳送到云平臺;其次,云平臺管理系統(tǒng)對傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析;最后,由PC端和移動端監(jiān)控軟件實現(xiàn)巡邏機器人的控制和語音對講等功能。

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

    系統(tǒng)硬件包括視、音頻監(jiān)控和嵌入式智能工控板兩部分,視、音頻監(jiān)控主要負(fù)責(zé)環(huán)境監(jiān)測、視頻傳輸、拍照和雙向語音對講等功能;智能工控板主要完成機器人自檢、智能避障、環(huán)境數(shù)據(jù)采集傳輸、執(zhí)行系統(tǒng)輸出控制等功能。

    2.1 視音頻監(jiān)控硬件

    視音頻監(jiān)控由攝像頭和低成本4G工業(yè)路由器USR-G805組成,其結(jié)構(gòu)如圖1所示。攝像頭采用??低暤奈炇疌3X,具有WiFi、全彩智能夜視;AI智能的深度學(xué)習(xí)能力可實現(xiàn)人形、車形自動檢測,并能有效地過濾掉輸贏晃動、光線變化以及小動物移動等引起的無效報警,大大減少了誤報;自定義告警區(qū)域即當(dāng)自定義的區(qū)域范圍內(nèi)出現(xiàn)人形或車形移動時,將實時上傳告警信息到PC端或手機端;雙向語音對講并可在本地實時存儲視音頻等功能。USR-G805 是低成本4G工業(yè)無線路由,支持LAN口和WLAN無線局域網(wǎng),可設(shè)置動、靜態(tài)路由,DHCP或靜態(tài) IP 模式,支持5模12頻網(wǎng)絡(luò)制式及防火墻、端口過濾、端口映射功能;可進(jìn)行VPN加密傳輸,內(nèi)有硬件看門狗電路,確保系統(tǒng)可靠穩(wěn)定。

    2.2 嵌入式智能工控板

    嵌入式智能工控板采用低功耗設(shè)計,以STM32F407 嵌入式單片機為核心,由電源模塊、防碰撞傳感器、I/O接口電路、DTU數(shù)傳終端、輸出控制接口及步進(jìn)驅(qū)動器等模塊組成,其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 智能工控板結(jié)構(gòu)圖

    2.2.1 CPU主控模塊

    根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計需求、考慮系統(tǒng)功耗及性價比等因素,設(shè)計采用STM32F407核心處理器作為主控芯片,其核心為高性能的32位Cortex-M4處理器,頻率最高可達(dá)168MHz,支持定、浮點運算以及DSP指令集。支持SWD和JTAG兩種方式的系統(tǒng)調(diào)、測試。

    2.2.2 電源模塊

    由于巡邏機器人采用可充電的48V鋰電池組供電,紅外避障傳感器E18-D80NK電源輸入電壓為6-36V,M30超聲波測距傳感器輸入電壓為10-30V,而主控芯片輸入電壓為3.3V。依據(jù)設(shè)計需求,首先選用一組外置電源DC-DC48V轉(zhuǎn)24V5A直流降壓模塊為傳感器供電,其次工控板電源模塊選用24V轉(zhuǎn)3.3V LM2675M,其為開關(guān)型直流降壓模塊,轉(zhuǎn)換效率高達(dá)88%,電路設(shè)計簡單,可為主控芯片提供超低噪聲的靜態(tài)電流,電源模塊原理如圖3所示。

    圖3 電源模塊原理

    2.2.3 傳感器模塊

    避障傳感器采用紅外漫反射光電開關(guān)E18-D80NK,直流三線NPN常開傳感器,供電電壓6-36V,感應(yīng)距離為80cm;在沒有感應(yīng)到物體時,輸出電壓為24V,感應(yīng)到物體時輸出0V。測距傳感器采用高精度M30超聲波測距傳感器,其線性位移模擬量0-10V,感應(yīng)范圍20-400cm,響應(yīng)延遲約為650ms,這兩種傳感器響應(yīng)速度快,抗干擾能力強,性價比高,滿足設(shè)計需求,其原理接線圖如圖4所示。

    圖4 傳感器原理接線圖

    2.2.4 485接口電路

    RS485是目前工控領(lǐng)域典型的串行通訊標(biāo)準(zhǔn)之一,采用差分的數(shù)字信號傳輸方式,半雙工通信模式,最大傳輸距離可達(dá)1200m左右,具有良好的抗噪聲信號的能力,高效的數(shù)據(jù)傳輸速率、數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃苑浅8咭约耙粋€主站可以掛接多個從站能力使其成為在工控領(lǐng)域中首選的串行接口。本文采用MAX485芯片,其內(nèi)接口信號電平為3.3V,可十分方便地與主控芯片電路相連接,外接口與DTU數(shù)據(jù)終端相連,485原理接線如圖5所示。

    圖5 485原理接線圖

    2.2.5 DTU數(shù)據(jù)終端

    DTU數(shù)據(jù)終端主要用于智能工控板數(shù)據(jù)的上傳和云平臺監(jiān)控系統(tǒng)的控制指令的下載,型號為USR-G780,具有一個標(biāo)準(zhǔn)的485接口,支持全網(wǎng)4G高速接入,支持網(wǎng)絡(luò)透傳模式、云組態(tài)模式、協(xié)議透傳(UDC)模式、HTTPD 模式等多種工作模式;提供相應(yīng)的虛擬串口軟件和二次開發(fā) SDK工具包;支持發(fā)送注冊包/心跳包數(shù)據(jù),維持長時間網(wǎng)絡(luò)低功耗連通狀態(tài);DTU數(shù)據(jù)終端與智能工控板通過485接口相連,連接原理如圖2。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    系統(tǒng)軟件包括嵌入式智能工控板的傳感器數(shù)據(jù)采集與步進(jìn)驅(qū)動器輸出控制程序、ModbusTCP協(xié)議通訊程序、云數(shù)據(jù)平臺監(jiān)控程序等。Modbus協(xié)議是工控行業(yè)的一個標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用層報文傳輸協(xié)議,目前在全球已經(jīng)成為工業(yè)領(lǐng)域中最流行的協(xié)議之一。該協(xié)議支持RS-232、RS-422、RS-485 和TCP以太網(wǎng)等接口設(shè)備。其主要包括ASCII、RTU、TCP等三種報文類型,數(shù)據(jù)通訊采用Maser(主)/Slave(從)方式。為保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?,ASCII類型采用LRC校驗,RTU類型采用16位CRC校驗,由于TCP協(xié)議本身就是一個面向連接的可靠的傳輸協(xié)議,因此TCP類型不需要進(jìn)行校驗。

    3.1 智能工控板程序

    傳感器采集程序主要用于實時采集避障傳感器數(shù)字量信號及測距傳感器的模擬量信號,程序采用輪詢的方式對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、處理和發(fā)送。通過采用串口中斷方式接收來自云平臺監(jiān)控系統(tǒng)的控制指令來操作巡邏機器人的移動。傳感器數(shù)據(jù)采集、處理、發(fā)送及串口中斷子程序流程如圖6所示。

    圖6 主程序和串口中斷子程序流程圖

    3.2 ModbusTCP協(xié)議格式

    ModbusTCP的數(shù)據(jù)幀由兩部分組成:MBAP+PDU。MBAP為應(yīng)用數(shù)據(jù)報文頭,長度為7個字節(jié),分為事務(wù)處理標(biāo)志、協(xié)議標(biāo)識符、長度和單元標(biāo)識符四部分。PDU分為功能碼和數(shù)據(jù)兩部分。功能碼長度1個字節(jié),數(shù)據(jù)長度則由具體功能決定,其操作對象有四種:線圈、離散輸入、輸入寄存器、保持寄存器。ModbusTCP使用端口號為502,ModbusTCP設(shè)備可分為主站和從站,由主站向從站發(fā)送請求幀,相應(yīng)的從站給予響應(yīng)。ModbusTCP是目前工業(yè)智能控制領(lǐng)域中應(yīng)用最為廣泛的協(xié)議之一,具有很高的應(yīng)用價值,本案采用ModbusTCP作為傳輸協(xié)議。

    3.3 云平臺監(jiān)控系統(tǒng)

    云數(shù)據(jù)平臺可分為公有云、私有云及混合云等,本系統(tǒng)采用公有云數(shù)據(jù)平臺,這主要考慮到租用成本,以及系統(tǒng)的安全性、可靠性及方便性。

    云平臺監(jiān)控系統(tǒng)開發(fā)首先要在公有云平臺中創(chuàng)建該項目的賬號,創(chuàng)建設(shè)備模型并與數(shù)據(jù)終端和路由器進(jìn)行綁定,并開通物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用服務(wù);其次通過虛擬接口建立與設(shè)備連接;最后在公有云數(shù)據(jù)平臺創(chuàng)建web應(yīng)用,在服務(wù)器端進(jìn)行云組態(tài)的程序開發(fā)。

    本系統(tǒng)通過云組態(tài)程序開發(fā)實現(xiàn)傳感器視音頻監(jiān)控、測距數(shù)據(jù)的采集、避障警告、巡邏機器人的移動等功能。在監(jiān)控界面中,可使用按鍵來控制巡邏機器人的前行、左拐和右拐等移動,也可采用操作桿實現(xiàn)其移動功能。通過視頻畫面可以監(jiān)控巡邏機器人的位置和方向。本系統(tǒng)提供了良好人機交互界面,開發(fā)成本低廉、簡單方便、安全可靠,功能上可以有效地滿足項目的需求。

    結(jié)論

    本項目利用嵌入式智能工控板、雙4G網(wǎng)絡(luò)和云數(shù)據(jù)平臺監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)了無人巡邏機器人的遠(yuǎn)程智能控制。系統(tǒng)以STM32F407嵌入式芯片作為智能控制板的核心,通過雙4G高速網(wǎng)絡(luò)將視音頻信號和傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆破脚_服務(wù)器,并利用云組態(tài)軟件開發(fā)的監(jiān)控系統(tǒng)對機器人的移動、定位、方向等進(jìn)行全方位監(jiān)控。

    巡邏機器人智能控制系統(tǒng)進(jìn)行了大量應(yīng)用測試,結(jié)果表明系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠,系統(tǒng)可有效地滿足校園無人巡邏的基本需求,初步達(dá)到了設(shè)計的要求。并且該系統(tǒng)具有良好的可擴展性,可根據(jù)實際需求擴展相應(yīng)的功能。其可以全天無休的工作,適用于各類公共場所的安防巡邏任務(wù),可協(xié)助完成校園巡邏巡檢等任務(wù),是安保的重要補充。

    猜你喜歡
    工控嵌入式監(jiān)控
    The Great Barrier Reef shows coral comeback
    你被監(jiān)控了嗎?
    Zabbix在ATS系統(tǒng)集中監(jiān)控中的應(yīng)用
    搭建基于Qt的嵌入式開發(fā)平臺
    看監(jiān)控攝像機的4K之道
    工控速派 一個工控技術(shù)服務(wù)的江湖
    工控速浱 一個工控技術(shù)服務(wù)的江湖
    嵌入式軟PLC在電鍍生產(chǎn)流程控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
    熱點追蹤 工控安全低調(diào)而不失重要
    基于攻擊圖的工控系統(tǒng)脆弱性量化方法
    久久性视频一级片| 一级黄色大片毛片| 正在播放国产对白刺激| 国产亚洲av嫩草精品影院| 黄频高清免费视频| 亚洲精品美女久久av网站| 久久久久久久久久黄片| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 99国产极品粉嫩在线观看| 悠悠久久av| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 久久国产精品影院| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 久久热在线av| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 成人三级做爰电影| 精品久久蜜臀av无| 国产区一区二久久| 亚洲人成电影免费在线| 欧美色视频一区免费| 又大又爽又粗| 亚洲av第一区精品v没综合| 99国产综合亚洲精品| 午夜福利免费观看在线| av有码第一页| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久久久久久久久黄片| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久久水蜜桃国产精品网| 免费电影在线观看免费观看| 久久这里只有精品中国| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产又色又爽无遮挡免费看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| 最好的美女福利视频网| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久人人精品亚洲av| 波多野结衣高清无吗| 大型黄色视频在线免费观看| 日韩免费av在线播放| 97碰自拍视频| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲全国av大片| ponron亚洲| 好男人电影高清在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 日本黄大片高清| 久久精品91蜜桃| 久久精品91蜜桃| 久久国产精品影院| 麻豆成人av在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产午夜精品论理片| 亚洲国产欧美网| 男男h啪啪无遮挡| 在线观看舔阴道视频| 久久精品国产综合久久久| 中文字幕av在线有码专区| 日韩免费av在线播放| 黄色片一级片一级黄色片| 国产欧美日韩一区二区精品| bbb黄色大片| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 午夜老司机福利片| 久久久国产成人精品二区| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 99热6这里只有精品| 很黄的视频免费| 国产激情久久老熟女| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品一区二区免费欧美| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产伦在线观看视频一区| 不卡av一区二区三区| 欧美大码av| 精品久久久久久久久久久久久| 1024手机看黄色片| 成年免费大片在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美黄色淫秽网站| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产97色在线日韩免费| 精品日产1卡2卡| 久久国产精品人妻蜜桃| 99热这里只有是精品50| 欧美久久黑人一区二区| 国产激情偷乱视频一区二区| 成人永久免费在线观看视频| 精品福利观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 在线观看www视频免费| 久久精品91蜜桃| 亚洲精品一区av在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 18禁国产床啪视频网站| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站| av在线天堂中文字幕| 久久中文字幕人妻熟女| 久久中文字幕一级| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲av熟女| 久久久久九九精品影院| 精品欧美国产一区二区三| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| e午夜精品久久久久久久| 欧美中文日本在线观看视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产高清videossex| 两个人看的免费小视频| 日日爽夜夜爽网站| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲一区中文字幕在线| 欧美日韩精品网址| 999精品在线视频| 欧美又色又爽又黄视频| 色综合亚洲欧美另类图片| videosex国产| 久久久久久大精品| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲五月婷婷丁香| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲一区高清亚洲精品| 日本三级黄在线观看| 最新美女视频免费是黄的| 两个人看的免费小视频| 国产亚洲精品av在线| 欧美精品啪啪一区二区三区| 黄色成人免费大全| 黄色 视频免费看| 久久人人精品亚洲av| 免费av毛片视频| 国产精品九九99| 国产成人精品久久二区二区91| 久久久久九九精品影院| 无人区码免费观看不卡| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲在线自拍视频| 中文字幕av在线有码专区| 手机成人av网站| 在线观看www视频免费| ponron亚洲| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产av一区二区精品久久| 色在线成人网| 禁无遮挡网站| 国产三级黄色录像| 夜夜爽天天搞| 欧美一级a爱片免费观看看 | 在线看三级毛片| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 中出人妻视频一区二区| 亚洲人成网站高清观看| 特级一级黄色大片| 不卡一级毛片| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲中文av在线| 成人午夜高清在线视频| 午夜福利在线观看吧| 国产av又大| 国产精品久久电影中文字幕| 国产精品野战在线观看| 午夜激情av网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 精品国产美女av久久久久小说| a级毛片a级免费在线| tocl精华| 老司机午夜福利在线观看视频| 最新美女视频免费是黄的| 精品高清国产在线一区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 中出人妻视频一区二区| 天堂影院成人在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 久久久国产欧美日韩av| 麻豆国产97在线/欧美 | 亚洲一区高清亚洲精品| 国产探花在线观看一区二区| 日韩国内少妇激情av| 成人av一区二区三区在线看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲国产欧美人成| 国产精品 国内视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 18禁美女被吸乳视频| 麻豆国产av国片精品| 校园春色视频在线观看| 国产亚洲精品av在线| 欧美三级亚洲精品| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产欧美日韩一区二区三| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产亚洲精品一区二区www| 动漫黄色视频在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产一区二区在线av高清观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久九九热精品免费| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久伊人香网站| 91在线观看av| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产免费av片在线观看野外av| 哪里可以看免费的av片| 母亲3免费完整高清在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 99热这里只有精品一区 | 久久性视频一级片| 老司机午夜福利在线观看视频| 一级毛片精品| 亚洲成人免费电影在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲中文av在线| 久久精品成人免费网站| 在线观看免费午夜福利视频| www.精华液| 91在线观看av| 不卡一级毛片| 美女黄网站色视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 哪里可以看免费的av片| 啪啪无遮挡十八禁网站| 黄色片一级片一级黄色片| 观看免费一级毛片| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产精品影院久久| 十八禁网站免费在线| 成人午夜高清在线视频| 99久久国产精品久久久| 一级毛片女人18水好多| 黄色成人免费大全| 在线视频色国产色| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 1024手机看黄色片| 最新美女视频免费是黄的| 欧美日韩精品网址| 搡老岳熟女国产| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲成av人片免费观看| 日韩欧美在线二视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美又色又爽又黄视频| 一二三四社区在线视频社区8| 色精品久久人妻99蜜桃| 两人在一起打扑克的视频| 日韩欧美在线乱码| 身体一侧抽搐| 黄片小视频在线播放| 国模一区二区三区四区视频 | 国产真实乱freesex| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲avbb在线观看| 日韩国内少妇激情av| 欧美日本亚洲视频在线播放| 长腿黑丝高跟| 日韩大码丰满熟妇| 精品久久久久久成人av| 少妇熟女aⅴ在线视频| 两个人的视频大全免费| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 又大又爽又粗| 欧美国产日韩亚洲一区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美一级毛片孕妇| 91在线观看av| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一二三四社区在线视频社区8| 国产精华一区二区三区| 色尼玛亚洲综合影院| 国产亚洲av高清不卡| 啦啦啦免费观看视频1| 18禁美女被吸乳视频| 色av中文字幕| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲美女黄片视频| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲国产欧美网| 波多野结衣高清无吗| 舔av片在线| 久久久国产成人精品二区| 欧美乱色亚洲激情| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久中文字幕人妻熟女| 国产v大片淫在线免费观看| 成人国产综合亚洲| 亚洲国产精品sss在线观看| av在线天堂中文字幕| 成年女人毛片免费观看观看9| 特级一级黄色大片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久久久性生活片| 亚洲国产精品合色在线| 美女午夜性视频免费| 中亚洲国语对白在线视频| 日韩欧美国产在线观看| 国产精品免费视频内射| 丰满的人妻完整版| tocl精华| 91在线观看av| 国产成人系列免费观看| 国产成人精品久久二区二区91| 国产v大片淫在线免费观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 男女下面进入的视频免费午夜| 1024视频免费在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 色综合站精品国产| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲专区字幕在线| avwww免费| 久久久久九九精品影院| 亚洲精品av麻豆狂野| 99国产极品粉嫩在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产主播在线观看一区二区| 精品久久久久久久末码| 国内精品久久久久精免费| 成人国产一区最新在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲专区国产一区二区| 男女下面进入的视频免费午夜| av超薄肉色丝袜交足视频| 午夜久久久久精精品| 麻豆成人av在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美乱妇无乱码| 欧美一级a爱片免费观看看 | 久久九九热精品免费| 可以在线观看毛片的网站| 少妇粗大呻吟视频| 淫秽高清视频在线观看| 女人被狂操c到高潮| 激情在线观看视频在线高清| 国产精品一及| 精品欧美国产一区二区三| 一级毛片高清免费大全| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 丝袜美腿诱惑在线| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲色图av天堂| 91麻豆精品激情在线观看国产| 麻豆av在线久日| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久久久久免费高清国产稀缺| 深夜精品福利| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 超碰成人久久| 国产主播在线观看一区二区| 国产精品久久视频播放| 怎么达到女性高潮| 此物有八面人人有两片| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产av麻豆久久久久久久| 久久久久亚洲av毛片大全| 极品教师在线免费播放| 亚洲一区高清亚洲精品| 国内精品一区二区在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 成人手机av| 亚洲午夜理论影院| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 桃红色精品国产亚洲av| 成人一区二区视频在线观看| 最好的美女福利视频网| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品久久蜜臀av无| 国产精品久久久久久久电影 | 欧美一级a爱片免费观看看 | 毛片女人毛片| 午夜日韩欧美国产| 日韩成人在线观看一区二区三区| 夜夜爽天天搞| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久久国产欧美日韩av| 久久久精品欧美日韩精品| 校园春色视频在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产三级黄色录像| av片东京热男人的天堂| 亚洲专区国产一区二区| 久久久久久国产a免费观看| 久久久国产成人精品二区| 日本成人三级电影网站| 九色成人免费人妻av| 又爽又黄无遮挡网站| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美黑人欧美精品刺激| aaaaa片日本免费| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 日本黄色视频三级网站网址| 国产精品一区二区三区四区久久| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲色图av天堂| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 成年免费大片在线观看| 黄色成人免费大全| 欧美性猛交黑人性爽| 老司机福利观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美日韩乱码在线| 国产激情久久老熟女| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产精品九九99| 久久伊人香网站| 精品电影一区二区在线| 欧美黑人巨大hd| 免费一级毛片在线播放高清视频| 五月伊人婷婷丁香| 久久九九热精品免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 看片在线看免费视频| 国语自产精品视频在线第100页| 国产精品一及| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 在线观看66精品国产| 亚洲av电影在线进入| 最新美女视频免费是黄的| 久久久久亚洲av毛片大全| 中国美女看黄片| 精品高清国产在线一区| 国产精品免费一区二区三区在线| 免费在线观看黄色视频的| 麻豆成人av在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 天堂影院成人在线观看| 国产av在哪里看| 精品久久久久久久末码| 国产伦一二天堂av在线观看| 波多野结衣高清作品| 欧美中文日本在线观看视频| 欧美日韩黄片免| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 精品一区二区三区av网在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 精品熟女少妇八av免费久了| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 一进一出好大好爽视频| av片东京热男人的天堂| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产黄色小视频在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| av中文乱码字幕在线| 欧美色视频一区免费| 国产黄片美女视频| 午夜福利免费观看在线| 日本一本二区三区精品| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 欧美色欧美亚洲另类二区| 悠悠久久av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 中文资源天堂在线| 哪里可以看免费的av片| 美女扒开内裤让男人捅视频| 最好的美女福利视频网| 99在线视频只有这里精品首页| 在线a可以看的网站| 18禁美女被吸乳视频| 一区二区三区国产精品乱码| 国产主播在线观看一区二区| 久久这里只有精品19| 精品国产亚洲在线| av超薄肉色丝袜交足视频| 精品高清国产在线一区| 国产精品,欧美在线| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久精品91无色码中文字幕| 9191精品国产免费久久| 久久精品影院6| 国产久久久一区二区三区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美三级亚洲精品| 午夜福利在线观看吧| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品人妻1区二区| 精品欧美国产一区二区三| 麻豆成人av在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲av成人av| 久久热在线av| av在线播放免费不卡| 国产亚洲欧美98| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线观看免费午夜福利视频| 国产午夜福利久久久久久| 18美女黄网站色大片免费观看| 在线观看舔阴道视频| 麻豆国产97在线/欧美 | 日韩精品中文字幕看吧| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲中文日韩欧美视频| 天堂√8在线中文| 亚洲国产中文字幕在线视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲精品中文字幕在线视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 午夜激情av网站| 亚洲七黄色美女视频| 日韩国内少妇激情av| 亚洲av熟女| 亚洲国产精品合色在线| а√天堂www在线а√下载| 亚洲最大成人中文| 欧美成人性av电影在线观看| 一本综合久久免费| 久久香蕉国产精品| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 麻豆国产97在线/欧美 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 高清毛片免费观看视频网站| 国产黄片美女视频| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲av第一区精品v没综合| 不卡av一区二区三区| 免费观看人在逋| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| а√天堂www在线а√下载| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产探花在线观看一区二区| 国产精品免费一区二区三区在线| 色尼玛亚洲综合影院| avwww免费| √禁漫天堂资源中文www| 成人三级黄色视频| 色av中文字幕| 色噜噜av男人的天堂激情| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| av国产免费在线观看| 亚洲第一电影网av| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 黄色女人牲交| 天堂影院成人在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 欧美久久黑人一区二区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 看免费av毛片| 亚洲国产欧美人成| 成人欧美大片| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 免费看a级黄色片| 男人的好看免费观看在线视频 | 日日爽夜夜爽网站| 亚洲全国av大片| 天天添夜夜摸| 久久久久精品国产欧美久久久| 嫩草影视91久久| 国产伦人伦偷精品视频| www.精华液| 国产精品久久久人人做人人爽| 色尼玛亚洲综合影院| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久热在线av| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日本 av在线| 最近最新中文字幕大全电影3| 一二三四社区在线视频社区8| 看片在线看免费视频| a级毛片a级免费在线| 国产熟女xx| 18禁美女被吸乳视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久久久九九精品影院| 身体一侧抽搐| 99热6这里只有精品| 美女免费视频网站| 伦理电影免费视频| 亚洲男人天堂网一区| 99精品在免费线老司机午夜| 午夜福利免费观看在线| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲一码二码三码区别大吗|