• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種多飛行器自主編隊飛行智能仿真系統(tǒng)研究

    2021-06-03 08:00:16琳,
    測控技術 2021年5期
    關鍵詞:模擬器編隊星座

    梁 琳, 葉 亮

    (中仿智能科技(上海)股份有限公司,上海 201615)

    近年來,隨著航空技術的發(fā)展,無人機在軍事和民用領域廣泛應用,相對于單個無人機,多機編隊執(zhí)行任務能夠更合理地利用資源,解決更為復雜的問題。多機自主編隊飛行為完成工作人員不易接近或易傷亡的作戰(zhàn)任務提供了有力的手段[1],如在環(huán)境監(jiān)測[2]、森林防火[3]、區(qū)域偵察[4-5]、目標跟蹤[6-7]、協(xié)同作戰(zhàn)等民用和軍事領域中起到了重要作用。嵌入式計算、通信能力的提高和分布式或者非集中式思想的發(fā)展,使得多無人機編隊執(zhí)行任務成為可能。許多國內外專家和學者對多機自主編隊飛行進行了研究,并提出了多機編隊飛行的關鍵技術和難點。無人機編隊飛行的研究仍有許多難點需要攻克,如編隊航跡規(guī)劃、隊形調整與編隊機動等[8],精確導航與控制作為編隊飛行的關鍵技術之一[9],驗證該關鍵技術的可行性尤為重要。目前,對多機編隊飛行的半物理仿真研究較少。文獻[10]~文獻[11]均提出了無人機飛行控制仿真系統(tǒng)的設計和實現(xiàn),但并未涉及多飛行器編隊飛行的仿真。文獻[12]~文獻[13]提出了編隊飛行的控制算法,但僅進行了數字仿真。王國麗等[14]提到了多無人機編隊飛行仿真系統(tǒng)框架,但并未提到編隊飛行導航與控制系統(tǒng)的仿真驗證。鄒慶元等[15]提出了編隊飛行的模塊化仿真,未將真實產品接入閉環(huán)仿真。王勛等[16]提出了一種無人機編隊飛行快速試驗系統(tǒng),該系統(tǒng)包括基于X-Plane 的硬件在回路(HIL)仿真系統(tǒng)和飛行試驗系統(tǒng),但該系統(tǒng)未提到減小仿真系統(tǒng)誤差的方法。在現(xiàn)有的仿真系統(tǒng)中,均無能有效真實驗證編隊飛行的精確導航與控制方案,且未提出提高仿真效率的方案。

    根據以上論述,以往對多機自主編隊飛行仿真的研究主要集中在數字仿真,減少導航與控制半物理仿真和硬件在環(huán)仿真誤差鮮有提及,智能管理仿真系統(tǒng)并未見到有相關記載。

    針對多機編隊自主飛行模擬的要求和現(xiàn)有飛行模擬系統(tǒng)的局限性,如何解決飛行仿真系統(tǒng)中導航與控制的誤差,提高仿真效率,縮短導航與控制系統(tǒng)的研制周期和降低研制成本,是仿真控制領域需解決的問題。由于多機自主編隊飛行要求導航控制精度高,尤其在近距離編隊飛行時,要求導航的精度達到分米級,甚至厘米級,這就要求仿真系統(tǒng)誤差盡可能小。通過將時鐘源內置于星座模擬器中,且將多個導航星座模擬器置于同一設備中,從時間源頭上將實時動力學平臺與多通道星座模擬器(多個模擬器)的時間同步,極大地減小了由于時間誤差帶來的導航誤差,提高了仿真系統(tǒng)的真實度。多機自主編隊飛行涉及同時管控幾個甚至幾十個飛行器同時飛行,依靠人工方式效率低且容易出錯,通過引入智能化管理的方法,根據飛行任務自主規(guī)劃路徑、自主發(fā)送指令、自主判讀、自主進行數據分析處理,可以根據要求、生成仿真報告,極大地降低了仿真對人的要求,提高了仿真效率,降低了仿真的人力成本。

    1 系統(tǒng)組成和功能

    一種多飛行器自主編隊飛行仿真系統(tǒng)是一個集遙控、狀態(tài)監(jiān)測、控制系統(tǒng)測量原型樣機、控制系統(tǒng)執(zhí)行部件數字模型、飛行器自主飛行控制算法于一體的閉環(huán)仿真系統(tǒng),主要包括以下功能模塊:動力學平臺、多通道衛(wèi)星信號模擬器、多通道信號采集與控制模塊、控制系統(tǒng)模塊和仿真控制模塊。上述模塊組成的仿真系統(tǒng)克服了人工模擬飛行器仿真時多個飛行器之間的時間難以同步的問題,能驗證多機編隊自主導航與控制方案的有效性和多機時間的同步性,從而能對整體編隊飛行的飛行效果進行有效評估。系統(tǒng)組成如圖1所示,其中n表示有n個飛行器參與編隊飛行。

    圖1 系統(tǒng)組成

    其中,動力學平臺引入多通道導航星座模擬器時間控制仿真周期,減少兩者時間差值隨著時間增加而增加,降低了仿真系統(tǒng)帶來的導航誤差,增加了仿真系統(tǒng)的可信度;動力學平臺可同時模擬計算多個飛行器運動狀況,接收控制采集模塊的控制信號,并對外輸出產生的動力學信息;多通道星座模擬器可模擬GPS、格洛納斯、北斗等星座的信號。通過接收接口控制模塊輸出的各航空飛行器的動力學信息,模擬輸出該航空飛行器在該位置及姿態(tài)下的衛(wèi)星星座信號,輸出給對應控制系統(tǒng)的GNSS接收機;控制系統(tǒng)模塊為運行各飛行器控制系統(tǒng),包括姿態(tài)控制算法運行、軌跡控制算法運算等,并將生成控制信號輸出給動力學平臺。

    2 仿真系統(tǒng)設計

    2.1 動力學平臺

    動力學平臺主要用于模擬計算多個飛行器的姿態(tài)與軌跡運行狀態(tài),根據飛行器的質量慣量特性和飛行器動力系及運動學算法,以圖形化軟件平臺(如Simulink等)作為建模工具進行軟件建模,并利用該平臺自身的實時工作空間(RTW)生成實時代碼,并通過實時操作系統(tǒng)的RTI(Real-time Interface)代碼自動下載器將代碼下載至實時操作系統(tǒng)的實時硬件中,實現(xiàn)圖形化動力學模型在硬件條件下的實時運行。硬件平臺采用研華工控機,如圖2所示,主要參數:CPU為i7,內存為32 G,可內置PCI-5565反射內存卡。

    圖2 動力學軟件(含實時平臺)運行硬件

    動力學平臺構成如圖3所示,飛行器的姿態(tài)和軌道動力學運行于實時平臺,執(zhí)行部件模型接收控制信號,產生相應控制力/控制力矩輸出給姿態(tài)軌跡/大氣擾動模型,從而使飛行器按照設計的軌跡和對應的姿態(tài)飛行,姿態(tài)軌跡模型運算產生的姿態(tài)信息和軌跡信息(主要有WGS84坐標系下的位置、速度、經度、緯度、高度等)根據需求預處理后,作為圖形化動力學模型的輸出。硬件實時環(huán)境通過接收星座模擬器輸出的時鐘頻率信號,作為軟件實時平臺的運行周期,實現(xiàn)動力學平臺與星座模擬器時間的同步,減小兩者間的時間誤差,進而減少仿真系統(tǒng)的誤差,增強仿真系統(tǒng)可信度。飛行中不同的飛行器有不同的性能和飛行軌跡,本文對不同的飛行器分別建模,達到多飛行器同時建模/編譯、同步運行的目的。

    圖3 動力學平臺

    2.2 多通道導航星座模擬器

    多通道導航星座模擬器可同時根據多顆飛行器的運動軌跡信息,給出相應的射頻信號到相應GNSS接收機,每一通道主要包括上位機模塊和射頻生成模塊。上位機模塊是基于工業(yè)用圖形化軟件平臺設計的,用戶通過界面輸入每個運動目標的運動初始值信息,根據運動目標運動特性生成相應目標載體的運動狀態(tài)。上位機模塊根據目標載體的運動狀態(tài)和某時刻導航星座星歷參數,計算該時刻的可見星數量??梢娦堑母鱾€參數包括軌道要素、慣性系位置、速度、仰角、方位角、偽距、多普勒、鐘差等信息,生成當前可見星的導航電文,發(fā)送給射頻信號生成模塊。

    在射頻信號生成模塊中,擴頻調制、載波調制單元將數字中頻信號上變頻與數模轉換,生成模擬中頻信號后,輸出到射頻調制模塊。每一路擴頻調制、載波調制單元在信號調制過程中通過引入同一時鐘信息,保證時鐘中頻信號生成的同步性,可以減少由于時間偏移產生的載波和相位誤差。

    射頻調制模塊通過變頻將中頻信號轉化成相應頻點的射頻信號,并通過天線或電纜輸出,進而,完成衛(wèi)星導航信號模擬器的信號生成。

    同時時鐘模塊還將時鐘信號輸出給動力學平臺,從硬件上實現(xiàn)多通道星座模擬器與動力學平臺之間的時間同步,極大地減少了仿真系統(tǒng)引起的誤差,增強了仿真效果的可信度。射頻芯片采用AD9361芯片,時鐘芯片用RX-8035SA,多通道星座模擬器設計框圖如圖4所示,實物圖如圖5所示。

    圖4 多通道星座模擬器設計框圖

    圖5 多通道導航星座實物圖

    2.3 導航與控制系統(tǒng)

    自主編隊飛行各飛行器控制系統(tǒng)主要包括GNSS接收機、高度計、加速度計、陀螺儀等真實飛行產品,還包括導航融合算法、軌跡規(guī)劃算法、軌跡控制算法、姿態(tài)控制算法、控制輸出融合算法模塊等。編隊中每個飛行器都有獨立的控制系統(tǒng),設計仿真系統(tǒng)執(zhí)行機構為軟件模型,嵌入在動力學平臺中。導航與控制系統(tǒng)如圖6所示。

    圖6 導航與控制系統(tǒng)組成

    圖6中,GNSS接收機通過射頻口接收模擬星座信號,并根據星座導航算法,得到飛行器當前位置;加速度計和高度計通過RS422口接收動力學輸出數據,實現(xiàn)加速度和高度的模擬;導航融合算法采用卡爾曼濾波算法,實現(xiàn)三種導航信息的融合,在GNSS接收機接收信號正常的情況下,采用GNSS接收機與加速度計融合,在GNSS接收機信號不正常的情況下,為保證安全,采用加速度計與高度計融合,融合算法見文獻[17](362~377頁),同時由于編隊飛行過程中飛行器一般飛行距離較近,消除了GNSS接收機系統(tǒng)誤差,在一定程度上提高了導航精度;軌跡規(guī)劃由仿真控制中心注入;軌跡控制算法根據軌跡規(guī)劃和導航信息計算出飛行器運行所需要的控制力;陀螺儀通過422口接收動力學姿態(tài)信息,姿態(tài)控制算法模塊根據陀螺儀計算姿態(tài)角,并根據姿態(tài)控制算法計算控制力矩;控制輸出處理模塊根據飛行器質量特性、飛行器執(zhí)行機構布局等得到相關參數,依據姿態(tài)優(yōu)先原則,計算每個執(zhí)行機構的實際輸出。

    2.4 多通道信息采集模塊設計

    多通道信息采集模塊各類型通信接口可選用市場上標準化產品,并將硬件集成于同一工控機中。基于功能板驅動程序和實時操作系統(tǒng)提供的頭文件和庫函數,利用C++創(chuàng)建實時操作系統(tǒng)環(huán)境下的功能板卡的驅動程序,并封裝成實時動態(tài)鏈接庫;圖形化軟件平臺可調用動態(tài)鏈接庫,并將其封裝至圖形化庫。在使用時,將封裝好的圖形庫通過圖形化軟件平臺編譯/加載至實時操作系統(tǒng)中,從而實現(xiàn)驅動程序的實時運行。通過采用功能板卡集成與封裝驅動并模塊化的方法,實現(xiàn)各飛行器動力學平臺與控制系統(tǒng)之間的通信。通道信息采集模塊設計如圖7所示。

    圖 7 多通道信息采集模塊設計圖

    多通道信息采集模塊實物圖如圖8所示。圖8中共有7通道采集板卡,可供7個飛行器同時進行編隊飛行仿真,每一個通道中工作有1路CAN,1路LVDS,4路RS22、A/D及D/A各2路和8路I/O,可根據需求對接口類型及路數自制板卡,板卡可全部運行于PCI機箱中,采用機箱為NI PXIe-1082。

    圖8 多通道信息采集模塊實物圖

    2.5 仿真控制模塊設計

    本仿真系統(tǒng)涉及多機編隊飛行,需建立有效的機制對分布式協(xié)同仿真進行控制與監(jiān)控,以實現(xiàn)智能化測試。仿真控制模塊通過光纖網絡介入閉環(huán)仿真系統(tǒng)中,實現(xiàn)閉環(huán)控制系統(tǒng)與仿真控制模塊的信息交互。

    仿真控制模塊支持單飛行器的單條指令以及指令序列的發(fā)送,也支持向多飛行器廣播指令(如飛行軌跡注入,飛行啟動時間等),以實現(xiàn)對多飛行器的飛行控制;支持接收多飛行器下行數據,對飛行器飛行狀態(tài)進行實時監(jiān)控。同時,也可以對整個測試網絡的網絡連接、硬件連接和軟件運行的狀況進行監(jiān)控,確保測試系統(tǒng)的正常運行。

    仿真控制模塊基于專家經驗,具有指令自主發(fā)送,自主實時判讀飛行器工程參數,自主識別飛行故障與處理等功能;并根據自動判讀結果,對測試狀態(tài)、測試數據進行后處理,并自動生成測試報告。對測試過程中指令發(fā)送記錄、參數原始記錄等按時間存入測試數據庫中,后續(xù)可根據測試時間段來選擇回放數據。圖9為控制界面圖,在試驗開始前,可根據試驗計劃和經驗算法生成腳本文件,然后導入控制界面中,點擊啟動按鈕,試驗自主進行,并對飛行參數進行監(jiān)控,若發(fā)現(xiàn)狀態(tài)異常,根據經驗數據自主進入故障模式、發(fā)出警告、退出試驗;如需要人工干預,可通過單條指令發(fā)送區(qū)域注入指令。

    圖9 仿真控制界面

    2.6 應用舉例

    以三架四旋翼無人機編隊飛行為例,坐標系定義北向為+x軸,東向為y軸,朝地為z軸,開始三架無人機全部在同一位置,初始經度121°,緯度31°,海拔為50 m;S1先垂直起飛160 m(-z),再側向飛行90 m(-y),到位后懸停等待;S1懸停后,S2垂直起飛160 m(-z),在側向飛行10 m(-y),到位后懸停等待;S2懸停后,S3垂直起飛160 m(-z),側向飛行90 m(y),到位后懸停等待。三架飛行器全部就位后,同時延x向飛行600 m(x),并懸停。試驗結果如圖10~圖12所示,展示了試驗過程中三架無人機之間的飛行距離,三架飛行器全部就位并開始沿x軸飛行后,相對位置誤差不超過3 m,懸停飛行時間達到1400 s后,相對位置誤差<1 m,滿足自主特定任務編隊飛行要求。地面控制中心根據飛行任務設計三架飛行器的飛行軌跡、飛行時序等,并上注給三架飛行器,后發(fā)送任務開始指令,三架飛行器即可根據既定程序完成飛行。

    圖10 S1及S2相對位置

    圖11 S1及S3相對位置

    圖12 S2及S3相對位置

    3 結束語

    自主編隊飛行是當前和未來無人飛行器執(zhí)行任務的方向,筆者提出的仿真系統(tǒng)可以有效地驗證導航與控制系統(tǒng)方案,實現(xiàn)軟件、硬件、設備的同步開發(fā),降低研制成本,縮短了研制周期。還通過采用將多通道星座模擬器與動力學平臺時鐘同步的方案,降低了仿真系統(tǒng)的誤差,增強了仿真系統(tǒng)的真實度。

    猜你喜歡
    模擬器編隊星座
    2023年1月25日,美軍一次演習期間,空軍正在進行編隊飛行
    軍事文摘(2023年5期)2023-03-27 08:56:26
    了不起的安檢模擬器
    盲盒模擬器
    劃船模擬器
    基于事件驅動的多飛行器編隊協(xié)同控制
    星座
    健康女性(2017年3期)2017-04-27 21:34:31
    12星座之我愛洗澡
    星座
    都市麗人(2016年12期)2016-12-14 09:54:15
    星座
    都市麗人(2016年7期)2016-08-03 10:06:05
    動態(tài)飛行模擬器及其發(fā)展概述
    免费观看无遮挡的男女| 神马国产精品三级电影在线观看| 韩国av在线不卡| 国国产精品蜜臀av免费| 日韩人妻高清精品专区| 日韩一区二区视频免费看| 韩国av在线不卡| 一边亲一边摸免费视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产精品一区www在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品伦人一区二区| 嫩草影院入口| 色吧在线观看| 亚洲精品,欧美精品| 成年版毛片免费区| 人人妻人人看人人澡| 国产成人午夜福利电影在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 国产成人aa在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产男人的电影天堂91| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲欧美清纯卡通| 成人国产av品久久久| 91精品一卡2卡3卡4卡| 免费黄网站久久成人精品| 丝袜脚勾引网站| 久久韩国三级中文字幕| 久久精品综合一区二区三区| 国产亚洲91精品色在线| 日韩欧美精品v在线| 日本色播在线视频| 我要看日韩黄色一级片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| av黄色大香蕉| 国产黄片美女视频| 网址你懂的国产日韩在线| 成人欧美大片| 又爽又黄a免费视频| 香蕉精品网在线| 久久精品久久久久久久性| 三级国产精品片| 亚洲人与动物交配视频| 99热全是精品| 国产一级毛片在线| 欧美日本视频| 免费看a级黄色片| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲精品国产av成人精品| 久久精品久久久久久久性| 午夜免费观看性视频| 在线a可以看的网站| 国产一区二区三区av在线| 国产成人福利小说| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产探花在线观看一区二区| 黄色配什么色好看| 亚洲天堂av无毛| 久久久精品94久久精品| videossex国产| 最近2019中文字幕mv第一页| 超碰97精品在线观看| 国产在线一区二区三区精| 精品视频人人做人人爽| 九草在线视频观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久精品人妻少妇| 日韩欧美精品v在线| 免费看a级黄色片| 国产成人免费观看mmmm| 有码 亚洲区| 有码 亚洲区| 午夜激情久久久久久久| 老司机影院成人| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 内射极品少妇av片p| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 久久韩国三级中文字幕| 最后的刺客免费高清国语| 嫩草影院新地址| av卡一久久| 亚洲国产最新在线播放| 日韩欧美精品免费久久| 日本av手机在线免费观看| 国产男人的电影天堂91| 一区二区av电影网| 亚洲综合色惰| 国产 一区精品| 99热国产这里只有精品6| 在线观看美女被高潮喷水网站| 精品一区二区三区视频在线| 男女无遮挡免费网站观看| 久久女婷五月综合色啪小说 | 激情五月婷婷亚洲| 97精品久久久久久久久久精品| 极品少妇高潮喷水抽搐| 免费观看av网站的网址| 草草在线视频免费看| 综合色丁香网| 性色av一级| 国产日韩欧美在线精品| 国产成人精品久久久久久| 草草在线视频免费看| 午夜亚洲福利在线播放| 久久久久性生活片| 日韩国内少妇激情av| 永久网站在线| 欧美xxⅹ黑人| 一区二区三区精品91| 免费电影在线观看免费观看| 国产黄片视频在线免费观看| 免费在线观看成人毛片| 国产精品国产三级国产专区5o| 免费在线观看成人毛片| 欧美高清性xxxxhd video| 熟女av电影| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 乱系列少妇在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 乱系列少妇在线播放| 少妇熟女欧美另类| 97在线人人人人妻| 91狼人影院| 国产老妇女一区| 婷婷色综合大香蕉| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久久久九九精品影院| a级毛色黄片| tube8黄色片| 在线观看人妻少妇| 国产淫语在线视频| 看免费成人av毛片| 日日啪夜夜撸| 又大又黄又爽视频免费| 成人国产麻豆网| 国产精品人妻久久久影院| 精品久久国产蜜桃| 色哟哟·www| 偷拍熟女少妇极品色| 一区二区三区免费毛片| 性色av一级| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久这里有精品视频免费| 伦精品一区二区三区| 国内精品美女久久久久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲天堂av无毛| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 69人妻影院| 天天躁日日操中文字幕| 最后的刺客免费高清国语| 狂野欧美激情性bbbbbb| 韩国高清视频一区二区三区| 51国产日韩欧美| 久久精品国产亚洲网站| 久久久久网色| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲内射少妇av| 亚洲内射少妇av| 欧美性感艳星| 国产成年人精品一区二区| 五月伊人婷婷丁香| 午夜福利网站1000一区二区三区| 午夜福利高清视频| 精品熟女少妇av免费看| av网站免费在线观看视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 精品午夜福利在线看| 99九九线精品视频在线观看视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 色婷婷久久久亚洲欧美| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久精品国产a三级三级三级| 久久久欧美国产精品| 九草在线视频观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 男人舔奶头视频| 中文欧美无线码| 国产成人免费观看mmmm| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲av男天堂| 一区二区av电影网| 国产黄a三级三级三级人| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产成人免费无遮挡视频| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲精品影视一区二区三区av| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 男女啪啪激烈高潮av片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 在线 av 中文字幕| 国产伦精品一区二区三区四那| 最近中文字幕2019免费版| 国产成人精品久久久久久| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 久久久久国产精品人妻一区二区| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲无线观看免费| 国产一区二区三区av在线| 免费大片18禁| 99热全是精品| 尤物成人国产欧美一区二区三区| h日本视频在线播放| 一区二区三区精品91| 一本色道久久久久久精品综合| 久久6这里有精品| 国产片特级美女逼逼视频| 国产精品伦人一区二区| 看黄色毛片网站| 日韩欧美 国产精品| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 免费大片18禁| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 少妇人妻 视频| 精品久久久精品久久久| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产熟女欧美一区二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 久久久色成人| av线在线观看网站| 伦理电影大哥的女人| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 国产高清国产精品国产三级 | 精品久久久久久电影网| 大片电影免费在线观看免费| videossex国产| 蜜桃久久精品国产亚洲av| kizo精华| 2021天堂中文幕一二区在线观| 偷拍熟女少妇极品色| av卡一久久| 精品人妻熟女av久视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 永久网站在线| 亚洲av男天堂| 青青草视频在线视频观看| 下体分泌物呈黄色| 日本一本二区三区精品| 欧美区成人在线视频| 深夜a级毛片| 男女国产视频网站| 久久国内精品自在自线图片| 三级国产精品片| 色5月婷婷丁香| 欧美bdsm另类| 国内精品宾馆在线| 日韩电影二区| 国产精品偷伦视频观看了| 国产亚洲最大av| 亚洲欧美一区二区三区国产| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 免费观看a级毛片全部| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 婷婷色av中文字幕| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产黄频视频在线观看| 亚洲av免费在线观看| videossex国产| 久久精品国产亚洲av天美| 国产精品.久久久| 少妇人妻久久综合中文| 高清av免费在线| 国产淫片久久久久久久久| 午夜精品一区二区三区免费看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 极品教师在线视频| 一个人看的www免费观看视频| 一级毛片 在线播放| 在线免费十八禁| 色5月婷婷丁香| 亚洲怡红院男人天堂| 免费观看的影片在线观看| 久久这里有精品视频免费| 亚洲真实伦在线观看| 精品一区在线观看国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频| videos熟女内射| 欧美xxⅹ黑人| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美日韩亚洲高清精品| 网址你懂的国产日韩在线| 精品久久久久久久久av| 国产精品伦人一区二区| 色网站视频免费| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 人妻系列 视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| 日韩欧美精品v在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 中文字幕制服av| 国产乱人视频| 六月丁香七月| av在线亚洲专区| 一区二区av电影网| 国产亚洲av嫩草精品影院| 男女那种视频在线观看| 日本黄大片高清| 亚洲综合色惰| 天天躁日日操中文字幕| 久久精品国产亚洲网站| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 岛国毛片在线播放| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久久久九九精品影院| 国产午夜精品一二区理论片| 99热国产这里只有精品6| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产乱人偷精品视频| 人体艺术视频欧美日本| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产精品熟女久久久久浪| 国产高清三级在线| 全区人妻精品视频| 大码成人一级视频| 国产人妻一区二区三区在| kizo精华| 黄片wwwwww| 亚洲色图综合在线观看| 成年av动漫网址| 国产男女超爽视频在线观看| 99久久精品热视频| 亚洲高清免费不卡视频| 国产乱人偷精品视频| 三级国产精品欧美在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一区二区三区四区激情视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 大香蕉久久网| 又大又黄又爽视频免费| 毛片一级片免费看久久久久| av黄色大香蕉| 亚洲av日韩在线播放| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 免费观看在线日韩| 亚洲av免费在线观看| 国产在视频线精品| 在线精品无人区一区二区三 | 少妇的逼好多水| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲第一区二区三区不卡| 日日撸夜夜添| 久久久久网色| 欧美+日韩+精品| 欧美日韩精品成人综合77777| 午夜福利视频精品| 午夜精品一区二区三区免费看| 中文字幕av成人在线电影| 久久ye,这里只有精品| 亚洲成人久久爱视频| 免费av观看视频| 日本wwww免费看| 97精品久久久久久久久久精品| 少妇的逼水好多| 精品国产三级普通话版| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲人成网站高清观看| 久久精品人妻少妇| 听说在线观看完整版免费高清| 丝袜脚勾引网站| 免费看不卡的av| 99热国产这里只有精品6| 亚洲国产最新在线播放| 国产淫语在线视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产探花极品一区二区| 九色成人免费人妻av| 久久精品国产a三级三级三级| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产一区有黄有色的免费视频| 制服丝袜香蕉在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 99热全是精品| 免费观看在线日韩| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 联通29元200g的流量卡| 国产精品av视频在线免费观看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 嫩草影院新地址| 亚洲欧美成人精品一区二区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 神马国产精品三级电影在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久这里有精品视频免费| 又大又黄又爽视频免费| 久久精品国产亚洲网站| 成人毛片60女人毛片免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 男人添女人高潮全过程视频| 免费观看a级毛片全部| 在线 av 中文字幕| 特级一级黄色大片| 大片电影免费在线观看免费| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 免费看a级黄色片| 日本欧美国产在线视频| 国产高清不卡午夜福利| 国产综合精华液| 日韩视频在线欧美| www.色视频.com| 如何舔出高潮| 日本色播在线视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲四区av| 免费av不卡在线播放| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲在线观看片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费黄网站久久成人精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲内射少妇av| 精品人妻一区二区三区麻豆| 一区二区三区精品91| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 大香蕉久久网| 久久精品久久精品一区二区三区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 婷婷色综合www| 中文天堂在线官网| 免费看av在线观看网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产一区有黄有色的免费视频| 一级a做视频免费观看| av在线亚洲专区| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产乱来视频区| 国产精品无大码| 国产久久久一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 国产在线男女| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 伊人久久国产一区二区| 精品久久国产蜜桃| 国产一区二区三区综合在线观看 | 观看免费一级毛片| 一级毛片电影观看| 国产毛片a区久久久久| 国产在视频线精品| 久久久午夜欧美精品| 中文字幕亚洲精品专区| 中国三级夫妇交换| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 永久网站在线| 久久精品久久久久久久性| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲精品视频女| 性色av一级| 精品久久久久久电影网| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 麻豆久久精品国产亚洲av| 成年免费大片在线观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 中文在线观看免费www的网站| 国产av不卡久久| 伦精品一区二区三区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 午夜福利网站1000一区二区三区| 一级av片app| 我的女老师完整版在线观看| 另类亚洲欧美激情| 嫩草影院入口| 日韩人妻高清精品专区| 国产91av在线免费观看| 精品午夜福利在线看| 亚洲国产精品999| 一区二区三区免费毛片| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 欧美3d第一页| 亚洲精品乱久久久久久| 人妻一区二区av| 丰满少妇做爰视频| 午夜福利在线在线| 97在线人人人人妻| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 2021少妇久久久久久久久久久| 免费看a级黄色片| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 91久久精品国产一区二区三区| 99久久九九国产精品国产免费| 春色校园在线视频观看| 在线天堂最新版资源| 99久久精品国产国产毛片| 久久久久久久久久人人人人人人| 精品久久久久久久末码| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 老女人水多毛片| 国产一区亚洲一区在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 99久久精品热视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 少妇人妻 视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品久久久久久电影网| 国产日韩欧美亚洲二区| 七月丁香在线播放| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲精品一二三| 日韩欧美精品免费久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 日日啪夜夜爽| 嫩草影院精品99| 免费av不卡在线播放| 少妇人妻精品综合一区二区| www.色视频.com| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 最后的刺客免费高清国语| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 在线a可以看的网站| 97精品久久久久久久久久精品| 国产伦精品一区二区三区视频9| 美女被艹到高潮喷水动态| 卡戴珊不雅视频在线播放| 精品人妻偷拍中文字幕| 别揉我奶头 嗯啊视频| 日韩强制内射视频| 免费av不卡在线播放| 久久人人爽人人片av| 免费av毛片视频| av在线亚洲专区| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲欧美精品专区久久| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久精品久久精品一区二区三区| 91久久精品电影网| 国产91av在线免费观看| 国产视频首页在线观看| 高清午夜精品一区二区三区| 女人被狂操c到高潮| 国产成人精品婷婷| 成人免费观看视频高清| 99热6这里只有精品| 99久久精品热视频| 91狼人影院| 色婷婷久久久亚洲欧美| 3wmmmm亚洲av在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 精品久久久精品久久久| 久久国产乱子免费精品| 国产欧美日韩精品一区二区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 极品少妇高潮喷水抽搐| 深爱激情五月婷婷| 麻豆久久精品国产亚洲av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩强制内射视频| 国产午夜福利久久久久久| 国产精品蜜桃在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国模一区二区三区四区视频| 国产精品成人在线| 成人一区二区视频在线观看| 久久午夜福利片| 国产精品无大码| 国产欧美日韩精品一区二区| 能在线免费看毛片的网站| 少妇人妻一区二区三区视频| 秋霞伦理黄片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 哪个播放器可以免费观看大片| 久热这里只有精品99| 亚洲综合精品二区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 丰满少妇做爰视频| av免费观看日本| 看黄色毛片网站| 亚洲最大成人手机在线| 又大又黄又爽视频免费| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 男人爽女人下面视频在线观看| 一区二区av电影网| 国产精品99久久久久久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 少妇人妻久久综合中文| 不卡视频在线观看欧美| 97精品久久久久久久久久精品| 日韩三级伦理在线观看| 看十八女毛片水多多多| 色视频www国产| 国产精品三级大全|