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    板式直線壓電振子的拓?fù)鋬?yōu)化與實驗?

    2021-06-26 11:19:22崔云鵬牛瑞坤
    振動、測試與診斷 2021年3期
    關(guān)鍵詞:號機(jī)振幅矩形

    朱 華,崔云鵬,牛瑞坤

    (南京航空航天大學(xué)機(jī)械結(jié)構(gòu)力學(xué)及控制國家重點實驗室 南京,210016)

    引言

    目前,對于超聲電機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計比較常見的方式是采用尺寸優(yōu)化確定電機(jī)定子的幾何參數(shù),使用此種方法進(jìn)行電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計比較簡便,但是在特定的尺寸范圍內(nèi),對于電機(jī)性能的提升具有局限性[1‐4]。

    近年來,許多學(xué)者嘗試了不同的方法來設(shè)計超聲波電動機(jī)的結(jié)構(gòu)[5‐7]。Gilder 等[8]等對一種壓電柔性換能器進(jìn)行了拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計。萬志堅[9]通過在矩形板上打4 個槽用于減小諧振的頻率差,仿真后發(fā)現(xiàn)這種方式同樣可以增加驅(qū)動足的振幅。唐茜[10]通過拓?fù)鋬?yōu)化技術(shù)對桿狀超聲電機(jī)的定子結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計,通過放大驅(qū)動足的振幅提高電機(jī)的性能。M'Boungui等[11]以輸出點位移響應(yīng)最大為目標(biāo),利用拓?fù)鋬?yōu)化的方法設(shè)計了一款利用2 個諧振頻率比為1∶2 的貼片式直線超聲波電動機(jī),其空載速度為14 mm/s,最大推力為50 mN。張百亮等[12]提出將V型直線電機(jī)前端蓋開圓弧形槽增加驅(qū)動足處振幅,通過實驗得出開槽后的電機(jī)性能有了一定的提升。

    筆者提出通過對矩形板式的直線超聲電機(jī)定子結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計,旨在不改變電機(jī)幾何外形尺寸的條件下提高板式直線超聲電機(jī)的機(jī)械性能。對優(yōu)化前后的電機(jī)進(jìn)行實驗分析后發(fā)現(xiàn),電機(jī)定子結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計可以在一定程度上提高電機(jī)的性能。

    1 電機(jī)結(jié)構(gòu)和拓?fù)鋬?yōu)化方法

    1.1 電機(jī)結(jié)構(gòu)

    電機(jī)整體結(jié)構(gòu)如圖1 所示,由動子導(dǎo)軌、矩形板電機(jī)和預(yù)壓力調(diào)節(jié)器組成。超聲波電機(jī)的定子結(jié)構(gòu)由矩形金屬板和8 片壓電陶瓷組成,壓電陶瓷片用環(huán)氧樹脂膠均勻地附著在金屬板的正面和背面,其中定子選取的金屬基體為磷青銅(Qsn),壓電陶瓷片為PZT‐8。這種類型的電機(jī)利用壓電陶瓷的d31效應(yīng),主要用于具有線性輸出的微型超聲波電動機(jī)。

    圖1 直線電機(jī)整體結(jié)構(gòu)Fig.1 The overall structure of the linear motor

    1.2 電機(jī)工作原理

    對于這種類型的超聲電機(jī),矩形板的平面內(nèi)1階縱向伸縮振動和平面內(nèi)2 階彎曲振動模式通常用于工作中,兩種模式可以以相同的頻率彼此耦合,從而使定子能在驅(qū)動足處形成橢圓運動。加電方式為在對角線方向上分別施加正弦和余弦電壓,如圖2 所示。定子用于工作的兩種振動模式如圖3所示。

    圖2 壓電陶瓷極化方式Fig.2 Piezoelectric ceramic polarization

    圖3 定子振動模態(tài)Fig.3 Stator vibration mode

    1.3 拓?fù)鋬?yōu)化方法

    目前,變密度法(solid isotropic microstructures with penali‐zation,簡稱SIMP)主要用于連續(xù)體的拓?fù)鋬?yōu)化[13‐15]。SIMP 法是將設(shè)計區(qū)域的材料密度設(shè)置為0~1,設(shè)計變量為材料的密度值大小,0 表示材料去除,1 表示材料保留[16]。為了更好地激發(fā)電機(jī)的工作模態(tài),拓?fù)鋬?yōu)化過程中采用三平面對稱的約束條件,使3 個對稱面均通過矩形板的中心位置。對矩形薄板粘貼壓電陶瓷位置處施加與壓電耦合效應(yīng)等效的簡諧激振力,為之后進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化分析進(jìn)行前處理工作。圖4 為力加載仿真示意圖,其中矩形板的綠色部分為施加正弦電壓時等效激振力所激勵的區(qū)域,紅色部分為施加余弦電壓時等效激振力所激勵的區(qū)域。

    圖4 激振力加載矩形板表面Fig.4 Exciting force loading rectangular plate surface

    2 定子結(jié)構(gòu)設(shè)計

    超聲電機(jī)的工作性能好壞與定子結(jié)構(gòu)的設(shè)計相關(guān),筆者采用對電機(jī)定子部分進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計,在不改變電機(jī)幾何形狀的情況下,進(jìn)一步提高電機(jī)的輸出性能。

    2.1 結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計

    通過對現(xiàn)有的文獻(xiàn)調(diào)查研究可知,驅(qū)動足振幅與定子結(jié)構(gòu)力系數(shù)相關(guān),通常是在一定的范圍內(nèi),驅(qū)動腳振幅越大,電機(jī)的性能就越好[17]。在等效激振力作用下,首先以增大定子驅(qū)動足的橫向振幅為目標(biāo),對定子進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化分析,得到的結(jié)果如圖5 所示。其中結(jié)構(gòu)的紅色與藍(lán)色部分表示其單元密度值由大到小分布,從圖中可以看出,去除矩形板中間位置兩側(cè)一部分的材料,會使驅(qū)動足處的振幅有一定程度的增加。超聲電機(jī)輸出效果與施加的預(yù)壓力有關(guān),預(yù)壓力大小直接影響電機(jī)的運動特性。動子摩擦層與驅(qū)動足之間的接觸距離又會對兩者之間的壓力產(chǎn)生影響[18],即預(yù)壓力施加的大小與定子預(yù)壓力施加方向的振幅有關(guān)。在一定激勵頻率范圍內(nèi),橢圓運動的縱向振幅大小決定輸出驅(qū)動力的大小,橫向振幅大小決定輸出速度的大小。但過于增大縱向振幅,會降低定子的縱向局部剛度,不利于超聲電機(jī)的工作,因此筆者在對定子進(jìn)行設(shè)計時,盡量使縱向振幅保持不變,而增大橫向振幅,以此減小拓?fù)鋬?yōu)化后對定子縱向剛度的影響。圖6 為縱向剛度的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果。為了更清楚地表示目標(biāo)函數(shù)與設(shè)計變量的關(guān)系,拓?fù)鋬?yōu)化數(shù)學(xué)模型為

    圖5 定子橫向振幅拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果Fig.5 Stator lateral amplitude topology optimization results

    圖6 定子縱向剛度拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果Fig.6 Topological optimization results of stator longitudinal stiffness

    其中:函數(shù)Dis(x)為定子結(jié)構(gòu)的橫向位移響應(yīng);V(y)為結(jié)構(gòu)的總體積;k1為結(jié)構(gòu)的剛度要求;Δf為定子兩種工作模態(tài)所對應(yīng)頻率的差值;為結(jié)構(gòu)的體積分?jǐn)?shù)要求;設(shè)計變量xi為單元密度值。

    以上的分析均是對定子力學(xué)方面的拓?fù)鋬?yōu)化分析所得到的結(jié)果。另外,此類直線超聲電機(jī)工作的主要方式是利用2 階彎曲振動模式和1 階縱向振動頻率相互耦合,因此圍繞優(yōu)化電機(jī)工作模式的頻率一致性,以提高電機(jī)的輸出性能。優(yōu)化設(shè)計方案如表1 所示。定子結(jié)構(gòu)頻率優(yōu)化結(jié)果如圖7 所示,迭代曲線如圖8 所示。

    表1 優(yōu)化參數(shù)Tab.1 Optimization parameters

    圖7 頻率拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果Fig.7 Frequency topology optimization results

    圖8 迭代曲線圖Fig.8 Iteration graph

    從以上分析結(jié)果可以得出,去除定子4 個頂角部分和定子2 階彎振節(jié)點處的材料,能夠減小1 階縱振和2 階彎振的頻率差。由圖6 縱向剛度優(yōu)化結(jié)果可知,去除2 階彎振節(jié)點處的材料,對電機(jī)縱向剛度影響較小。施加等效激振力后,以增大定子頂部橫向振幅為目標(biāo)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計,從結(jié)果可知,在2 階彎振節(jié)點處去除材料會增加驅(qū)動足的橫向振幅。通過對上述拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果的綜合分析,設(shè)計出拓?fù)鋬?yōu)化后的定子結(jié)構(gòu)??紤]到孔的數(shù)量會對結(jié)構(gòu)的局部剛度和強(qiáng)度有很大的影響,孔的數(shù)量不應(yīng)過多,而且定子設(shè)計成對稱式結(jié)構(gòu)能更有效地激發(fā)所需模態(tài)。綜合以上分析,定子的幾何結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖9 所示。

    圖9 優(yōu)化后定子結(jié)構(gòu)圖(單位:mm)Fig.9 Optimized stator structure (unit:mm)

    2.2 仿真分析

    使用ANSYS 有限元仿真軟件對原型電機(jī)和拓?fù)浜蟮碾姍C(jī)進(jìn)行諧響應(yīng)分析,這里將原型電機(jī)設(shè)為Ⅰ號機(jī),拓?fù)鋬?yōu)化后電機(jī)設(shè)為Ⅱ號機(jī)。Ⅰ號機(jī)和Ⅱ號機(jī)諧響應(yīng)分析曲線分別如圖10 所示。通過仿真結(jié)果可以得出,拓?fù)鋬?yōu)化后的電機(jī)頻率一致性較優(yōu)化前的要好,驅(qū)動足處的振幅也有一定的提升,其中橫向振幅提升較為明顯。為了更直觀地表達(dá)振幅的變化,繪制了驅(qū)動足仿真橢圓軌跡如圖11 所示。從橢圓軌跡可以看出,優(yōu)化定子結(jié)構(gòu)后的橢圓軌跡大于優(yōu)化前的橫向振幅,滿足上述的設(shè)計要求。

    圖10 諧響應(yīng)分析仿真曲線Fig.10 Harmonic response analysis simulation curve

    圖11 驅(qū)動足仿真橢圓軌跡Fig.11 Driving foot simulation elliptical trajectory

    3 實驗與分析

    通過前面仿真分析,加工制作出Ⅰ號電機(jī)和Ⅱ號電機(jī),電機(jī)實物如圖12 所示。其中線性導(dǎo)軌的一側(cè)粘貼摩擦片(剛玉陶瓷),調(diào)節(jié)預(yù)壓力螺栓壓縮彈簧使其產(chǎn)生變形,進(jìn)而對電機(jī)施加工作時所需的預(yù)壓力。采用在導(dǎo)軌一端吊砝碼的方式,測試電機(jī)推力大小。實驗流程和設(shè)備如圖13 所示,實驗裝置如圖14 所示。

    圖12 電機(jī)實物Fig.12 The actual motor

    圖13 電機(jī)推力測試裝置圖Fig.13 Motor thrust test device diagram

    圖14 三維激光測振實驗Fig.14 3D laser vibration test

    使用三維測振分析后得到Ⅰ號機(jī)和Ⅱ號機(jī)振動速度頻率響應(yīng)特性曲線和定子測振振型如圖15 所示。通過對定子結(jié)構(gòu)進(jìn)行掃頻實驗,選擇驅(qū)動足處作為測試區(qū),當(dāng)對電機(jī)施加單相峰峰值為100 V 的激勵電壓時,從定子的頻響特性曲線可知,Ⅰ號機(jī)的1 階縱振和2 階彎振模態(tài)分別對應(yīng)53.752 和54.537 kHz 的實際激勵頻率,Ⅱ號機(jī)的1 階縱振模態(tài)和2 階彎振模態(tài)分別對應(yīng)的實際激勵頻率為55.106 和55.259 kHz。Ⅰ號機(jī)和Ⅱ號機(jī)仿真和實驗結(jié)果如表2 所示。從實驗結(jié)果可以看出,電機(jī)的實際工作情況與有限元仿真分析結(jié)果大體相同,Ⅰ號機(jī)與Ⅱ號機(jī)相比頻率一致性較差,但Ⅰ號電機(jī)工作時頻率調(diào)節(jié)范圍比優(yōu)化后電機(jī)更大。

    表2 定子拓?fù)鋬?yōu)化前后數(shù)據(jù)結(jié)果對比Tab.2 Comparison of data results before and after stator topology optimization

    圖15 三維測振實驗結(jié)果Fig.15 Three-dimensional vibration test results

    對Ⅰ號機(jī)和Ⅱ號機(jī)機(jī)械性能進(jìn)行測試??蛰d速度和頻率的關(guān)系如圖16 所示,實驗結(jié)果表明,Ⅰ號機(jī)和Ⅱ號機(jī)的最大空載速度分別為410 和460 mm/s,對應(yīng)激勵頻率分別為54.12 和55.18 kHz。從實驗數(shù)據(jù)分析可以得知,通過對電機(jī)定子結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計后,可以一定程度上提高電機(jī)的空載速度。圖17 為兩種電機(jī)分別在其各自最佳激勵頻率、預(yù)壓力分別為7 和10 N 時,激勵電壓幅值為400 V 時的速度與負(fù)載關(guān)系曲線。從圖中可以得知,隨著負(fù)載的增加,動子的速度越來越小,拓?fù)湫碗姍C(jī)的輸出力提高了40%,推重比為38,而原型電機(jī)的推重比為23。

    圖16 電機(jī)空載速度頻率曲線Fig.16 Motor no-load speed frequency curve

    圖17 不同預(yù)壓力下負(fù)載與速度關(guān)系曲線Fig.17 Load and speed curve under different preloads

    4 結(jié)論

    1)筆者基于拓?fù)鋬?yōu)化方法設(shè)計板式直線超聲電機(jī)的定子結(jié)構(gòu),在不改變電機(jī)幾何外形尺寸的條件下,提高了板式直線超聲電機(jī)的性能。

    2)通過有限元仿真分析得出,將電機(jī)的定子進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化分析后,驅(qū)動足的振幅相對于原型機(jī)定子的驅(qū)動足有較大的提升。使用三維測振儀對電機(jī)的振動結(jié)果進(jìn)行測試,然后對原型機(jī)和拓?fù)鋬?yōu)化后的電機(jī)進(jìn)行機(jī)械性能實驗,證明了對超聲電機(jī)定子進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計后,電機(jī)的輸出性能有明顯的提升。

    3)原型機(jī)和拓?fù)鋬?yōu)化后的電機(jī)對應(yīng)的最大空載速度分別為410 和460 mm/s,最大輸出力分別為1.5 和2 N。相較于以往直線超聲電機(jī)定子結(jié)構(gòu)的設(shè)計方法,使用拓?fù)鋬?yōu)化技術(shù)對定子結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計后能夠使電機(jī)獲得更大的輸出性能。

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