• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種拖車式醫(yī)用配送機器人的設計與實現(xiàn)

    2021-06-08 12:00:43任工昌尚亞東劉朋胡小龍
    計算機時代 2021年1期

    任工昌 尚亞東 劉朋 胡小龍

    摘? 要: 應急防控智能機器人在疾病防控中扮演著重要的角色。針對疫情防控過程中出現(xiàn)的物料配送不足問題,設計了一種醫(yī)用配送機器人,采用拖車式結(jié)構(gòu),將立體循環(huán)車廂與機械手結(jié)合實現(xiàn)遞送服務。系統(tǒng)采用了裝有ROS系統(tǒng)的MiniPC和STM32單片機,實現(xiàn)了機器人自主定位導航和機械手通過視覺識別完成抓取動作等功能。樣機的實驗結(jié)果顯示,系統(tǒng)實現(xiàn)了設計功能,實現(xiàn)了配送過程的全程自動化。

    關鍵詞: 立體循環(huán)車廂; 機器人; ROS; 機械手

    中圖分類號:TP242.6????????? 文獻標識碼:A???? 文章編號:1006-8228(2021)01-41-04

    Design and implementation of a trailer-type medical distribution robot

    Ren Gongchang, Shang Yadong, Liu Peng, Hu Xiaolong

    (College of Mechanical and Electrical Engineering, Shaanxi University of Science and Technology, Xi'an, Shaanxi 710021, China)

    Abstract: Intelligent robot for emergency prevention and control plays an important role in disease prevention and control. In order to solve the problem of insufficient material distribution in the process of epidemic prevention and control, a medical distribution robot is designed, which adopts a trailer structure and combines the three-dimensional circulation carriage with the manipulator to realize the delivery service. The system adopts a MiniPc installed with ROS system and STM32 single chip microcomputers to realize the functions of autonomous positioning and navigation of robot, and grasping action of manipulator through visual recognition. The experimental results of the prototype show that the system realizes the designed functions and realizes the full automation in whole material distribution process.

    Key words: three-dimensional circulation carriage; robot; ROS; manipulator

    0 引言

    隨著機器人技術的快速發(fā)展,出現(xiàn)了用于各種領域的機器人,在物流配送行業(yè)內(nèi)出現(xiàn)了各種物流配送機器人,配送機器人可以代替人類完成重復、繁重的工作[1]。在抗擊新型冠狀病毒期間,出現(xiàn)了各種醫(yī)用配送機器人,以降低醫(yī)護人員的交叉感染風險,減少醫(yī)護人員與病人接觸,提高管控工作效率,減輕醫(yī)護人員的心理壓力。

    配送機器人可以在生產(chǎn)過程、運輸過程、配送過程發(fā)揮重要作用,配送機器人也可以在醫(yī)院、隔離區(qū)等多場景開展物資配送工作,出現(xiàn)的各種醫(yī)用配送機器人,大多都是一體式[2];機械手與配送機器人二者結(jié)合,它能夠在復雜環(huán)境中自主定位并遞送產(chǎn)品、貨物等[3]。

    本文以拖車式結(jié)構(gòu)為基礎,設計一款立體循環(huán)式車廂,ROS系統(tǒng)作為上位機,處理編碼器、激光雷達、深度攝像頭反饋的信息,STM32F103作為下位機接受上位機傳遞的信息,控制電機轉(zhuǎn)動,最后完成樣機的制作,并在樣機上進行實驗。

    1 總體設計方案

    配送機器人的設計主要由機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)兩部分組成,采用拖車式結(jié)構(gòu),對機器人的車廂結(jié)構(gòu)和自動連接裝置進行設計,通過自動連接裝置連接,實現(xiàn)一機多車廂的功能,將立體循環(huán)車廂與機械手結(jié)合,便于視覺識別、定位和機械手抓取,控制系統(tǒng)采用上位機和下位機的結(jié)構(gòu),分別對機器人的上位機ROS系統(tǒng)進行設計和下位STM32進行設計,利用深度攝像頭對物品進行識別和定位。

    2 醫(yī)用配送機器人結(jié)構(gòu)設計

    采用拖車式機器人結(jié)構(gòu),由牽引車頭和拖車兩部分組成,如圖2所示。牽引車頭主要提供動力和自主導航,拖車部分由模塊化的車廂構(gòu)成,實現(xiàn)不同任務更換不同車廂的功能,其中針對口服藥品、食品的配送設計一款立體循環(huán)式車廂,車廂前側(cè)安裝一款5自由度機械臂,車廂后側(cè)安裝深度攝像頭,牽引車部分和拖車部分通過自動連接裝置連接。

    2.1 立體循環(huán)車廂設計

    針對醫(yī)藥用品的配送,設計了一款立體循環(huán)式車廂,保證醫(yī)藥用品的安全存取,易于攝像頭的識別與定位,便于機械手的抓取,如圖2所示。

    立體循環(huán)車廂主要包括循環(huán)結(jié)構(gòu)、平衡結(jié)構(gòu),采用鏈條鏈輪循環(huán)結(jié)構(gòu)使小車箱循環(huán)轉(zhuǎn)動,平衡結(jié)構(gòu)根據(jù)直線段和圓弧段兩部分分別采用滑塊導軌和行星輪結(jié)構(gòu),保證小車箱始終保持水平狀態(tài)。

    結(jié)合深度攝像頭信息,控制系統(tǒng)可以控制每一個小車箱運動到最高處停止運動,進行存儲;該車廂的存儲和取物品的位置為同一位置,處于循環(huán)機構(gòu)運動的最高處。設計平衡機構(gòu)保證每個小車廂始終保持水平狀態(tài),且車廂結(jié)構(gòu)緊湊,適用于智能配送機器人,箱門開口朝上方便機械手存取。

    2.2 連接裝置設計

    自動連接裝置是由連接桿、曲柄滑塊、壓力傳感器組成,如圖3所示。自動連接裝置有自動連接和自動脫落兩種狀態(tài)。自動連接狀態(tài),當連接桿一端觸碰到連接槽的壓力傳感器時,控制裝置控制電機轉(zhuǎn)動,帶動曲柄的轉(zhuǎn)動,連桿連接滑塊,使滑塊向下運動,擋住連接桿,使拖車車頭和車箱連為一體;脫落狀態(tài),控制裝置控制電機轉(zhuǎn)動,使滑塊向上運動,連接桿脫落,使拖車的車頭和車箱分離。車箱可以針對不同任務設計多種樣式車廂,通過自動連接裝置可以更換不同樣式的車廂。

    3 控制系統(tǒng)

    3.1控制系統(tǒng)硬件設計

    系統(tǒng)是由上位機和下位機兩部分組成,裝有ROS系統(tǒng)的MIniPC作為上位機處理編碼器、激光雷達、深度攝像頭反饋的信息,與遠程計算機通過無線路由器實現(xiàn)數(shù)據(jù)互傳,處理后的信息實時的傳給遠程計算機,遠程計算機以這些信息對多臺配送機器人進行調(diào)度。STM32F103作為下位機控制單元,由于采用牽引車和拖車的結(jié)構(gòu),分別用三個STM32F103來控制,第一部分為控制牽引車,位于牽引車頭,第二部分為控制立體循環(huán)車廂,位于拖車部分,第三部分機械臂有專用的控制器,其硬件連接如圖4所示。

    激光雷達采用RPLIDARA2雷達,該設備與車載PC直接連接,將掃描數(shù)據(jù)直接發(fā)送至上位機處理。

    深度攝像頭采用樂視3D體感攝像頭,型號為LeTMCM-302,將獲取的信息直接發(fā)送至上位機處理,可以通過算法對目標物進行定位與識別,從而實現(xiàn)機械手自主存取物品的控制。

    3.2 控制系統(tǒng)軟件設計

    控制系統(tǒng)軟件框架如圖5所示,軟件控制系統(tǒng)主要分為三層,操作系統(tǒng)層、驅(qū)動層和硬件層[4-5]。

    Ubuntu14.04系統(tǒng)安裝有ROS,版本為Kinetic,作為操作系統(tǒng)層核心,各個功能包有著不同的作用,move_base包可以根據(jù)各個傳感器反饋的信息進行路徑規(guī)劃,使機器人移動到指定位置,amcl包主要是根據(jù)已有的地圖進行自主定位與導航,Cartographer包實現(xiàn)建圖功能,rviz為ROS提供了一種可視化工具等。

    驅(qū)動層有的是硬件驅(qū)動,有的是軟件驅(qū)動,各個驅(qū)動包安裝在上位機,如樂視3D體感攝像頭的驅(qū)動包ros_astra_camera安裝在上位機中。

    3.3 下位機軟件設計

    下位機的主要作用是通過訂閱話題的通信方式,接收上位機傳來的運動信息,并通過增量式PID控制算法實現(xiàn)電機速度的無級調(diào)節(jié),并向上位機反饋當前運動數(shù)據(jù)和傳感器的信息。

    STM32F103作為下位機控制單元,由于采用牽引車和拖車的結(jié)構(gòu),分別用三個STM32F103來控制,如圖6所示,分別為牽引車驅(qū)動模塊、立體循環(huán)車廂轉(zhuǎn)動模塊、機械臂模塊。第一部分為控制牽引車,位于牽引車頭,通過電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)對二個差速驅(qū)動輪的實時控制,其中,電機帶有二進制光電編碼器,可將運動數(shù)據(jù)反饋至控制單元中,實現(xiàn)對驅(qū)動輪的閉環(huán)控制;第二部分為控制立體循環(huán)車廂,位于拖車部分,控制立體循環(huán)式車廂的轉(zhuǎn)動及廂門的開合,其中,驅(qū)動立體循環(huán)機構(gòu)的電機帶有二進制光電編碼器,由于每個小車廂的均勻分布,通過PWM控制使小車廂到達最高處,設置有傳感器可以使循環(huán)機構(gòu)恢復初始狀態(tài),箱門框架處設置有光電傳感器,通過光電傳感器對箱門進行限位;第三部分機械臂有專用的控制器;第一部分與上位機MiniPC之間采用串口通信實現(xiàn)數(shù)據(jù)互傳,第二、三部分與上位機MiniPC之間采用藍牙連接實現(xiàn)數(shù)據(jù)互傳。

    3.4 上位機軟件設計

    采用分布式處理框架的ROS系統(tǒng)作為上位機,主要兩個模塊是定位導航和機械臂控制,提供許多開源的功能包,幫助我們迅速完成軟件系統(tǒng)搭建。上位機軟件設計如圖7所示在定位導航模塊,利用Cartographer功能包實現(xiàn)建圖功能[6],在建好地圖的情況下,ROS導航主要需要使用到兩個功能包,一個是move_base,另一個是amcl。move_base功能包可以根據(jù)各個傳感器反饋的信息進行路徑規(guī)劃,使機器人移動到指定位置,路徑規(guī)劃通過 move_base 功能包實現(xiàn),具體可分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃,全局路徑規(guī)劃采用迪杰斯特拉算法,局部路徑規(guī)劃采用動態(tài)窗口方法 DWA(Dynamic Window Ap-proaches)計算最優(yōu)避障路徑及機器人的實時速度和角速度[7],amcl功能包主要是根據(jù)已有的地圖進行自主定位與導航,它采用了自適應蒙特卡羅定位算法[8]。

    機械臂控制使用MoveIt。它屬于ROS系統(tǒng)的一部分,用于控制多關節(jié)機械臂;提供了一系列成熟的插件和工具,可以實現(xiàn)機械臂控制的快速配置;封裝了大量API,方便在MoveIt模塊上進行二次開發(fā)[9、10]。主要包括碰撞檢測、運動學求解、運動路徑規(guī)劃、操作控制等功能[11.12]。通過Solidworks三維建模轉(zhuǎn)為URDF模型,用Move It對URDF模型進行配置,配置流程如圖8,配置完成后,創(chuàng)建和修改一些文件,通過話題通信方式控制真實的機械臂。

    4 實驗及分析

    根據(jù)設計的醫(yī)用配送機器人機械結(jié)構(gòu),采用鋁型材、亞克力板等材料,制作的樣機如圖9所示。

    如圖10是機器人在直線走廊建圖,紅色線條表示局部路徑規(guī)劃,說明該機器人能夠順利的躲避障礙物,實現(xiàn)自主導航功能;圖11是機械手自動抓取過程實物展示圖。控制立體循環(huán)車廂的轉(zhuǎn)動及箱門的開合,通過樂視3D體感攝像頭的識別與定位, MoveIt控制機械手實現(xiàn)自動抓取功能。

    5 結(jié)束語

    本文設計了拖車式醫(yī)用配送機器人的車廂和自動連接裝置的機械結(jié)構(gòu),對立體循環(huán)車廂的控制系統(tǒng)進行設計,最后制作出醫(yī)用配送機器人的樣機,對該樣機在室內(nèi)走廊中進行了建圖、導航及避障的實驗,以及機械手的抓取實驗,結(jié)果顯示,機器人達到室內(nèi)配送的要求,能夠?qū)崿F(xiàn)全程自動化。下一步研究視覺識別,通過視覺識別,完成物品的分類。

    參考文獻(References):

    [1] 任工昌,吳夢珂,朱愛斌等.帶單節(jié)拖車的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].電子技術應用,2018.44(11):41-44

    [2] 任工昌,胡小龍,劉朋,吳夢珂.基于ROS的冷鏈配送機器人設計[J].包裝工程,2020.41(3):194-199

    [3] 張輝,王耀南,易俊飛,鐘杭,劉理,繆志強,江一鳴.面向重大疫情應急防控的智能機器人系統(tǒng)研究[J].中國科學:信息科學,2020.50(7):1069-1090

    [4] 張鵬,高放,雙豐.基于ROS的全向移動機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].組合機床與自動化加工技術,2018.7:89-92,96

    [5] 胡春旭,熊梟,任慰等.基于嵌入式系統(tǒng)的室內(nèi)移動機器人定位與導航[J].華中科技大學學報( 自然科學版),2013.41(S1):254-257

    [6] 梁明杰,閔華清,羅榮華.基于圖優(yōu)化的同時定位與地圖創(chuàng)建綜述[J].機器人,2013.35(4):500-512

    [7] 張軍,韋鵬,王古超.基于ROS的全向移動機器人定位導航系統(tǒng)研究[J].組合機床與自動化加工技術,2020.6:119-122

    [8] 李建坡,時明,鐘鑫鑫.自適應蒙特卡羅無線傳感器網(wǎng)絡移動節(jié)點定位算法[J].吉林大學學報(工學版), 2014.44(4):1191-1196

    [9] 郝奇.基于ROS的室內(nèi)自主移動抓取機器人平臺設計與研究[D].安徽工業(yè)大學,2019.

    [10] 徐建明,吳蜀魏,吳小文,張文安,俞立.基于ROS和IgHEtherCAT主站的SCARA機器人控制系統(tǒng)[J].高技術通訊,2019.29(9):876-885

    [11] 張占賓,李小堅.帶移動底盤的機械臂控制系統(tǒng)設計[J].工業(yè)控制計算機,2018.31(9):90-91

    [12] 王海玲.基于ROS視覺定位的機器人智能抓取系統(tǒng)研究[D].天津理工大學,2019.

    收稿日期:2020-09-11

    基金項目:西安市未央?yún)^(qū)科技計劃項目(201914)

    作者簡介:任工昌(1962-),男,陜西西安人,博士,陜西科技大學教授、博導,主要研究方向:產(chǎn)品創(chuàng)新理論。

    通訊作者:尚亞東(1995-),男,陜西漢中人,碩士,主要研究方向:圖像識別。

    国产三级在线视频| 精品国产三级普通话版| 亚洲欧美精品专区久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 日本色播在线视频| 亚洲欧洲国产日韩| 长腿黑丝高跟| 亚洲国产欧美人成| 我要搜黄色片| 嫩草影院入口| 久99久视频精品免费| 亚洲欧美一区二区三区国产| 麻豆乱淫一区二区| 九九爱精品视频在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 午夜免费男女啪啪视频观看| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲av日韩在线播放| av播播在线观看一区| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 青春草亚洲视频在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产精品国产三级专区第一集| 国产不卡一卡二| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 天美传媒精品一区二区| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 久久精品国产自在天天线| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 校园人妻丝袜中文字幕| 日本欧美国产在线视频| 女人被狂操c到高潮| 观看免费一级毛片| 久久久久免费精品人妻一区二区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产成人精品久久久久久| av播播在线观看一区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产精品日韩av在线免费观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 午夜精品在线福利| 成年免费大片在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 看黄色毛片网站| 欧美区成人在线视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久这里只有精品中国| 成人特级av手机在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| av女优亚洲男人天堂| 晚上一个人看的免费电影| 国产成人精品一,二区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 黄色配什么色好看| 国产精品一区二区性色av| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲自偷自拍三级| 欧美性感艳星| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品一二三区在线看| 高清在线视频一区二区三区 | 日韩欧美精品v在线| 日韩欧美三级三区| 深爱激情五月婷婷| 国产亚洲av嫩草精品影院| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲成人av在线免费| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲综合色惰| 国产精品女同一区二区软件| 最近手机中文字幕大全| 一级黄片播放器| 乱码一卡2卡4卡精品| 内射极品少妇av片p| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 欧美bdsm另类| 亚洲欧洲日产国产| 天天躁日日操中文字幕| 国产中年淑女户外野战色| 国产av一区在线观看免费| 国产 一区精品| 色综合亚洲欧美另类图片| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产精品蜜桃在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 在线观看66精品国产| 久久国产乱子免费精品| 九色成人免费人妻av| 能在线免费看毛片的网站| 久久精品久久久久久久性| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲色图av天堂| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产精品久久久久久精品电影| 欧美性感艳星| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲精品一区蜜桃| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 久99久视频精品免费| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产伦在线观看视频一区| 成人毛片60女人毛片免费| 黄片无遮挡物在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 午夜福利在线在线| 精品久久久久久电影网 | 成人综合一区亚洲| 白带黄色成豆腐渣| 深夜a级毛片| 国国产精品蜜臀av免费| 插阴视频在线观看视频| 免费看日本二区| 日韩一区二区视频免费看| 成人亚洲欧美一区二区av| 婷婷色综合大香蕉| or卡值多少钱| 男人的好看免费观看在线视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产精品不卡视频一区二区| 午夜福利网站1000一区二区三区| 热99在线观看视频| 我要看日韩黄色一级片| 久久久久网色| 国产久久久一区二区三区| 日本熟妇午夜| 婷婷色麻豆天堂久久 | 99热精品在线国产| 99视频精品全部免费 在线| 日本午夜av视频| 亚洲最大成人av| 好男人在线观看高清免费视频| av黄色大香蕉| 成年版毛片免费区| 日韩欧美精品v在线| 青春草亚洲视频在线观看| 简卡轻食公司| 夜夜爽夜夜爽视频| 欧美区成人在线视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲欧美日韩东京热| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产成人免费观看mmmm| 欧美zozozo另类| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产精品野战在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲精品日韩av片在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品熟女久久久久浪| 老女人水多毛片| 看十八女毛片水多多多| 欧美日韩在线观看h| 乱人视频在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 精品久久久噜噜| 天堂中文最新版在线下载 | 又爽又黄a免费视频| 白带黄色成豆腐渣| 少妇被粗大猛烈的视频| 一个人免费在线观看电影| 免费看av在线观看网站| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩av不卡免费在线播放| 高清av免费在线| 一本一本综合久久| 国产色爽女视频免费观看| 国产av码专区亚洲av| 亚洲国产精品专区欧美| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 成人毛片60女人毛片免费| 五月玫瑰六月丁香| 2021少妇久久久久久久久久久| 久久人妻av系列| 国产精品1区2区在线观看.| 在线观看一区二区三区| 一夜夜www| 亚洲精品456在线播放app| 国产成人一区二区在线| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产高清国产精品国产三级 | 成人午夜精彩视频在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 97超视频在线观看视频| 久久午夜福利片| 在线播放国产精品三级| 大香蕉久久网| 国产不卡一卡二| 日韩av在线大香蕉| 麻豆av噜噜一区二区三区| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩强制内射视频| 久久人人爽人人片av| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 亚洲精品色激情综合| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲天堂国产精品一区在线| av.在线天堂| 国产私拍福利视频在线观看| 能在线免费看毛片的网站| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产熟女欧美一区二区| 色综合亚洲欧美另类图片| 日韩高清综合在线| 精品久久久久久久久久久久久| 免费av不卡在线播放| 婷婷六月久久综合丁香| 国模一区二区三区四区视频| 久久人妻av系列| 熟女电影av网| 亚洲国产欧美在线一区| 好男人在线观看高清免费视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 永久免费av网站大全| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 午夜福利在线观看吧| 国产乱人偷精品视频| 国产老妇女一区| 亚洲自偷自拍三级| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国产成人免费观看mmmm| 日韩欧美精品免费久久| 日本一本二区三区精品| 寂寞人妻少妇视频99o| 99久久中文字幕三级久久日本| 春色校园在线视频观看| 久久人妻av系列| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲国产欧美人成| 青春草国产在线视频| 久久久久久久久久成人| 色噜噜av男人的天堂激情| 欧美成人a在线观看| 天堂影院成人在线观看| 日本免费在线观看一区| 国产成年人精品一区二区| 一本一本综合久久| 午夜视频国产福利| 日本五十路高清| 18禁在线播放成人免费| 国产一级毛片在线| 国产毛片a区久久久久| 免费av毛片视频| 久久国内精品自在自线图片| 可以在线观看毛片的网站| 国产精品国产三级专区第一集| 我要看日韩黄色一级片| 久热久热在线精品观看| 岛国毛片在线播放| 久久久成人免费电影| 99久久精品国产国产毛片| 免费人成在线观看视频色| 久久久午夜欧美精品| 久久综合国产亚洲精品| 18禁动态无遮挡网站| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩三级伦理在线观看| 国产美女午夜福利| 国产亚洲精品av在线| 看非洲黑人一级黄片| 性色avwww在线观看| 日韩视频在线欧美| 久久久久久九九精品二区国产| 91久久精品国产一区二区三区| 韩国高清视频一区二区三区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产伦精品一区二区三区视频9| 免费观看的影片在线观看| 99热精品在线国产| 国产精品福利在线免费观看| 色播亚洲综合网| 亚洲人成网站高清观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 老司机福利观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 有码 亚洲区| 啦啦啦啦在线视频资源| 看十八女毛片水多多多| 国产成人福利小说| 欧美3d第一页| 黄色日韩在线| 亚洲国产欧美在线一区| 少妇熟女欧美另类| 精品酒店卫生间| 久久久久久久久久黄片| 最近2019中文字幕mv第一页| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲美女视频黄频| 亚洲欧美日韩高清专用| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产不卡一卡二| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美日本视频| 精品国产三级普通话版| 99在线视频只有这里精品首页| 精品少妇黑人巨大在线播放 | av黄色大香蕉| 欧美一级a爱片免费观看看| 精品人妻偷拍中文字幕| 免费观看性生交大片5| 在线播放国产精品三级| 日韩一本色道免费dvd| 91在线精品国自产拍蜜月| 一级爰片在线观看| av在线观看视频网站免费| 99久久无色码亚洲精品果冻| 久久久精品大字幕| 欧美日本亚洲视频在线播放| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费观看精品视频网站| 国产 一区精品| 国产精华一区二区三区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲美女视频黄频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产精品99久久久久久久久| 国产成人91sexporn| 亚洲成人久久爱视频| 黄色配什么色好看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 91精品国产九色| 国产精品久久久久久久电影| 激情 狠狠 欧美| 亚洲不卡免费看| 男女啪啪激烈高潮av片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产免费又黄又爽又色| 欧美日韩在线观看h| 99久久精品国产国产毛片| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久久久久伊人网av| 久久人人爽人人片av| av天堂中文字幕网| 一级毛片电影观看 | 亚洲电影在线观看av| 欧美一区二区亚洲| 观看免费一级毛片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 午夜福利视频1000在线观看| 在线播放无遮挡| 日韩大片免费观看网站 | 看十八女毛片水多多多| 精品久久国产蜜桃| 特大巨黑吊av在线直播| 寂寞人妻少妇视频99o| 免费观看性生交大片5| 国产淫语在线视频| av国产免费在线观看| 在现免费观看毛片| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产精品电影一区二区三区| 亚洲精品日韩av片在线观看| 在现免费观看毛片| 国内精品一区二区在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品一区二区性色av| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美潮喷喷水| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 秋霞在线观看毛片| 国产精品1区2区在线观看.| or卡值多少钱| 丝袜喷水一区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 1024手机看黄色片| 黄色配什么色好看| 97在线视频观看| 观看免费一级毛片| 亚洲国产精品sss在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 特级一级黄色大片| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 免费黄网站久久成人精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 最近手机中文字幕大全| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 天堂√8在线中文| 亚洲国产精品久久男人天堂| 日本与韩国留学比较| 国内精品宾馆在线| 成年版毛片免费区| 听说在线观看完整版免费高清| 精品久久久噜噜| 亚洲欧洲国产日韩| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 熟女电影av网| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久久欧美国产精品| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 一区二区三区高清视频在线| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 免费人成在线观看视频色| 国产精品一及| 国产v大片淫在线免费观看| 中文字幕av成人在线电影| 日本一二三区视频观看| 伦理电影大哥的女人| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美潮喷喷水| 色吧在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 日本与韩国留学比较| 亚洲国产色片| 日本黄色视频三级网站网址| 99国产精品一区二区蜜桃av| 中文资源天堂在线| 久久人人爽人人爽人人片va| 中文在线观看免费www的网站| 日本色播在线视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 三级国产精品片| 亚洲精品aⅴ在线观看| 午夜福利在线观看吧| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 欧美性感艳星| 中文字幕av在线有码专区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 中文在线观看免费www的网站| 男女下面进入的视频免费午夜| 日韩一区二区三区影片| 亚洲精品aⅴ在线观看| 日本一二三区视频观看| 亚洲av二区三区四区| 69人妻影院| 国产伦在线观看视频一区| 色综合站精品国产| av在线老鸭窝| 亚洲欧洲国产日韩| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 久久99蜜桃精品久久| 国产中年淑女户外野战色| 一区二区三区高清视频在线| 午夜精品在线福利| 精品国产露脸久久av麻豆 | 1000部很黄的大片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 在线播放无遮挡| 丰满乱子伦码专区| 欧美一级a爱片免费观看看| 在线免费观看的www视频| 国产久久久一区二区三区| 午夜视频国产福利| 日韩欧美三级三区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| eeuss影院久久| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲自拍偷在线| a级毛色黄片| 男人舔奶头视频| 最近的中文字幕免费完整| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 免费av不卡在线播放| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲最大成人中文| 观看美女的网站| 特级一级黄色大片| 成人漫画全彩无遮挡| 中国美白少妇内射xxxbb| or卡值多少钱| 国产又色又爽无遮挡免| 麻豆国产97在线/欧美| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | www.色视频.com| 日本三级黄在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 午夜精品国产一区二区电影 | 亚洲国产精品久久男人天堂| 国内揄拍国产精品人妻在线| 极品教师在线视频| www日本黄色视频网| 晚上一个人看的免费电影| 国产精品无大码| 欧美成人免费av一区二区三区| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品久久久久久久久免| 日本午夜av视频| 老司机福利观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 内地一区二区视频在线| av国产免费在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| av国产免费在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲久久久久久中文字幕| 男人舔女人下体高潮全视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 99久久精品热视频| 亚洲国产精品国产精品| 热99在线观看视频| 在线播放国产精品三级| 久久久久久伊人网av| 最近最新中文字幕大全电影3| 日韩大片免费观看网站 | 久久精品人妻少妇| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲精品亚洲一区二区| 99热全是精品| 欧美日本亚洲视频在线播放| 免费看av在线观看网站| 国产 一区精品| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 日本wwww免费看| 又爽又黄a免费视频| 亚洲精品色激情综合| 欧美潮喷喷水| 国产精品爽爽va在线观看网站| 麻豆成人av视频| 国产黄片视频在线免费观看| 久久久久久久久久久免费av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 中文亚洲av片在线观看爽| 免费观看的影片在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 最近视频中文字幕2019在线8| 国产伦在线观看视频一区| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲av二区三区四区| 男插女下体视频免费在线播放| 国产成人精品久久久久久| 能在线免费观看的黄片| 日本五十路高清| 欧美成人免费av一区二区三区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲av成人精品一区久久| 色哟哟·www| 亚洲性久久影院| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲成色77777| 亚洲最大成人手机在线| 欧美精品一区二区大全| 99热全是精品| 成人三级黄色视频| 高清毛片免费看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产不卡一卡二| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 高清日韩中文字幕在线| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久久久久大精品| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲国产精品成人久久小说| av在线观看视频网站免费| 亚洲av不卡在线观看| 国产成人91sexporn| 国产探花在线观看一区二区| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品国产高清国产av| 午夜免费激情av| 91久久精品电影网| 欧美丝袜亚洲另类| 哪个播放器可以免费观看大片| 又爽又黄a免费视频| 一边亲一边摸免费视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美三级亚洲精品| 51国产日韩欧美| 国产 一区精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产精品三级大全| 欧美人与善性xxx| 97热精品久久久久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久成人免费电影| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 免费搜索国产男女视频| 三级国产精品欧美在线观看| 色视频www国产| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产av在哪里看| 99热这里只有精品一区| 亚洲av成人av| 久久精品国产亚洲av涩爱| 一本久久精品| 婷婷色麻豆天堂久久 | 国产精品av视频在线免费观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 国产精品人妻久久久影院| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 男的添女的下面高潮视频| 国产v大片淫在线免费观看| 久久久久久久久久黄片| 国产亚洲精品av在线| 久久午夜福利片| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 中文字幕亚洲精品专区| 长腿黑丝高跟| 久久鲁丝午夜福利片| 国内精品宾馆在线|