• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于多傳感器信息融合的未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的地圖創(chuàng)建

    2021-06-07 06:10:30唐達(dá)明戴慶瑜
    關(guān)鍵詞:深度融合優(yōu)化

    李 艷, 唐達(dá)明, 戴慶瑜

    (1.陜西科技大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院, 陜西 西安 710021; 2.陜西農(nóng)產(chǎn)品加工技術(shù)研究院, 陜西 西安 710021)

    0 引言

    未知環(huán)境中,機(jī)器人的地圖創(chuàng)建與自主定位密切相關(guān),SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)將二者相結(jié)合,通過(guò)已經(jīng)獲得的環(huán)境地圖信息完成自主定位,并根據(jù)定位結(jié)果完成對(duì)環(huán)境地圖的更新[1].

    SLAM問(wèn)題是指機(jī)器人在未知的環(huán)境下,僅依靠自身傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)zt和控制輸入量ut的情況下確定機(jī)器人的大致位置,并且通過(guò)觀測(cè)信息構(gòu)建出大致的環(huán)境地圖,同時(shí)用構(gòu)建出來(lái)的地圖繼續(xù)對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行估計(jì).如圖1所示,在機(jī)器人的移動(dòng)過(guò)程中,通過(guò)一系列的控制輸入量u1∶t={u1,u2,…,ut}和觀測(cè)數(shù)據(jù)z1∶t={z1,z2,…,zt},對(duì)自身的運(yùn)動(dòng)軌跡x1∶t={x1,x2,…,xt}及環(huán)境地圖m進(jìn)行準(zhǔn)確的估計(jì).

    圖1 SLAM問(wèn)題示意圖

    SLAM問(wèn)題用數(shù)學(xué)語(yǔ)言描述為求解如下概率分布:

    Bel(xt)=p(xt,m|u1∶t,z1∶t)

    或Bel(x0∶t)=p(x0∶t,m|u1∶t,z1∶t)

    (1)

    當(dāng)前,求解SLAM問(wèn)題的方法可大致分為兩大類:一類是基于濾波的方法,另一類則是基于圖優(yōu)化的方法.其中,基于濾波器的方法由于其算法簡(jiǎn)單而被大量應(yīng)用于SLAM中[2-4],但隨著研究的不斷深入,SLAM的應(yīng)用范圍也越來(lái)越大,當(dāng)使用基于濾波的方法時(shí),機(jī)器人每次移動(dòng)只考慮當(dāng)前狀態(tài),在建圖時(shí)誤差會(huì)不斷累積,導(dǎo)致其最后構(gòu)建出的地圖與實(shí)際環(huán)境有差別,使其難以應(yīng)用于較大環(huán)境下的地圖創(chuàng)建.而基于圖優(yōu)化的方法在估計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí),會(huì)用到傳感器的所有觀測(cè)信息,在建圖的過(guò)程中把對(duì)地圖特征的描述轉(zhuǎn)化為對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的約束,提高了建圖的效率與準(zhǔn)確性,使其適用于較大環(huán)境下的地圖創(chuàng)建.

    目前,對(duì)基于圖優(yōu)化的建圖算法研究越來(lái)越多,文獻(xiàn)[5]使用激光雷達(dá)完成地圖的構(gòu)建,將基于圖優(yōu)化的方法應(yīng)用到地圖構(gòu)建中提高了建圖的效率;文獻(xiàn)[6]使用雙目相機(jī)完成地圖的構(gòu)建,將多層次松弛的方法應(yīng)用在圖優(yōu)化的地圖構(gòu)建中,很好地解決了因算法形成閉環(huán)而無(wú)法更新地圖的問(wèn)題;文獻(xiàn)[7]使用深度相機(jī)完成地圖的構(gòu)建,并在建圖時(shí)應(yīng)用梯度下降方法,提高了SLAM的魯棒性.目前,對(duì)于SLAM的研究主要集中在對(duì)地圖構(gòu)建算法的研究[2-7],而對(duì)于傳感器數(shù)據(jù)處理方面的研究較少,并且以上方法都是基于單一的距離傳感器或視覺(jué)傳感器,都存在著很多缺陷,例如,二維激光雷達(dá)所獲取的信息會(huì)因?yàn)榘惭b位置不同而受到影響,視覺(jué)傳感器獲取的信息會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的變化而受到影響,因此導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)效果仍然不佳.

    針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下利用單一傳感器進(jìn)行地圖構(gòu)建時(shí)所出現(xiàn)的問(wèn)題,本文提出利用基于圖優(yōu)化的算法構(gòu)建地圖,并在建圖時(shí)將移動(dòng)機(jī)器人的激光與視覺(jué)信息進(jìn)行融合,使得構(gòu)建出的地圖與實(shí)際環(huán)境更加接近.

    1 傳感器數(shù)據(jù)處理

    1.1 激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理

    激光雷達(dá)通過(guò)旋轉(zhuǎn)的方式掃描外界物體獲得信息[8],并以極坐標(biāo)的形式表示為Zl=[dl,θl]T,其中,θl為激光雷達(dá)掃描時(shí),目標(biāo)點(diǎn)和激光雷達(dá)掃描起始位置之間的夾角,并且0 °<θl<360 °,dl是目標(biāo)到激光雷達(dá)的直線距離,將原始掃描數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至直角坐標(biāo),則表示形式為Zl=[x,y]T,如圖2所示.

    圖2 激光雷達(dá)掃描測(cè)量示意圖

    利用式(2),可將掃描得到的數(shù)據(jù)點(diǎn)轉(zhuǎn)換至直角坐標(biāo)系中.

    (2)

    處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)時(shí),可以將周圍環(huán)境的信息抽象的表示為點(diǎn)、線等特征[8].在掃描過(guò)的環(huán)境信息中可以得到線性與非線性的數(shù)據(jù),若是線性的數(shù)據(jù)則直接化為直線進(jìn)行處理;若是非線性的數(shù)據(jù)則需要將這些數(shù)據(jù)變換為折線特征(即直線加角點(diǎn)),同時(shí)采用迭代的方法,對(duì)非線性區(qū)域中的角點(diǎn)進(jìn)行尋找,直到掃描區(qū)域內(nèi)不存在角點(diǎn),由公式(3)可以計(jì)算出角點(diǎn)之間的距離.這個(gè)過(guò)程不斷往復(fù)循環(huán),直到最后可以形成2D環(huán)境地圖.

    db=|(xi-x1)sinδ+(yi-y1)cosδ|

    (3)

    式(3)中:db為角點(diǎn)間的距離,(x1,y1)為機(jī)器人當(dāng)前的位置坐標(biāo),(xi,yi)為掃描到的目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo),δ為角點(diǎn)之間形成的連線與X軸的夾角.

    1.2 深度相機(jī)數(shù)據(jù)處理

    深度相機(jī)的數(shù)據(jù)處理主要是將深度相機(jī)獲取到的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬激光數(shù)據(jù)[9].深度相機(jī)能夠通過(guò)相機(jī)模型將獲取到的深度圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成為模擬的二維激光雷達(dá)數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)將三維數(shù)據(jù)壓縮為二維數(shù)據(jù)的功能,從而完成傳感器之間的數(shù)據(jù)融合.

    深度圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模擬激光數(shù)據(jù)的步驟如下:

    (1)計(jì)算圖像坐標(biāo)系下的點(diǎn)m(u,v)在世界坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)M(XW,YW,ZW) .深度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)激光數(shù)據(jù)的原理如圖3所示.

    圖3 深度轉(zhuǎn)激光原理圖

    利用相機(jī)模型能夠完成世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換[10],如式(4)所示.

    (4)

    式(4)中:(u,v)為圖像坐標(biāo)系中的某一坐標(biāo)點(diǎn),(u0,v0)為圖像坐標(biāo)系中心點(diǎn),(xw,yw,zw)表示該點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo),其中zc表示目標(biāo)到相機(jī)的距離.R、T為攝像機(jī)的外參數(shù),用來(lái)表示旋轉(zhuǎn)向量和平移向量;f為內(nèi)參數(shù),通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定得到.

    由于世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)與相機(jī)的原點(diǎn)重合,因此沒(méi)有平移和旋轉(zhuǎn)向量,所以外參數(shù)矩陣R、T可以設(shè)置為

    (5)

    由于在相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系下對(duì)于同一個(gè)目標(biāo)的深度值相同,即ZC=ZW.因此公式可進(jìn)一步簡(jiǎn)化為:

    (6)

    三維空間中任意一點(diǎn)的坐標(biāo),都能夠從以上的變換矩陣公式推導(dǎo)得出,因此,圖像點(diǎn)[u,v]T到世界坐標(biāo)點(diǎn)[XW,YW,ZW]T的變換公式可以表示為:

    (7)

    (2)計(jì)算直線AO和DO的夾角AOD,計(jì)算公式如式(8)所示.

    θ=arctan(x/z)

    (8)

    (3)將角AOD投影到對(duì)應(yīng)的激光掃描范圍內(nèi).已知激光雷達(dá)的掃描范圍為[α,β],將該范圍內(nèi)的光束分為N份,則可用數(shù)組laser[N]來(lái)表示[α,β]內(nèi)的所有激光數(shù)據(jù).因此點(diǎn)M投影到數(shù)組laser中的索引值n可用式(9)計(jì)算.

    n=(θ-α)/((β-α)/N)=N(θ-α)/(β-α)

    (9)

    laser[n]的值為M在x軸上投影的點(diǎn)D到相機(jī)光心O的距離r,即

    (10)

    因此,以激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式為標(biāo)準(zhǔn)對(duì)深度數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí),通過(guò)將深度圖像在水平范圍內(nèi)取整數(shù)角度上的最小深度值作為激光雷達(dá)距離數(shù)據(jù),相當(dāng)于取三維深度數(shù)據(jù)的水平投影,并加上對(duì)應(yīng)角度值,這樣就完成了深度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的過(guò)程,再將數(shù)據(jù)保存到激光傳感器獲取的數(shù)組中,完成了深度相機(jī)關(guān)于前方障礙物距離信息的獲取.Ranges[]數(shù)組體現(xiàn)了橫向每個(gè)障礙點(diǎn)到相機(jī)的距離,完成數(shù)據(jù)獲取后,將Ranges[]數(shù)組中關(guān)于同一角度的較大的數(shù)據(jù)都用小數(shù)據(jù)來(lái)替換,這樣就完成了對(duì)于障礙物在高度上的壓縮,形成了二維平面地圖.

    2 傳感器數(shù)據(jù)融合

    當(dāng)單獨(dú)使用激光雷達(dá)或深度相機(jī)進(jìn)行地圖構(gòu)建時(shí)都會(huì)存在一定的誤差,因此本文先采用擴(kuò)展卡爾曼濾波將激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)與深度相機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,再利用貝葉斯估計(jì)的方法將深度相機(jī)與激光雷達(dá)分別生成的地圖進(jìn)行二次融合,來(lái)提高建圖的準(zhǔn)確性.

    2.1 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的數(shù)據(jù)融合

    在本文設(shè)計(jì)的方案中,利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器融合傳感器的數(shù)據(jù)時(shí),因?yàn)榧す饫走_(dá)的測(cè)量精度相較于深度相機(jī)更高,所以將激光雷達(dá)的測(cè)量值作為觀測(cè)值,將深度相機(jī)的測(cè)量值作為預(yù)測(cè)值,這樣能保證融合效果更好.令Xt=[xt,yt,θt]T作為系統(tǒng)的狀態(tài)變量,擴(kuò)展卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合的過(guò)程如下:

    (1)預(yù)測(cè)階段

    (11)

    (12)

    (2)觀測(cè)階段

    將激光雷達(dá)的測(cè)量值ZS作為系統(tǒng)測(cè)量值,

    ZS=Ht+1Xt+1

    (13)

    式(13)中:Ht+1為激光雷達(dá)的觀測(cè)矩陣.

    (3)觀測(cè)的預(yù)測(cè)階段

    將深度相機(jī)的測(cè)量值ZV作為預(yù)測(cè)的觀測(cè)值,

    (14)

    式(14)中:Ht+1為深度相機(jī)觀測(cè)矩陣,且與激光雷達(dá)的觀測(cè)矩陣相同.

    (4)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)階段

    在對(duì)激光雷達(dá)和深度相機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合之前,還需要解決兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題,目的是辨別兩個(gè)傳感器獲取的信息是不是源自于外界環(huán)境中的同一個(gè)物體[11].這是數(shù)據(jù)融合的前提,如果數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)出錯(cuò)會(huì)導(dǎo)致對(duì)于環(huán)境目標(biāo)的獲取出現(xiàn)錯(cuò)誤,最后無(wú)法構(gòu)建出完整的地圖.

    根據(jù)激光雷達(dá)與深度相機(jī)獲取的觀測(cè)信息ZS,ZV之間的Mahalanobis距離[12],來(lái)判斷兩個(gè)傳感器獲取到的數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)性,當(dāng)距離小于設(shè)定閾值χ2時(shí),即則說(shuō)明關(guān)聯(lián)性較高.

    (15)

    τt=ZS-ZV

    (16)

    式(15)、(16)中:d=rank(τij),α為可信度,τt為測(cè)量的位置誤差.當(dāng)ZS,ZV中有多個(gè)特征相匹配時(shí),則選取距離最近的兩個(gè)特征作為最佳匹配,當(dāng)完成了數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)后就能夠完成狀態(tài)的更新.

    (5)更新階段

    首先計(jì)算卡爾曼增益Kg,利用多傳感器的測(cè)量值修正之前的系統(tǒng)預(yù)測(cè)值,完成激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)和深度相機(jī)采集的數(shù)據(jù)之間的融合,

    (17)

    再利用卡爾曼增益計(jì)算傳感器數(shù)據(jù)融合的最優(yōu)估計(jì)值,

    (18)

    最后利用卡爾曼增益完成對(duì)協(xié)方差矩陣的更新,

    (19)

    2.2 基于貝葉斯估計(jì)的地圖融合

    在通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波完成對(duì)于傳感器的數(shù)據(jù)融合后,如果激光雷達(dá)與深度相機(jī)觀測(cè)到的信息沒(méi)有完成數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián),那么系統(tǒng)狀態(tài)不會(huì)完成更新,之后兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)也不會(huì)進(jìn)行融合,環(huán)境中的某些障礙物就不會(huì)被檢測(cè)出來(lái),進(jìn)而導(dǎo)致地圖構(gòu)建出現(xiàn)誤差.因此在對(duì)兩個(gè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)完成一次融合后,還應(yīng)該在分別生成局部地圖之后,將兩個(gè)傳感器分別生成的局部地圖進(jìn)行二次融合,以保證構(gòu)建的地圖的準(zhǔn)確性.

    本文利用貝葉斯估計(jì)的方法將激光雷達(dá)和深度相機(jī)獲得的局部地圖完成二次融合.貝葉斯估計(jì)通過(guò)將傳感器采集的環(huán)境信息轉(zhuǎn)換成后驗(yàn)概率分布函數(shù)[13],并通過(guò)貝葉斯條件概率公式更新后驗(yàn)概率分布值,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)多傳感器的信息融合[14].

    貝葉斯估計(jì)可以描述為:通過(guò)已知的向量Z,估計(jì)未知的m維狀態(tài)向量X并完成對(duì)于后驗(yàn)概率的計(jì)算,已知t時(shí)刻的概率為p=(xt),且k組觀測(cè)數(shù)據(jù)為Zk=(Z1,…,Zk),先驗(yàn)分布公式如下:

    (20)

    式(20)中:p(zt|xt)是基于傳感器觀測(cè)模型的似然函數(shù);p(xt|zt-1)是基于系統(tǒng)模型得到的前一時(shí)刻的先驗(yàn)分布;p(zt|zt-1)表示當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的狀態(tài)變化.

    在建圖的初始階段,由于環(huán)境信息未知,因此地圖中存在障礙物和無(wú)障礙物的先驗(yàn)概率初始化均為0.5.隨著建圖的進(jìn)行,利用傳感器不斷掃描周圍環(huán)境,通過(guò)多傳感器獲得的環(huán)境信息并利用貝葉斯估計(jì)得到傳感器信息融合的公式如下所示:

    (21)

    具體融合規(guī)則如表1所示,柵格地圖屬性分為三類:占據(jù)(O)、未占據(jù)(E)以及未知(U).

    表1 激光和視覺(jué)傳感器融合規(guī)則

    通過(guò)本文提出的方法得到的傳感器數(shù)據(jù)融合構(gòu)建地圖的流程如圖4所示.

    圖4 數(shù)據(jù)融合構(gòu)建地圖流程

    3 移動(dòng)機(jī)器人的地圖構(gòu)建

    完成對(duì)傳感器數(shù)據(jù)處理之后,可以利用融合后的傳感器數(shù)據(jù),采用基于圖優(yōu)化的算法完成地圖的構(gòu)建.基于圖優(yōu)化的地圖構(gòu)建算法由圖構(gòu)建和圖優(yōu)化構(gòu)成,如圖5所示.其中圖構(gòu)建包括相鄰兩幀傳感器數(shù)據(jù)之間的匹配與回環(huán)檢測(cè),圖優(yōu)化包括對(duì)于運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的優(yōu)化[15].

    圖5 基于圖優(yōu)化的SLAM算法框架

    如圖6所示,基于圖優(yōu)化的方法通過(guò)對(duì)機(jī)器人的位姿和地圖節(jié)點(diǎn)之間的最小均方誤差的求解來(lái)完成對(duì)SLAM問(wèn)題的求解:將各個(gè)時(shí)刻的位姿xt及地圖m中的路標(biāo)點(diǎn)(P1,P2,…,Pn) 看成一個(gè)個(gè)待優(yōu)化的節(jié)點(diǎn),將相鄰位姿節(jié)點(diǎn)間的邊作為一個(gè)約束條件,將位姿節(jié)點(diǎn)和路標(biāo)節(jié)點(diǎn)間的邊作為另一個(gè)約束條件[16],因此,建圖的過(guò)程主要是通過(guò)傳感器對(duì)環(huán)境的掃描匹配來(lái)建立位姿節(jié)點(diǎn)和路標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的約束關(guān)系,當(dāng)滿足這個(gè)約束關(guān)系時(shí),找到最佳的位姿節(jié)點(diǎn)xt和地圖m值,同時(shí)讓總體的誤差平方和最小,以此來(lái)完成地圖的構(gòu)建[17].

    圖6 基于圖優(yōu)化模型的SLAM

    在機(jī)器人仿真軟件 中搭建環(huán)境模型,并分別對(duì)基于濾波和基于圖優(yōu)化的地圖構(gòu)建算法進(jìn)行仿真.其中,如圖7(a)所示為仿真環(huán)境圖,圖7(b)為濾波算法創(chuàng)建的環(huán)境地圖,圖7(c)為圖優(yōu)化算法創(chuàng)建的環(huán)境地圖.通過(guò)對(duì)比圖7(b)和圖7(c)可以發(fā)現(xiàn),基于濾波的建圖算法在構(gòu)建地圖的過(guò)程中,由于數(shù)據(jù)不能及時(shí)更新,導(dǎo)致誤差不斷被累積[18],因此構(gòu)建出的地圖與實(shí)際地圖相差較大.而基于圖優(yōu)化算法構(gòu)建的地圖,通過(guò)對(duì)傳感器的連續(xù)幀數(shù)據(jù)的提取,完成對(duì)位姿軌跡的確定[19],并構(gòu)建出位姿圖,同時(shí)將得到的位姿圖用回環(huán)檢測(cè)進(jìn)行校正,最后通過(guò)位姿優(yōu)化消除建圖中產(chǎn)生的誤差,得到與仿真環(huán)境基本一致的地圖.

    (a) GAZEBO仿真環(huán)境圖

    (b) 濾波算法創(chuàng)建的地圖

    (c) 圖優(yōu)化算法創(chuàng)建的地圖圖7 實(shí)際地圖及算法仿真對(duì)比圖

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    本文利用一臺(tái)履帶式的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn),如圖8所示.系統(tǒng)硬件框圖如圖9所示,系統(tǒng)由上位機(jī)和下位機(jī)兩部分構(gòu)成,其中下位機(jī)系統(tǒng)由STM32、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、慣性測(cè)量單元組成,上位機(jī)系統(tǒng)由樹莓派、深度相機(jī)和激光雷達(dá)組成,通過(guò)樹莓派的WIFI模塊可以遠(yuǎn)程連接PC端,并且通過(guò)PC端完成對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制,最后,環(huán)境地圖的構(gòu)建結(jié)果將在PC端的Rviz中顯示[20].

    實(shí)驗(yàn)環(huán)境如圖10(a)和圖11(a)所示,分別是大小為6.0 mm×0.8 m的簡(jiǎn)單走廊環(huán)境和大小為6.0 m×5.0 m的較復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境,其中室內(nèi)環(huán)境包含桌椅、箱子等障礙物.在實(shí)際應(yīng)用時(shí),由于二維激光雷達(dá)獲取的信息會(huì)受到安裝位置的影響,深度相機(jī)獲取的信息會(huì)受到環(huán)境光線的影響,因此都會(huì)出現(xiàn)因?yàn)槁z障礙物而導(dǎo)致構(gòu)建的環(huán)境地圖精度不高的情況,所以通過(guò)設(shè)計(jì)這兩種環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建實(shí)驗(yàn),將兩個(gè)傳感器獲取的信息相融合,來(lái)驗(yàn)證本文提出的方法的可靠性.

    圖8 移動(dòng)機(jī)器人模型

    圖9 系統(tǒng)硬件框圖

    圖10(b)和圖11(b)為僅使用激光雷達(dá)對(duì)環(huán)境進(jìn)行建圖.可以看出,當(dāng)只使用激光雷達(dá)進(jìn)行建圖時(shí),隨著時(shí)間的推移,建圖誤差越來(lái)越大,構(gòu)建出的地圖與實(shí)際環(huán)境不一致,并且由于受激光雷達(dá)安裝位置的影響,有些障礙物如椅子(B、C、D、E)的某些部分沒(méi)有在掃描平面內(nèi),因此導(dǎo)致掃描獲得的地圖信息不夠全面,造成建圖精度低、噪點(diǎn)多的問(wèn)題.

    圖10(c)和圖11(c)為僅使用深度相機(jī)對(duì)環(huán)境進(jìn)行建圖.當(dāng)只有深度相機(jī)完成地圖構(gòu)建時(shí),雖然深度相機(jī)相對(duì)于激光傳感器能夠獲取到環(huán)境的三維信息,對(duì)于障礙物的檢測(cè)更加準(zhǔn)確,但是深度相機(jī)的拍攝精度容易受到環(huán)境光線的影響,因此在建圖的準(zhǔn)確性上較差.

    將深度相機(jī)與激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合以后,構(gòu)建的地圖如圖10(d)和圖11(d)所示.通過(guò)對(duì)比可以發(fā)現(xiàn),將兩個(gè)傳感器獲取的信息融合之后,有效地彌補(bǔ)了單一傳感器掃描環(huán)境的局限性,克服了復(fù)雜環(huán)境的干擾,使構(gòu)建的地圖更加完整,構(gòu)建的地圖與真實(shí)環(huán)境更接近,同時(shí)地圖上的噪點(diǎn)也更少.

    (a)走廊環(huán)境

    (b)激光雷達(dá)構(gòu)建地圖

    (c)深度相機(jī)構(gòu)建地圖

    (d)數(shù)據(jù)融合后構(gòu)建地圖圖10 走廊環(huán)境下構(gòu)建的地圖

    (c)深度相機(jī)構(gòu)建地圖

    (d)數(shù)據(jù)融合后構(gòu)建地圖圖11 室內(nèi)環(huán)境下構(gòu)建的地圖

    移動(dòng)機(jī)器人對(duì)于環(huán)境地圖的構(gòu)建精度測(cè)試可以轉(zhuǎn)換為機(jī)器人在環(huán)境中移動(dòng)時(shí)對(duì)于運(yùn)動(dòng)軌跡的精度測(cè)試[21].機(jī)器人在不同環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)軌跡的對(duì)比圖,如圖12(a)和圖13(a)所示.圖12(b)和圖13(b)所示為數(shù)據(jù)融合前后機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的均方根誤差對(duì)比,可以看出,數(shù)據(jù)融合后的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡明顯優(yōu)于融合之前,并且走廊環(huán)境下的均方根誤差在3 cm左右,室內(nèi)環(huán)境下的均方根誤差在8 cm左右,均小于數(shù)據(jù)融合之前的誤差,同時(shí)曲線波動(dòng)幅度更小且更穩(wěn)定,表明了數(shù)據(jù)融合之后構(gòu)建的地圖更精確,更符合真實(shí)環(huán)境,從而驗(yàn)證了本文算法的準(zhǔn)確性.

    (a)走廊環(huán)境下不同軌跡對(duì)比

    (b)數(shù)據(jù)融合前后的均方根誤差圖12 走廊環(huán)境下運(yùn)動(dòng)軌跡和誤差對(duì)比

    (a) 室內(nèi)環(huán)境下不同軌跡對(duì)比

    (b) 數(shù)據(jù)融合前后的均方根誤差圖13 室內(nèi)環(huán)境下運(yùn)動(dòng)軌跡和誤差對(duì)比

    5 結(jié)論

    本文提出了一種將激光雷達(dá)和深度相機(jī)信息融合的地圖構(gòu)建方法,先利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器將移動(dòng)機(jī)器人獲取的深度視覺(jué)數(shù)據(jù)與激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,再利用貝葉斯估計(jì)的方法將激光雷達(dá)與深度相機(jī)分別建立的局部地圖進(jìn)行二次融合,并在構(gòu)建地圖時(shí)采用基于圖優(yōu)化的地圖構(gòu)建算法,在完全未知的環(huán)境中,完成對(duì)環(huán)境地圖的準(zhǔn)確構(gòu)建.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,利用本文提出的多傳感器信息融合的方法,獲得的環(huán)境信息更加全面,提高了地圖構(gòu)建的可靠性和準(zhǔn)確性,并且有效提高了移動(dòng)機(jī)器人在SLAM時(shí)的魯棒性.

    猜你喜歡
    深度融合優(yōu)化
    超限高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化思考
    村企黨建聯(lián)建融合共贏
    融合菜
    民用建筑防煙排煙設(shè)計(jì)優(yōu)化探討
    關(guān)于優(yōu)化消防安全告知承諾的一些思考
    一道優(yōu)化題的幾何解法
    從創(chuàng)新出發(fā),與高考數(shù)列相遇、融合
    深度理解一元一次方程
    《融合》
    深度觀察
    看免费成人av毛片| 一区二区三区四区激情视频 | 久久久久久久久中文| 在线国产一区二区在线| 国产高潮美女av| eeuss影院久久| 国产精品人妻久久久影院| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久九九热精品免费| 91精品国产九色| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 中文字幕制服av| av专区在线播放| 色哟哟哟哟哟哟| 我的女老师完整版在线观看| 免费搜索国产男女视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 午夜福利在线在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 午夜爱爱视频在线播放| 久久久久久久久中文| 大型黄色视频在线免费观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 日韩 亚洲 欧美在线| 免费观看精品视频网站| 国产爱豆传媒在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看| 天堂影院成人在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产高清三级在线| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久久久久久久久黄片| 国产精华一区二区三区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 色哟哟哟哟哟哟| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 白带黄色成豆腐渣| 日韩制服骚丝袜av| 男人的好看免费观看在线视频| 直男gayav资源| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 日韩一区二区三区影片| 国产探花极品一区二区| 亚洲欧洲国产日韩| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 午夜精品国产一区二区电影 | 中文字幕熟女人妻在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| .国产精品久久| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲国产欧洲综合997久久,| 欧美色视频一区免费| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 在线a可以看的网站| 热99在线观看视频| 美女cb高潮喷水在线观看| 直男gayav资源| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产伦精品一区二区三区视频9| 69人妻影院| a级毛色黄片| 赤兔流量卡办理| 精品人妻偷拍中文字幕| 九色成人免费人妻av| 亚洲国产精品成人久久小说 | 一夜夜www| 可以在线观看的亚洲视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产亚洲精品久久久com| 久久久a久久爽久久v久久| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 看黄色毛片网站| 男女啪啪激烈高潮av片| 观看美女的网站| 国产人妻一区二区三区在| av在线老鸭窝| 精品熟女少妇av免费看| 国产成人精品婷婷| 热99re8久久精品国产| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 嫩草影院入口| 成人综合一区亚洲| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 激情 狠狠 欧美| 免费看av在线观看网站| 一个人看的www免费观看视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 日日干狠狠操夜夜爽| 欧美另类亚洲清纯唯美| 天堂中文最新版在线下载 | 性欧美人与动物交配| 内射极品少妇av片p| 日韩中字成人| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲国产精品国产精品| 在线天堂最新版资源| 亚洲国产欧美在线一区| 午夜激情欧美在线| 国产精品.久久久| av免费在线看不卡| 成人性生交大片免费视频hd| 国产免费男女视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 1024手机看黄色片| 青春草国产在线视频 | 哪个播放器可以免费观看大片| av在线播放精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲中文字幕日韩| 淫秽高清视频在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产午夜福利久久久久久| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 91精品国产九色| 国产高清不卡午夜福利| 精品久久国产蜜桃| 国产v大片淫在线免费观看| 婷婷亚洲欧美| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 免费观看在线日韩| 免费大片18禁| 亚洲在线自拍视频| 精品人妻视频免费看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 中文欧美无线码| 午夜福利在线观看吧| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 只有这里有精品99| 99riav亚洲国产免费| 黄色欧美视频在线观看| av在线观看视频网站免费| 欧美zozozo另类| 国产大屁股一区二区在线视频| 两个人的视频大全免费| 丝袜美腿在线中文| 日韩一区二区视频免费看| 国产精品无大码| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲人成网站高清观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费观看精品视频网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 身体一侧抽搐| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久久a久久爽久久v久久| 又粗又爽又猛毛片免费看| 69人妻影院| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲国产精品成人综合色| 秋霞在线观看毛片| 亚洲人成网站高清观看| 高清午夜精品一区二区三区 | 蜜桃亚洲精品一区二区三区| a级一级毛片免费在线观看| 欧美三级亚洲精品| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 国语自产精品视频在线第100页| 国产三级在线视频| 色综合站精品国产| 在现免费观看毛片| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产毛片a区久久久久| 国产真实伦视频高清在线观看| 九色成人免费人妻av| 免费观看的影片在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 看十八女毛片水多多多| av免费观看日本| 国产精品女同一区二区软件| 热99re8久久精品国产| 国产精品.久久久| 一边亲一边摸免费视频| 99久久成人亚洲精品观看| 日韩一本色道免费dvd| 丝袜美腿在线中文| 国产伦理片在线播放av一区 | 嘟嘟电影网在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 欧美zozozo另类| 可以在线观看毛片的网站| av国产免费在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 精品久久久久久久末码| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲第一电影网av| 国产一区二区三区av在线 | 日韩欧美三级三区| 美女 人体艺术 gogo| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 九色成人免费人妻av| 成人亚洲精品av一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 草草在线视频免费看| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲经典国产精华液单| 校园人妻丝袜中文字幕| 黄色欧美视频在线观看| 久久99热这里只有精品18| 亚洲人与动物交配视频| 九九在线视频观看精品| 亚洲国产精品成人综合色| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 中出人妻视频一区二区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 一本久久精品| 免费无遮挡裸体视频| 欧美性猛交黑人性爽| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 哪个播放器可以免费观看大片| 欧美色视频一区免费| 欧美不卡视频在线免费观看| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲av成人精品一区久久| 国产 一区精品| 在线免费十八禁| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 中出人妻视频一区二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 色播亚洲综合网| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 久久人人爽人人片av| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日本av手机在线免费观看| 成人欧美大片| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲性久久影院| 婷婷六月久久综合丁香| 99久久精品国产国产毛片| 中文字幕av在线有码专区| av免费观看日本| 亚洲精品国产av成人精品| 联通29元200g的流量卡| av在线蜜桃| 欧美性猛交黑人性爽| 免费看av在线观看网站| 欧美人与善性xxx| 日本与韩国留学比较| 欧美一区二区亚洲| 国产日本99.免费观看| 伦精品一区二区三区| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品久久电影中文字幕| 国产熟女欧美一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 久久九九热精品免费| av专区在线播放| 只有这里有精品99| 成人午夜高清在线视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 日日啪夜夜撸| 欧美激情在线99| 国产色婷婷99| 久久中文看片网| 午夜精品国产一区二区电影 | 好男人在线观看高清免费视频| 伦理电影大哥的女人| 中文字幕熟女人妻在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 色哟哟·www| 久久人妻av系列| 久久精品国产自在天天线| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲第一区二区三区不卡| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲无线观看免费| 少妇的逼好多水| 高清在线视频一区二区三区 | av又黄又爽大尺度在线免费看 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 日韩三级伦理在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 成人国产麻豆网| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 乱系列少妇在线播放| 亚洲中文字幕日韩| 美女cb高潮喷水在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 午夜a级毛片| 麻豆乱淫一区二区| 波多野结衣高清无吗| 欧美色视频一区免费| 九九在线视频观看精品| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产黄片美女视频| 美女内射精品一级片tv| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久国产乱子免费精品| 免费看日本二区| 亚洲真实伦在线观看| 国产成人aa在线观看| 日本黄大片高清| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产高清有码在线观看视频| 岛国毛片在线播放| 国产黄色小视频在线观看| 少妇的逼水好多| 久久99热这里只有精品18| 中文字幕制服av| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 中国美白少妇内射xxxbb| www.色视频.com| 麻豆成人午夜福利视频| 色综合色国产| 精品午夜福利在线看| 国产精品伦人一区二区| 我的老师免费观看完整版| 嫩草影院入口| 久久久a久久爽久久v久久| 国产午夜福利久久久久久| 18禁在线播放成人免费| 天堂网av新在线| av免费在线看不卡| 亚洲av成人精品一区久久| 美女黄网站色视频| 一本精品99久久精品77| 亚洲精品色激情综合| 国产大屁股一区二区在线视频| 99久久精品热视频| 午夜久久久久精精品| 亚洲综合色惰| av在线老鸭窝| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久精品国产亚洲网站| 日日啪夜夜撸| 午夜免费激情av| 国产精品一区二区在线观看99 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产人妻一区二区三区在| 12—13女人毛片做爰片一| 麻豆国产av国片精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久久久网色| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产精品一二三区在线看| 日韩av不卡免费在线播放| 一进一出抽搐动态| 久久99精品国语久久久| 中出人妻视频一区二区| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲图色成人| 丰满人妻一区二区三区视频av| 欧美高清性xxxxhd video| 国产高清激情床上av| 国产精品永久免费网站| av免费在线看不卡| 免费观看精品视频网站| 欧美性猛交黑人性爽| 人人妻人人看人人澡| 欧美性猛交黑人性爽| 在线播放无遮挡| 国产精品女同一区二区软件| 黄色配什么色好看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国语自产精品视频在线第100页| 欧美成人a在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 一本一本综合久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 一进一出抽搐动态| 亚洲欧美精品专区久久| 校园春色视频在线观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久精品国产清高在天天线| 成人美女网站在线观看视频| 久久久久久久午夜电影| 国产精品99久久久久久久久| 夜夜爽天天搞| 国产午夜福利久久久久久| 国产片特级美女逼逼视频| 午夜福利高清视频| 日韩一区二区三区影片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产av不卡久久| 精品久久久噜噜| 国产高清视频在线观看网站| 免费观看精品视频网站| 国产男人的电影天堂91| 久久人妻av系列| 久久久成人免费电影| 亚洲欧美精品综合久久99| 2021天堂中文幕一二区在线观| 99热全是精品| 国产亚洲5aaaaa淫片| 熟女人妻精品中文字幕| 中文字幕av成人在线电影| 可以在线观看的亚洲视频| 91久久精品电影网| 国产精品一区www在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 亚洲国产色片| 悠悠久久av| 春色校园在线视频观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 日韩亚洲欧美综合| 精品一区二区三区人妻视频| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲成人久久性| 老司机影院成人| 精品人妻偷拍中文字幕| 人妻系列 视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 午夜福利成人在线免费观看| 国产一区二区在线观看日韩| 老司机福利观看| 婷婷色综合大香蕉| 内地一区二区视频在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 毛片女人毛片| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品无大码| 欧美成人一区二区免费高清观看| 禁无遮挡网站| 成人永久免费在线观看视频| 国产亚洲91精品色在线| 特大巨黑吊av在线直播| 国产免费一级a男人的天堂| 99在线视频只有这里精品首页| 成年女人看的毛片在线观看| 免费观看的影片在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 美女cb高潮喷水在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 一本久久中文字幕| 成人毛片60女人毛片免费| 成人av在线播放网站| 亚洲真实伦在线观看| 一级av片app| 色噜噜av男人的天堂激情| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产一区二区三区av在线 | 九草在线视频观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜爱爱视频在线播放| h日本视频在线播放| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 午夜福利在线在线| 1024手机看黄色片| 小说图片视频综合网站| 两个人视频免费观看高清| 人人妻人人看人人澡| 99久久中文字幕三级久久日本| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜福利视频1000在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲精品影视一区二区三区av| 大香蕉久久网| 岛国在线免费视频观看| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产精品.久久久| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美极品一区二区三区四区| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产成人freesex在线| 午夜老司机福利剧场| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲av不卡在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 欧美+日韩+精品| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲精品粉嫩美女一区| 少妇高潮的动态图| 欧美色视频一区免费| 国产真实伦视频高清在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 色综合站精品国产| 亚洲经典国产精华液单| 久久精品夜色国产| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲电影在线观看av| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 丰满的人妻完整版| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩欧美精品免费久久| av天堂在线播放| 亚洲国产精品国产精品| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲av二区三区四区| 午夜爱爱视频在线播放| 日韩精品有码人妻一区| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美在线一区亚洲| 欧美一区二区精品小视频在线| 中出人妻视频一区二区| АⅤ资源中文在线天堂| 色综合色国产| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产伦精品一区二区三区视频9| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 午夜福利在线在线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 一级二级三级毛片免费看| 在线天堂最新版资源| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久精品国产清高在天天线| 久久久久免费精品人妻一区二区| 99riav亚洲国产免费| 国产三级在线视频| 亚洲人成网站高清观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人特级黄色片久久久久久久| 成年免费大片在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产免费男女视频| 国产淫片久久久久久久久| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久这里有精品视频免费| av卡一久久| 国产色爽女视频免费观看| 免费大片18禁| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 色综合站精品国产| 欧美区成人在线视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 久久中文看片网| 搞女人的毛片| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 婷婷六月久久综合丁香| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲国产精品成人综合色| 99视频精品全部免费 在线| 一本一本综合久久| 22中文网久久字幕| 精品无人区乱码1区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产麻豆成人av免费视频| 久久精品人妻少妇| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 免费观看a级毛片全部| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚州av有码| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 青青草视频在线视频观看| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲欧美清纯卡通| 在线观看av片永久免费下载| 国产69精品久久久久777片| 亚洲欧洲国产日韩| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产一区二区激情短视频| av在线亚洲专区| 国产成人a∨麻豆精品| 天堂中文最新版在线下载 | 久久精品国产亚洲网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产成人福利小说| 一个人看视频在线观看www免费| 插阴视频在线观看视频| 91久久精品电影网| 亚洲美女搞黄在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| av在线蜜桃| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲av一区综合| 午夜福利高清视频| 国产 一区 欧美 日韩| 一夜夜www| 亚洲精品自拍成人| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久6这里有精品| 国产极品天堂在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 日韩欧美国产在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲精品自拍成人| 久久精品国产亚洲av天美| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 内地一区二区视频在线|