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    甘蔗種節(jié)識(shí)別切種裝置設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究

    2021-06-04 02:21:16劉智強(qiáng)趙永超劉信鵬
    制造業(yè)自動(dòng)化 2021年5期
    關(guān)鍵詞:切刀刀刃甘蔗

    劉智強(qiáng),趙永超,劉信鵬

    (1.中國熱帶農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)機(jī)械研究所,湛江 524091;2.廣東海洋大學(xué),湛江 524088)

    0 引言

    甘蔗是我國蔗糖的主要生產(chǎn)原材料,其主要種植在我國的廣東、廣西、海南等南方熱區(qū);由于我國在甘蔗機(jī)械化切種方面,還主要以傳統(tǒng)人力切種為主,存在切口平整度不一、蔗芽破裂、蔗皮破裂、勞動(dòng)強(qiáng)度大、輔助人工多、效率低等問題,導(dǎo)致甘蔗出苗率低[1~5]。

    在甘蔗機(jī)械化切種過程中,輸送機(jī)構(gòu)的送種、斬切機(jī)構(gòu)的斬種是關(guān)鍵關(guān)節(jié),其中種節(jié)的檢測(cè)識(shí)別、下刀的速度和力度對(duì)甘蔗種質(zhì)量的影響至關(guān)重要。目前國內(nèi)已研究多種基于電阻式應(yīng)變片/感應(yīng)計(jì)數(shù)/計(jì)算機(jī)視覺檢測(cè)識(shí)別的甘蔗切種裝置[6~10],其主要由切割器、控制單元、電阻應(yīng)變片/感應(yīng)計(jì)數(shù)/CCD攝像頭、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等機(jī)構(gòu)組成,能實(shí)現(xiàn)視覺識(shí)別,機(jī)械切割的目的,由于該裝置存在切割效率低、靈活性差、價(jià)格昂貴等問題。

    針對(duì)以上問題,設(shè)計(jì)了一種機(jī)械接觸傳感識(shí)別、氣缸推動(dòng)斬切的甘蔗種節(jié)識(shí)別切種裝置;基于甘蔗節(jié)莖物理特性,結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué),設(shè)計(jì)輸送機(jī)構(gòu)、斬切機(jī)構(gòu),采用控制算法設(shè)計(jì)檢測(cè)控制單元,運(yùn)用ANSYS對(duì)裝置斬切刀進(jìn)行仿真優(yōu)化分析;最終實(shí)現(xiàn)裝置高識(shí)別精度、高效率斬切甘蔗種節(jié)目的。

    1 總體方案

    1.1 結(jié)構(gòu)組成

    如圖1所示,甘蔗識(shí)別切種裝置主要由機(jī)架、滑軌、輸送槽、傳感器、控制閥、斬切刀等機(jī)構(gòu)組成。

    圖1 甘蔗識(shí)別切種裝置結(jié)構(gòu)示意圖

    該識(shí)別切種裝置配備檢測(cè)單元、斬切機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),即分別固定在輸送槽上方、下方的機(jī)架上,并將驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在滑軌下方,檢測(cè)單元固定在滑槽上方檢測(cè)甘蔗經(jīng)過的地方,氣動(dòng)閥固定在斬切刀的正上方。

    1.2 工作原理

    甘蔗識(shí)別斬切裝置總體工作原理如圖2所示,即輔助人工將整稈甘蔗放在甘蔗識(shí)別切種裝置的輸送槽上,經(jīng)過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的帶動(dòng),輸送甘蔗到裝備檢測(cè)單元位置,檢測(cè)到甘蔗種節(jié),傳送給控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)信號(hào)的變化,控制氣泵控制閥的開啟,進(jìn)一步推動(dòng)氣缸活塞桿運(yùn)動(dòng),驅(qū)動(dòng)斬切刀對(duì)蔗莖種節(jié)進(jìn)行斬切。

    圖2 甘蔗識(shí)別斬切總體工作原理圖

    2 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)分析

    2.1 輸送槽的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    需要輸送槽內(nèi)運(yùn)送的甘蔗與檢測(cè)單元傳感器的觸腳保持接觸,才可以保證采集到準(zhǔn)確、有效的甘蔗種節(jié)信號(hào);由于部分甘蔗具有一定的彎度,所以需要對(duì)輸種槽結(jié)構(gòu)進(jìn)行重新設(shè)計(jì),已達(dá)到對(duì)甘蔗限位的目的,如圖3所示;為了方便甘蔗上料,將該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為兩個(gè)半徑為30mm的1/4圓,兩圓中間的中間間隔設(shè)有電機(jī)帶動(dòng)的輸送帶,且輸送帶底部距上表面的距離為15mm,并在輸送槽的右側(cè)設(shè)有喇叭口,確保甘蔗輸送過程中的橫向運(yùn)動(dòng)。由于單次輸送甘蔗的扭矩都不大,系統(tǒng)不需要大范圍內(nèi)調(diào)速,采用電機(jī)帶動(dòng)的間歇式輸送機(jī)構(gòu)如圖4所示,已滿足每次輸送甘蔗快速啟動(dòng)、快速停止,穩(wěn)定輸送的目的。

    圖3 輸送槽結(jié)構(gòu)示意圖

    圖4 輸送槽傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    2.2 斬切機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    斬切機(jī)構(gòu)是甘蔗識(shí)別斬切裝置的核心部件,其結(jié)構(gòu)的合理性,工作的可靠性直接決定甘蔗切種的質(zhì)量;為確保切種的蔗段長(zhǎng)度為60mm,基于甘蔗物理特性基礎(chǔ)上,充分考慮斬切速度、斬切傾角等工況條件,將斬切刀片中心距離設(shè)置為60mm的垂直雙刀片,同時(shí)在斬切蔗種時(shí),為防止甘蔗發(fā)生橫向滾動(dòng),需要設(shè)計(jì)夾緊裝置來夾緊甘蔗的一端或兩端,其機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)示意圖如圖5所示。

    圖5 斬切機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)示意圖

    2.2.1 斬切刀片設(shè)計(jì)分析

    斬切機(jī)構(gòu)力學(xué)模型如圖6所示。驅(qū)動(dòng)斬切刀的力主要來自氣缸的活塞推桿力F和氣缸工作壓力p。根據(jù)氣缸載荷率取值情況,得到作用在斬切刀上的活塞桿推力Ft,為了確保斬切力Ft能同時(shí)切斷蔗莖,在斬切甘蔗時(shí),同時(shí)考慮受到甘蔗的反作用力F1、F2;為保證甘蔗種不發(fā)生剪切破壞,根據(jù)甘蔗直徑在19mm~35mm之間,甘蔗莖皮許用強(qiáng)度[σ2]=2.25MPa,甘蔗莖芯許用剪切強(qiáng)度[σ1]=0.45MPa等物理特性,結(jié)合氣缸載荷情況,如表1所示,對(duì)斬切甘蔗所受的最大剪切力Fmax,斬切速度v、斬切時(shí)間t進(jìn)行校核:

    表1 氣缸載荷率與速度的取值表

    圖6 斬切機(jī)構(gòu)力學(xué)模型

    式中:D為氣缸內(nèi)徑(mm);

    Ft為活塞桿推力(N);

    P為氣缸工作壓力(Pa);

    η為氣缸載荷率;

    Fmax為斬切力最大值(N);

    τmax為最大切應(yīng)力(MPa);

    A為甘蔗徑向截面積(mm2);

    v為平均斬切速度(m/s);

    v1為行程耗氣量(L);

    v2為回程耗氣量(L);

    vm為平均速度(m/s);

    L為行程距離(mm)。

    取蔗莖的最大直徑dmax=35mm,ρ=0.6MPa,η=0.4,D=60mm,L=100mm,得到Fmax=325N,vm=0.28m/s。

    2.2.2 斬切刀的建模與仿真分析

    氣缸在驅(qū)動(dòng)斬切刀斬切甘蔗過程中,容易在斬切末端及推桿回程末端產(chǎn)生沖擊力,使工作整機(jī)振動(dòng);隨著負(fù)載與推桿速度的增加,沖擊力也呈線性增加,相對(duì)作用時(shí)間變長(zhǎng);為了確保甘蔗斬切的質(zhì)量,在對(duì)直徑為35mm,蔗皮厚度0.8mm的桂林—黑皮甘蔗進(jìn)行斬切時(shí),選用剛性與耐磨性較好的65Mn材料作為斬切刀材料,并對(duì)斬切刀刃橫截面形狀和刀刃曲線進(jìn)行三維建模仿真分析[11~16],如圖7所示,其刀刃參數(shù)如表2所示。

    表2 刀刃參數(shù)

    圖7 甘蔗斬切模型示意圖

    針對(duì)甘蔗蔗芯和蔗皮的主要物理力學(xué)特性,如表3所示,擬定靜摩擦系數(shù)Fs為0.14,動(dòng)摩擦系數(shù)Fd為0.12,工作氣壓ρ為0.6MPa的工作條件下,分別以斬切速度υ為0.1m/s、0.28m/s、0.6m/s,對(duì)甘蔗進(jìn)行斬切,并對(duì)斬切過程進(jìn)行仿真分析如圖8所示,檢測(cè)其斬切時(shí)間、斬切速度、斬切刀片承受應(yīng)力情況,如表3、表4所示。

    圖8 斬切甘蔗的網(wǎng)格顯示過程

    表3 甘蔗莖稈的力學(xué)特性

    表4 試驗(yàn)結(jié)果

    仿真結(jié)果表明,刀刃角越小斬切效果越好,由于刀刃角過小易加劇斬切刀的磨損,因此刀刃角一般取15°的矩形刀刃和圓弧刀刃;當(dāng)斬切速度越大,斬切周期越短時(shí),圓弧刀刃相對(duì)矩形刀刃的斬切效率越高,同時(shí)刀刃受到的最大應(yīng)力也相對(duì)增加,考慮到斬切末端的沖擊振動(dòng)速度,選擇具有較高實(shí)用性、斬切速度小于0.28m/s的矩形斬切刀刃。

    2.3 檢測(cè)識(shí)別控制算法設(shè)計(jì)

    甘蔗種節(jié)檢測(cè)識(shí)別控制系統(tǒng)是該裝置的核心部件,包括供電系統(tǒng)、傳感檢測(cè)單元、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等模塊[17~20];根據(jù)甘蔗檢測(cè)、斬切的運(yùn)動(dòng)過程規(guī)律,將系統(tǒng)運(yùn)行分為上料、輸送、檢測(cè),斬切、回程控制等幾個(gè)過程,考慮系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)的不上料、斬切停止等問題,將事件按優(yōu)先級(jí)降冪排列,并進(jìn)行相應(yīng)協(xié)調(diào)控制算設(shè)計(jì),如圖9所示。

    圖9 基于優(yōu)先級(jí)協(xié)調(diào)控制算法及硬件

    3 性能試驗(yàn)

    在優(yōu)化設(shè)計(jì)仿真的基礎(chǔ)上,加工制造試驗(yàn)樣機(jī),如圖10所示。為了驗(yàn)證甘蔗識(shí)別斬切設(shè)備的斬切效果和檢測(cè)精度,進(jìn)行斬切試驗(yàn)[21~22],以樣機(jī)連續(xù)斬切10根甘蔗(89個(gè)種節(jié))為試驗(yàn)對(duì)象,以斬切的種節(jié)個(gè)數(shù)、切種時(shí)間、種節(jié)長(zhǎng)度為試驗(yàn)指標(biāo),將試驗(yàn)樣機(jī)的性能參數(shù)設(shè)計(jì)為如表5所示。

    表5 甘蔗識(shí)別斬切設(shè)備的性能參數(shù)表

    圖10 甘蔗識(shí)別斬切樣機(jī)

    經(jīng)過對(duì)甘蔗識(shí)別切種裝置的試驗(yàn)得到如表6所示的試驗(yàn)結(jié)果表明:在平均斬切速度1.06s/次斬切過程中,89節(jié)甘蔗種節(jié)識(shí)別到85節(jié),蔗節(jié)識(shí)別成功率為95.5%,識(shí)別精度為91.76%;經(jīng)觀察發(fā)現(xiàn)未成功識(shí)別的甘蔗種節(jié),大部分出現(xiàn)在甘蔗梢頭部位直徑較小的位置,該處種節(jié)凸起不明顯。

    表6 斬切甘蔗試驗(yàn)結(jié)果

    4 結(jié)語

    針對(duì)甘蔗種節(jié)檢測(cè)識(shí)別與斬切需求,研究設(shè)計(jì)了甘蔗種節(jié)識(shí)別斬切裝置,并對(duì)該裝置的輸送槽、斬切機(jī)構(gòu)等關(guān)鍵部件進(jìn)行設(shè)計(jì)分析,尤其對(duì)斬切刀斬切甘蔗過程進(jìn)行仿真分析,得到斬切刀的刀刃角一般為15°,斬切速度小于0.28m/s的矩形斬切刀刃時(shí),斬切刀具實(shí)用性最好。通過對(duì)該裝置進(jìn)行切種試驗(yàn)得到:在平均斬切速度1.06s/次斬切過程中,89節(jié)甘蔗種節(jié)識(shí)別到85節(jié),蔗節(jié)識(shí)別成功率為95.5%,識(shí)別精度為91.76%[23];經(jīng)觀察發(fā)現(xiàn)未成功識(shí)別的甘蔗種節(jié),大部分出現(xiàn)在甘蔗梢頭部位直徑較小的位置,該處種節(jié)凸起不明顯,為增加識(shí)別精度,可以在斬切前對(duì)甘蔗梢進(jìn)行預(yù)處理[24]。

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