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    汽車涂裝內(nèi)噴機(jī)器人工藝調(diào)試過(guò)程

    2021-06-17 07:16:52甘中康齊曉波葉明東饒秋喜
    電鍍與涂飾 2021年10期
    關(guān)鍵詞:數(shù)模離線車身

    甘中康,齊曉波,葉明東,饒秋喜

    (吉利汽車集團(tuán)有限公司,浙江 寧波 315300)

    隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,客戶對(duì)車身外觀及品質(zhì)要求越來(lái)越高,這對(duì)噴涂作業(yè)提出了更高的要求。傳統(tǒng)的人工噴涂?jī)?nèi)板作業(yè)已不能滿足目前市場(chǎng)的質(zhì)量要求。機(jī)器人內(nèi)板噴涂具有較高的質(zhì)量穩(wěn)定性和連續(xù)性,也有利于降低單臺(tái)耗量,已然成為涂裝行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)。量產(chǎn)后內(nèi)噴質(zhì)量的穩(wěn)定性主要得益于前期調(diào)試的效果,因此本文針對(duì)前期內(nèi)噴調(diào)試進(jìn)行論述。

    1 內(nèi)噴機(jī)器人的布局

    某新建涂裝線為Dürr 三代機(jī)器人,采用tracking(跟蹤式)連續(xù)輸送方式,其中色漆內(nèi)噴共有8 臺(tái)噴涂機(jī)器人、4 臺(tái)開(kāi)門機(jī)器人和2 臺(tái)開(kāi)蓋機(jī)器人(見(jiàn)圖1)。一般布局為4 臺(tái)機(jī)器人(R11、R12、R21、R22)噴涂四門,2 臺(tái)機(jī)器人(R13、R23)噴涂前蓋,2 臺(tái)機(jī)器人(R14、R24)噴涂后蓋。

    圖1 色漆內(nèi)噴布局圖Figure 1 Layout of interior base coat spraying

    清漆內(nèi)噴共有6 臺(tái)噴涂機(jī)器人、4 臺(tái)開(kāi)門機(jī)器人和1 臺(tái)開(kāi)蓋機(jī)器人(見(jiàn)圖2)。一般布局為4 臺(tái)機(jī)器人(R11、R12、R21、R22)噴涂四門,2 臺(tái)機(jī)器人(R13、R23)噴涂后蓋,前蓋內(nèi)表面免清漆噴涂。

    圖2 清漆內(nèi)噴布局圖Figure 2 Layout of interior clear coat spraying

    2 離線仿形的制作

    用Dürr 專用的3Donsite 離線編程軟件建立內(nèi)噴工作站,完成開(kāi)門開(kāi)蓋機(jī)器人和噴涂機(jī)器人對(duì)車身數(shù)模噴涂面軌跡的編程及噴涂參數(shù)設(shè)置。再將離線程序?qū)氍F(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人控制器,通過(guò)工件坐標(biāo)測(cè)量轉(zhuǎn)換應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng)。離線導(dǎo)入現(xiàn)場(chǎng)時(shí)還需要在線示教,確認(rèn)軌跡與工件是否貼合,與四門、兩蓋工裝夾具是否存在干涉,以及開(kāi)門開(kāi)蓋角度(或者距離)是否與數(shù)模一致。離線編程可以減少現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間,縮短產(chǎn)品投放周期。

    仿形程序的編制是噴涂仿形程序的形成過(guò)程,一般都是先按照車身形狀創(chuàng)建一系列路徑點(diǎn),后將一系列路徑點(diǎn)組合成機(jī)器人運(yùn)行的路徑。在仿形程序編制過(guò)程中,需要注意以下幾點(diǎn):

    (1) 確保離線仿形時(shí)間在設(shè)計(jì)節(jié)拍內(nèi),保證所有噴涂區(qū)域均能噴涂到位,噴涂效率要高,達(dá)到噴涂質(zhì)量。

    (2) 根據(jù)機(jī)器人布局及車型特點(diǎn),選擇最佳的噴涂軌跡路徑,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡平滑、穩(wěn)定,無(wú)奇異點(diǎn)。

    (3) 機(jī)器人軌跡行走路徑不能與任何工件發(fā)生碰撞,包含機(jī)器人與車身之間、機(jī)器人與機(jī)器人之間、機(jī)器人與噴漆室室體之間。

    (4) 不允許機(jī)器人手腕有超過(guò)一圈的轉(zhuǎn)動(dòng),各軸(尤其是二軸)的角度不宜變化較大。

    (5) 噴涂過(guò)程中盡量減少機(jī)器人無(wú)效的等待或者運(yùn)行時(shí)間,部分碰撞風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)可以出現(xiàn)等待。

    (6) 機(jī)器人噴涂作業(yè)運(yùn)行速率盡量保持一致,在噴涂機(jī)器人能力許可及節(jié)拍允許的范圍內(nèi),低噴涂速率下的內(nèi)噴效果較好。另外,整車噴涂速率需要一致(無(wú)變化),過(guò)渡軌跡速率除外。

    3 車身測(cè)量

    將離線程序?qū)氍F(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人控制器,通過(guò)車身測(cè)量建立工件坐標(biāo)系,經(jīng)轉(zhuǎn)換后應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng)才能實(shí)現(xiàn)仿形的在線示教。車身測(cè)量的步驟如下:

    (1) 提供一臺(tái)與數(shù)模一致的標(biāo)準(zhǔn)車身。

    (2) 通過(guò)集成在3Donsite 軟件的“Tools”(工具)區(qū)內(nèi)的“Calibration”(校準(zhǔn))模塊對(duì)工具或?qū)ο筮M(jìn)行校準(zhǔn)。

    (3) 準(zhǔn)備車身測(cè)量工具,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)霧化器型號(hào)選取相應(yīng)工具(車身測(cè)量工具的坐標(biāo)已經(jīng)在建站初期存入系統(tǒng)程序中,在創(chuàng)建Local 和World 程序時(shí)直接選取即可)。

    (4) 選取數(shù)模上8 個(gè)特征點(diǎn)(不能是可以移動(dòng)部件上的特征孔,例如四門和兩蓋上的孔),創(chuàng)建完整的Local 程序。

    (5) 在3Donsite 上的同一Station(站)中,從進(jìn)行車身測(cè)量的機(jī)器人Measure(測(cè)量)項(xiàng)目中創(chuàng)建新車型的World 程序文件。

    (6) 利用測(cè)量工具,R11 和R21 機(jī)器人分別按照順序測(cè)量相應(yīng)的點(diǎn),各點(diǎn)保存后形成新的World 程序文件,在3Donsite 上進(jìn)行“Calibration”(校準(zhǔn)),分別將Local 程序和World 程序?qū)?,生成一組數(shù)據(jù),即工件坐標(biāo)值。

    4 仿形在線示教

    仿形程序編制完成后,在3Donsite 軟件上進(jìn)行離線模擬,主要驗(yàn)證仿形程序的通過(guò)性,并觀察機(jī)器人的運(yùn)行姿態(tài)。如果離線模擬通不過(guò)或機(jī)器人運(yùn)行幅度過(guò)大,須繼續(xù)優(yōu)化仿形程序,直到離線模擬通過(guò)為止。

    離線模擬通過(guò)后,利用便攜式可編程控制器,完成開(kāi)門開(kāi)蓋機(jī)器人和噴涂機(jī)器人對(duì)車身噴涂面軌跡的在線示教。通過(guò)在線示教精對(duì)點(diǎn),可以克服輸送系統(tǒng)、工裝夾具、工件等自身帶來(lái)的誤差,規(guī)避現(xiàn)場(chǎng)的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。具體示教步驟如下:

    (1) 選定標(biāo)準(zhǔn)車身,四門兩蓋工裝安裝后測(cè)試正常;車身放至機(jī)器人可噴涂的位置,在Zone Fifo(站序列)內(nèi)記錄車身相對(duì)于Zone start(站啟動(dòng))開(kāi)關(guān)的距離,標(biāo)記為S1。

    (2) Station(站)內(nèi)打開(kāi)對(duì)應(yīng)仿形的Main(主)程序,找出wait conveyor(等待輸送)數(shù)值,標(biāo)記為S2(每個(gè)機(jī)器人均有一個(gè)wait conveyor 的值,它決定機(jī)器人何時(shí)開(kāi)始追蹤)。

    (3) 計(jì)算出此時(shí)車身工件坐標(biāo)值S=S1-S2,此值即車身位置相對(duì)于機(jī)器人的工件坐標(biāo)值,在線示教需將此值輸入到示教器內(nèi),這樣機(jī)器人才能找到車身當(dāng)前的位置。

    (4) 啟動(dòng)工作站的示教(T1)模式,按照各個(gè)機(jī)器人的噴涂順序依次用示教器在線示教仿形,注意別忘了在示教時(shí)錄入車身工件坐標(biāo)。

    (5) 首先示教開(kāi)門開(kāi)蓋仿形,主要驗(yàn)證開(kāi)門開(kāi)蓋程序的通過(guò)性及開(kāi)門開(kāi)蓋角度(與離線數(shù)模角度一致),優(yōu)化過(guò)程中所有點(diǎn)的平滑度,多次驗(yàn)證以確保感應(yīng)器無(wú)異常報(bào)警。

    (6) 在線示教時(shí)機(jī)器人的運(yùn)行速率盡可能地低,降低碰撞風(fēng)險(xiǎn),一些邏輯關(guān)系需在線一并示教,還有機(jī)器人的可達(dá)性、各軸軟限位、軸的角度、軌跡的平滑性等均需驗(yàn)證。

    (7) 一般在線示教多次,驗(yàn)證無(wú)風(fēng)險(xiǎn)后才能做模擬,首次驗(yàn)證建議在滿足邏輯關(guān)系的情況下先測(cè)試單邊機(jī)器人,多人分工以確保安全性。

    5 噴涂參數(shù)的設(shè)置

    噴涂參數(shù)包括油漆流量、成形空氣(shaping air)、高壓(此現(xiàn)場(chǎng)色漆內(nèi)噴不帶高壓)和馬達(dá)轉(zhuǎn)速。工件噴涂面積、面漆成膜工藝、膜厚標(biāo)準(zhǔn)、油漆固體分、機(jī)器人霧化裝置、運(yùn)行速率及槍距,都會(huì)影響噴涂參數(shù)設(shè)置范圍。

    油漆流量:指1 min 內(nèi)從機(jī)器人霧化裝置吐出涂料的量。

    馬達(dá)轉(zhuǎn)速:轉(zhuǎn)速越高則離心力越強(qiáng),噴涂扇面越大,從而得到高度霧化的涂料粒子。

    成形空氣:指調(diào)整噴幅尺寸大小的空氣,通常由shaping air 1 和shaping air 2 配合使用,可以得到不同形狀、不同尺寸的噴幅扇面,它們之間的關(guān)系見(jiàn)圖3。

    圖3 成形空氣流量與噴幅扇面直徑(SB50)之間的關(guān)系Figure 3 Relationship between flow rate of shaping air and spray range (SB50) in millimeter

    高壓靜電:被涂工件為正極(接地狀態(tài)),噴涂機(jī)器人為負(fù)極,通過(guò)高電壓在兩極之間形成靜電場(chǎng),在該靜電場(chǎng)內(nèi)被霧化的涂料顆粒帶上負(fù)電荷,在電場(chǎng)力的作用下附著到被涂工件的表面。電壓越高,附著效率就越高,但到了一定電壓時(shí)附著效率也無(wú)明顯變化,一味追求高電壓也會(huì)很危險(xiǎn)。

    噴涂刷子設(shè)定:噴涂刷子編號(hào)設(shè)置要精細(xì)、全面,并有備用,便于日常噴涂參數(shù)的調(diào)整與管理。不允許重復(fù)調(diào)用同一噴涂參數(shù)編號(hào)。噴涂參數(shù)編號(hào)設(shè)置要滿足表1 的要求(作模塊區(qū)分是為了便于后期調(diào)試)。

    表1 噴涂參數(shù)編號(hào)設(shè)置要求Table 1 Setting of numbers for different parts to be sprayed

    6 工藝調(diào)試過(guò)程

    噴涂參數(shù)設(shè)定后便可以做帶漆的ghost,完成后可過(guò)車噴涂,調(diào)試過(guò)程如下:

    (1) 若調(diào)試車資源充足,可直接噴涂后確認(rèn)干膜缺陷。相反,調(diào)試車數(shù)量受限時(shí),可優(yōu)先考慮確認(rèn)濕膜缺陷,確認(rèn)完之后擦掉濕膜(僅限于色漆,清漆不可擦拭)以便循環(huán)使用。

    (2) 前期調(diào)試優(yōu)先確保噴涂面遮蓋完全,無(wú)流掛、吹皺、發(fā)花等大缺陷后再確認(rèn)干膜是否有針孔、痱子等缺陷。

    (3) 每輪缺陷用蝴蝶圖記錄清楚,便于參數(shù)優(yōu)化,參數(shù)優(yōu)化無(wú)效的位置考慮仿形優(yōu)化。

    (4) 觀察濕膜時(shí),建議用指觸法確認(rèn)漆膜的遮蓋狀態(tài)(如圖4 所示)。

    圖4 指觸油漆濕膜遮蓋狀態(tài)對(duì)比Figure 4 Comparison of coating states in wet by finger touch method

    (5) 正確把握好shaping air 1 和shaping air 2 之間的配合,對(duì)調(diào)試有至關(guān)重要的作用,詳見(jiàn)圖3。

    (6) 內(nèi)板調(diào)試效果與油漆材料有很大關(guān)系,施工固體分、施工黏度、工程遮蓋力等均對(duì)內(nèi)噴調(diào)試有直接影響,因此材料穩(wěn)定性至關(guān)重要。

    (7) 個(gè)別顏色由于材料自身原因,遮蓋力較差,在機(jī)器人噴涂參數(shù)和軌跡反復(fù)調(diào)整后仍不滿足內(nèi)噴要求時(shí),可嘗試優(yōu)化材料或單獨(dú)開(kāi)發(fā)內(nèi)噴專用材料。

    內(nèi)噴調(diào)試的典型問(wèn)題見(jiàn)表2。

    表2 內(nèi)噴調(diào)試問(wèn)題分析Table 2 Causes and countermeasures of some common problems occurred during interior spraying

    7 結(jié)語(yǔ)

    機(jī)器人內(nèi)噴已成為現(xiàn)今涂裝行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì),不僅有利于車身質(zhì)量穩(wěn)定性的控制,同時(shí)大大降低了材料成本,有利于環(huán)保節(jié)能。

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