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    液壓控制履帶自走式溫室三七收獲機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

    2021-06-29 10:36:16張兆國(guó)王一馳李漢青張振東薛浩田
    關(guān)鍵詞:四通換向閥履帶

    張兆國(guó) 王一馳 李漢青 刀 方 張振東 薛浩田

    (1.昆明理工大學(xué)農(nóng)業(yè)與食品學(xué)院, 昆明 650500; 2.云南省高校中藥材機(jī)械化工程研究中心, 昆明 650500;3.東北農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院, 哈爾濱 150030)

    0 引言

    隨著云南省三七產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展,三七采挖面積在逐年增長(zhǎng)。目前,三七種植基地采用人工收獲方式,其勞動(dòng)強(qiáng)度大?,F(xiàn)有根莖類作物收獲機(jī)并不符合溫室種植三七的特殊農(nóng)藝要求,因此收獲效率低、效果不佳。

    我國(guó)于20世紀(jì)60年代開(kāi)始引進(jìn)根莖類收獲機(jī)械,其中以花生、薯類收獲為主,直到20世紀(jì)80年代,才開(kāi)始對(duì)中藥材收獲機(jī)械進(jìn)行研究。劉寶等[1]設(shè)計(jì)了MZPH-820型馬鈴薯收獲機(jī),并對(duì)馬鈴薯碰撞過(guò)程進(jìn)行分析研究,獲得了較好的根土分離效果。楊然兵等[2]對(duì)花生收獲機(jī)理進(jìn)行研究,研制的4HQL-2型花生聯(lián)合收獲機(jī)去土效果好、損失率低。張程[3]研發(fā)了溫室履帶行走底盤(pán),該底盤(pán)適合窄行距工況作業(yè)。何曉芬[4]研制了折耳根收獲機(jī),整機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)動(dòng)性好。文獻(xiàn)[5-10]研制了多種牽引式和自走式的三七收獲機(jī),但是仍然存在收獲效率低、轉(zhuǎn)向阻力大、整體操作靈敏度不佳等問(wèn)題。

    本文借鑒根莖類收獲機(jī)械先進(jìn)技術(shù),設(shè)計(jì)一種液壓控制履帶自走式溫室三七收獲機(jī)。整機(jī)采用履帶式底盤(pán),從而提高行走靈敏度和越障性能,對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及關(guān)鍵部件進(jìn)行設(shè)計(jì),以期提高收獲效率和收獲品質(zhì),滿足三七特殊收獲需求。

    1 整機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理

    1.1 三七種植農(nóng)藝要求

    三七種植平均氣溫為15~17℃,鋪于三七仿生種植基地槽內(nèi)的土壤分為3層,自上而下分為粗石粒、細(xì)石粒、種植土壤,如圖1所示。對(duì)種植土壤進(jìn)行含水率、密度、堅(jiān)實(shí)度和基本力學(xué)參數(shù)測(cè)定,得到溫室種植土壤基本物理參數(shù):含水率為24.2%;密度為1.35 g/cm3;堅(jiān)實(shí)度為0.76 MPa;內(nèi)摩擦角為15.41°;摩擦因數(shù)為0.276;內(nèi)聚力為15.855 kPa。

    三七種植槽寬度為1 480~1 510 mm,每段種植槽長(zhǎng)度為94 m,種植槽兩邊的混凝土路面寬約300 mm,混凝土路面距槽內(nèi)土面60~70 mm,通過(guò)測(cè)量10組三七的株距和行距,可得種植株距和行距分別為20、15.7 cm,三年生三七主根深度在150~200 mm范圍內(nèi),須根分布更深。

    1.2 整機(jī)結(jié)構(gòu)

    考慮三七收獲機(jī)非作業(yè)狀態(tài)下存放及運(yùn)輸?shù)姆奖阈?,設(shè)計(jì)由液壓缸活塞桿的伸縮來(lái)控制挖掘裝置的升降,非作業(yè)狀態(tài)升起挖掘裝置方便行走[11]。根據(jù)溫室高度和種植槽參數(shù),對(duì)整機(jī)的長(zhǎng)寬高進(jìn)行初步設(shè)計(jì)。整機(jī)由履帶行走底盤(pán)、整體機(jī)架、挖掘裝置、液壓控制系統(tǒng)、外殼組成,采用升運(yùn)鏈排裝置可以更有效實(shí)現(xiàn)根土分離[12]。整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖2所示,具體參數(shù)如表1所示。

    表1 溫室三七收獲機(jī)整機(jī)參數(shù)

    1.3 工作原理

    整機(jī)開(kāi)始工作時(shí),挖掘部件處于提升狀態(tài),通過(guò)液壓缸控制挖掘部件的入土深度,啟動(dòng)控制升運(yùn)鏈和履帶的液壓馬達(dá)帶動(dòng)整機(jī)前進(jìn)。至土槽起點(diǎn)時(shí),降下挖掘部件,挖掘鏟入土進(jìn)行收獲作業(yè)。挖掘出的三七經(jīng)過(guò)分離裝置完成根土分離,分離出的三七落到地面上,可后續(xù)進(jìn)行人工撿拾。當(dāng)完成收獲過(guò)程,行至土槽盡頭,此時(shí)液壓缸活塞桿收回,挖掘部件提升,控制履帶底盤(pán)使整機(jī)原地轉(zhuǎn)向,進(jìn)行下一畦收獲。

    2 底盤(pán)設(shè)計(jì)與仿真分析

    2.1 參數(shù)設(shè)計(jì)

    針對(duì)溫室三七種植基地的參數(shù)和種植條件,通過(guò)實(shí)地調(diào)研可知行走路面為混凝土路面。橡膠履帶受力面大,能減少因?yàn)檫^(guò)大的整機(jī)重量對(duì)地面造成的破壞,且能有效完成原地轉(zhuǎn)向功能。因此選用橡膠履帶作為行走底盤(pán),并對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)[13]。履帶結(jié)構(gòu)參數(shù)包括單邊橡膠履帶的寬度、接地長(zhǎng)度和節(jié)距,驅(qū)動(dòng)輪、支重輪、導(dǎo)向輪的直徑、寬度等。履帶尺寸計(jì)算公式為

    (1)

    (2)

    (3)

    (4)

    式中c——履帶帶寬,mm

    M——收獲機(jī)質(zhì)量,kg

    L——接地長(zhǎng)度,mm

    r——驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓半徑,mm

    z——履帶節(jié)距,mm

    m——驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù),個(gè)

    根據(jù)文獻(xiàn)[14],引導(dǎo)輪半徑取0.8倍驅(qū)動(dòng)輪半徑,支重輪半徑取0.8倍引導(dǎo)輪半徑。計(jì)算得到的履帶行走機(jī)構(gòu)參數(shù)如表2所示。

    表2 履帶行走機(jī)構(gòu)參數(shù)

    2.2 直線行走特性分析

    對(duì)自走式溫室三七收獲機(jī)行走特性的研究本質(zhì)是對(duì)挖掘收獲作業(yè)的研究,同時(shí)也是對(duì)履帶底盤(pán)動(dòng)力系統(tǒng)的基礎(chǔ)研究。在行駛過(guò)程中,樣機(jī)受到內(nèi)部阻力、外部阻力、牽引力與附著力等作用[15]。對(duì)其直行過(guò)程建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,如圖3所示。

    因?yàn)闃訖C(jī)在直行過(guò)程中,挖掘機(jī)構(gòu)是升起狀態(tài),因此建立模型時(shí)不考慮,只考慮其自身重力。整機(jī)受到的力計(jì)算式為

    F=Fa+Fb+Fc

    (5)

    F2=fG

    (6)

    式中F——內(nèi)部總阻力,N

    G——整機(jī)重力,N

    Fa——驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生的摩擦阻力,N

    Fb——引導(dǎo)輪產(chǎn)生的摩擦阻力,N

    Fc——支重輪產(chǎn)生的摩擦阻力,N

    F2——外部總阻力,N

    f——摩擦因數(shù),混凝土路面取0.06

    計(jì)算可得內(nèi)部總阻力為420 N,外部總阻力為2 980 N。通過(guò)RecurDyn軟件進(jìn)行仿真分析,對(duì)行走機(jī)構(gòu)添加作用力,依據(jù)計(jì)算結(jié)果和實(shí)際,設(shè)定前進(jìn)速度為0.5 m/s,作業(yè)中受到的工作阻力為2 500 N。通過(guò)圖4可以得到履帶機(jī)構(gòu)剛開(kāi)始直行時(shí),驅(qū)動(dòng)輪受到較大的扭矩,約為480 N·m,當(dāng)進(jìn)入平穩(wěn)狀態(tài)后(1 s),左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪受到的扭矩與右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪受到的扭矩基本相等,約為190 N·m,驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓半徑為140 mm,所以單側(cè)履帶需要的牽引動(dòng)力約為1 357 N。樣機(jī)的質(zhì)心加速度圍繞零點(diǎn)上下均勻波動(dòng),波動(dòng)范圍不大。正常收獲作業(yè)過(guò)程中,直行穩(wěn)定性滿足要求[16]。

    3 挖掘裝置參數(shù)設(shè)計(jì)

    三七挖掘鏟已有較為成熟的研究[17],這里不再贅述。采用二階組合式挖掘鏟,能有效完成挖掘作業(yè),提高挖掘效率。根據(jù)溫室大棚三七種植環(huán)境,確定挖掘鏟入土角為25°。三七在土中形態(tài)如圖5所示。

    三七挖掘機(jī)分離裝置輸送的根土混合物,經(jīng)歷分離、后拋等過(guò)程。對(duì)根土混合物拋起過(guò)程分析,確定分離輸送裝置的參數(shù)結(jié)構(gòu)。根土混合物在升運(yùn)鏈排的振動(dòng)達(dá)到最大振幅時(shí)被拋起,對(duì)其進(jìn)行力學(xué)分析,如圖6所示。在升運(yùn)鏈上時(shí),受到垂直鏈排向上的慣性力F1和支持力FN,同時(shí)在向后輸送時(shí)受到摩擦力f1。

    分別在平行于升運(yùn)鏈線速度方向和垂直于升運(yùn)鏈線速度方向建立X、Y軸,當(dāng)支持力FN為0,即根土混合物剛剛被拋起,建立方程

    F1≥mgcosα

    (7)

    其中

    F1=-ma

    (8)

    式中m——根土混合體質(zhì)量,kg

    α——升運(yùn)鏈傾角,(°)

    g——重力加速度,m/s2

    a——根土混合物加速度,m/s2

    根據(jù)文獻(xiàn)[18],令升運(yùn)鏈抖動(dòng)時(shí)的最低點(diǎn)為位移零點(diǎn),得到位移與時(shí)間t的方程,并對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)得到加速度

    (9)

    式中ω——升運(yùn)鏈振動(dòng)的角速度,rad/s

    β——簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)初始相位角,(°)

    A——升運(yùn)鏈振幅,m

    因?yàn)樯\(yùn)鏈和抖動(dòng)輪的頻率相同,由頻率和角速度之間的關(guān)系得

    ω=2πT

    (10)

    式中T——抖動(dòng)輪頻率,Hz

    由式(9)和式(10)可以得到加速度a與抖動(dòng)輪頻率、升運(yùn)鏈振幅之間的關(guān)系

    a=-2π2AT2cos(2πTt+β)

    (11)

    取加速度a最大,將式(11)代入式(7),可以得到

    2π2AT2≥gcosα

    (12)

    三七根土混合體被升運(yùn)鏈拋起的最大高度為

    (13)

    式中v1——機(jī)具前進(jìn)速度,m/s

    由文獻(xiàn)[19]可知,三七被拋起最大高度小于150 mm時(shí),可以最大限度減少三七的損傷。三七收獲機(jī)作業(yè)速度為0~1 m/s,升運(yùn)鏈傾角為20°~30°。由式(12)和式(13)計(jì)算得到升運(yùn)鏈振幅和抖動(dòng)輪頻率的關(guān)系為

    AT≤0.17 m/s

    (14)

    根據(jù)分析可得,抖動(dòng)頻率和振幅影響三七后拋程度,并可在一定關(guān)系時(shí),減少傷根率。若振幅和頻率過(guò)小,會(huì)使得根土分離不徹底;若振幅和頻率過(guò)大,則造成傷根率偏高。根據(jù)田間測(cè)試和式(14),選取升運(yùn)鏈排寬度為1 320 mm,有效升運(yùn)距離為1 200 mm。根據(jù)三七的平均長(zhǎng)度和運(yùn)動(dòng)分析,設(shè)計(jì)鏈條排的間隙為40 mm。并依據(jù)升運(yùn)鏈排的參數(shù),確定相關(guān)參數(shù),結(jié)果見(jiàn)表3。

    表3 挖掘裝置參數(shù)

    4 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    與傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)相比,液壓傳動(dòng)可以輸出大轉(zhuǎn)矩,使大噸位物體實(shí)現(xiàn)低速運(yùn)動(dòng)。同時(shí)在相同功率條件下,液壓傳動(dòng)裝置體積小、重量輕。自走式溫室三七收獲機(jī)采用全液壓驅(qū)動(dòng)方式,開(kāi)式液壓回路系統(tǒng),整機(jī)使用雙液壓馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)和液壓缸來(lái)完成控制功能。傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程圖如圖7所示。

    4.1 行走方案

    為了提高整機(jī)工作效率,收獲機(jī)在工作時(shí)未產(chǎn)生偏移,前進(jìn)和后退同步精度需要保障,為滿足要求,采用低速驅(qū)動(dòng)方案[20]。行走液壓系統(tǒng)原理圖如圖8所示。

    行走液壓系統(tǒng)主要由液壓泵、液壓油箱、壓力表、溢流閥、可調(diào)單向節(jié)流閥、三位四通電磁換向閥、二位四通電磁換向閥、分流集流閥和行走液壓馬達(dá)所構(gòu)成。當(dāng)三位四通電磁換向閥左端的1YA線圈得電時(shí),行走液壓馬達(dá)在分流集流閥的作用下同步轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)收獲機(jī)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)功能,同理可得當(dāng)三位四通電磁換向閥右端的2YA線圈得電時(shí),收獲機(jī)實(shí)現(xiàn)后退功能。二位四通電磁換向閥的3YA線圈得電時(shí),收獲機(jī)實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)彎功能,二位四通電磁換向閥的4YA線圈得電時(shí),收獲機(jī)實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)彎功能。

    4.2 升運(yùn)鏈傳動(dòng)方案

    進(jìn)行傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)時(shí),需要考慮整機(jī)升運(yùn)鏈所承受的負(fù)載不是固定值,所以在進(jìn)行液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)必須有調(diào)速功能。為防止升運(yùn)鏈不被土塊卡住且能夠高效工作,設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)需要實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。選取液壓馬達(dá)作為升運(yùn)鏈執(zhí)行元件,傳動(dòng)液壓系統(tǒng)如圖9所示[21]。

    傳動(dòng)液壓系統(tǒng)主要由液壓馬達(dá)、溢流閥、節(jié)流閥和三位四通電磁換向閥組成。驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)后帶動(dòng)液壓泵工作,液壓泵從液壓油箱抽取液壓油,然后經(jīng)過(guò)電磁換向閥輸送給旋轉(zhuǎn)馬達(dá),三位四通電磁換向閥負(fù)責(zé)旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)的正反轉(zhuǎn),當(dāng)三位四通電磁換向閥左端的5YA線圈得電時(shí),旋轉(zhuǎn)馬達(dá)正轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)升運(yùn)鏈正轉(zhuǎn),三位四通電磁換向閥右端的6YA線圈得電時(shí),旋轉(zhuǎn)馬達(dá)反轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)升運(yùn)鏈反轉(zhuǎn)。為滿足液壓馬達(dá)的工作速度可調(diào),在馬達(dá)的進(jìn)油與出油口處分別裝有可調(diào)節(jié)流閥。

    4.3 升降系統(tǒng)方案

    挖掘裝置在整機(jī)工作前必須緩慢下降,使挖掘鏟能夠順利進(jìn)入土壤且可達(dá)到適宜的挖掘深度,所以在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)要實(shí)現(xiàn)執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。為使挖掘裝置能夠順利地實(shí)現(xiàn)升降,所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)必須具有過(guò)載保護(hù)、安全制動(dòng)、自鎖、卸荷和調(diào)速等功能。升降液壓系統(tǒng)原理如圖10所示[22]。

    升降液壓系統(tǒng)回路主要包括液壓源、三位四通電磁換向閥、液控單向閥、升降液壓缸。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)后帶動(dòng)液壓泵工作,液壓泵從液壓油箱抽取液壓油,然后經(jīng)電磁換向閥供給升降液壓缸,當(dāng)三位四通電磁換向閥左端的7YA線圈得電后,液壓缸的活塞桿伸出從而帶動(dòng)挖掘裝置下降,三位四通電磁換向閥右端的8YA線圈得電后,液壓缸的活塞桿收縮從而帶動(dòng)挖掘裝置上升。

    5 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    本文設(shè)計(jì)兩套控制方案,即本地操作和遠(yuǎn)程遙控方案,二者皆能控制整機(jī)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及挖掘裝置升降和升運(yùn)鏈傳動(dòng)等功能。本地操作通過(guò)控制按鈕控制電磁換向閥來(lái)實(shí)現(xiàn);遠(yuǎn)程遙控通過(guò)上位機(jī)發(fā)送信號(hào)控制電磁換向閥來(lái)實(shí)現(xiàn)。整體控制系統(tǒng)方案如圖11所示[23]。

    5.1 本地操作方案

    本地操作采用在電氣柜中安裝相應(yīng)的控制按鈕,采用點(diǎn)控式的控制方法,選用中間繼電器作為轉(zhuǎn)換裝置,輸入端與控制按鈕相連接,輸出端與電磁換向閥、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和風(fēng)冷機(jī)相連接。利用FluidSIM軟件中的電控模塊對(duì)本地操作方案進(jìn)行設(shè)計(jì),電控原理圖如圖12所示。

    按下控制按鈕S1時(shí),中間繼電器線圈K1得電,致使常開(kāi)觸點(diǎn)K1閉合,線路接通,則電磁換向閥7YA線圈得電,油路接通使液壓缸活塞桿伸長(zhǎng);再次按一下控制按鈕S1時(shí),K1線圈失電,致使常開(kāi)觸點(diǎn)K1打開(kāi),電磁換向閥7YA線圈失電,即液壓缸活塞桿伸長(zhǎng)至合適位置,同理可知S2控制液壓缸活塞桿收縮。具體功能見(jiàn)表4。

    表4 接線端按鈕功能表

    5.2 遙控操作方案

    根據(jù)收獲機(jī)的工作過(guò)程,整機(jī)完成全部工作需要10個(gè)步驟,所以PLC的I/O口不少于20個(gè)。根據(jù)本地操作設(shè)計(jì)時(shí)的理論分析,遠(yuǎn)程遙控的輸入設(shè)備為按鈕,輸出設(shè)備為中間繼電器,利用GX Developer開(kāi)發(fā)平臺(tái)對(duì)系統(tǒng)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖13所示[24]。

    遠(yuǎn)程遙控所要實(shí)現(xiàn)的功能為:通過(guò)遠(yuǎn)程遙控操作可實(shí)現(xiàn)收獲機(jī)的行走、挖掘裝置升降及升運(yùn)鏈傳動(dòng)等功能。遠(yuǎn)程遙控通過(guò)無(wú)線發(fā)射器對(duì)接收機(jī)發(fā)送指令,接收機(jī)將指令傳給中央控制器單元,經(jīng)過(guò)PLC語(yǔ)言判斷來(lái)控制中間繼電器的磁鐵動(dòng)作,進(jìn)而控制電磁換向閥動(dòng)作,從而使液壓執(zhí)行元件動(dòng)作。

    6 樣機(jī)性能試驗(yàn)

    6.1 行走特性試驗(yàn)

    為了驗(yàn)證樣機(jī)綜合性能,在昆明理工大學(xué)校內(nèi)溫室大棚進(jìn)行試驗(yàn)(圖14)。對(duì)校內(nèi)溫室進(jìn)行規(guī)范化處理,處理后的槽寬為1 500 mm,槽深為200 mm,種植槽長(zhǎng)度為40 m。試驗(yàn)?zāi)康氖菫榱藱z驗(yàn)整機(jī)設(shè)計(jì)是否合理,履帶行走機(jī)構(gòu)的行走、原地轉(zhuǎn)向性能是否良好,液壓控制動(dòng)力是否滿足要求。

    在校內(nèi)溫室的土槽兩側(cè)標(biāo)出兩條履帶行駛軌道,寬為40 cm,與石林三七種植基地行駛路面的寬度相同,令樣機(jī)直行(圖15),直行完成之后測(cè)出履帶與行駛軌道的偏移距離,重復(fù)3次,其中向左偏移取正值,向右偏移取負(fù)值,測(cè)量結(jié)果為6、-8、-7 cm。

    計(jì)算得到樣機(jī)的平均偏移率為0.49%,設(shè)計(jì)的履帶行走機(jī)構(gòu)滿足直線行走要求。

    6.2 液壓系統(tǒng)靈敏度試驗(yàn)

    為測(cè)試收獲機(jī)液壓升降系統(tǒng)性能,在溫室內(nèi)對(duì)升降液壓缸的運(yùn)行速度進(jìn)行了測(cè)試。以液壓缸行程600 mm為極限位置,以液壓缸靜止至運(yùn)行到極限位置所需時(shí)間為變量,得到液壓缸活塞桿的運(yùn)行速度。試驗(yàn)5次,分別記錄液壓缸活塞桿單次伸長(zhǎng)與收縮到極限位置所需時(shí)間,試驗(yàn)數(shù)據(jù)如表5和表6所示。

    表5 液壓缸伸長(zhǎng)運(yùn)行速度

    表6 液壓缸收縮運(yùn)行速度

    由表5和表6可知,液壓缸活塞桿伸長(zhǎng)速度平均值為0.22 m/s,收縮速度平均值為0.22 m/s,液壓缸整體實(shí)際測(cè)試速度與理論運(yùn)行速度基本保持一致,在合理范圍內(nèi)存在少許誤差。

    分別用本地操作和遙控操作來(lái)控制整機(jī)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)(圖16)。試驗(yàn)測(cè)試位于水泥路面,調(diào)節(jié)兩邊履帶來(lái)實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向,通過(guò)微調(diào)系統(tǒng)壓力和流量的方法來(lái)改變整機(jī)轉(zhuǎn)彎速度,試驗(yàn)結(jié)果表明,整機(jī)能順利完成原地轉(zhuǎn)向需求,轉(zhuǎn)向半徑與理論值相差不大。

    6.3 田間收獲試驗(yàn)

    對(duì)自走式溫室三七收獲機(jī)的挖掘性能進(jìn)行測(cè)試,試驗(yàn)地點(diǎn)為云南省石林三七溫室種植基地。試驗(yàn)作業(yè)時(shí),保持收獲機(jī)行走速度為0.5 m/s,總作業(yè)測(cè)試長(zhǎng)度為93 m。溫室三七機(jī)械化收獲的評(píng)價(jià)指標(biāo)為生產(chǎn)率、損失率、傷根率。生產(chǎn)率計(jì)算式為

    (15)

    式中D——生產(chǎn)率,hm2/h

    e——樣機(jī)通過(guò)測(cè)定區(qū)所用時(shí)間,s

    S——測(cè)定區(qū)長(zhǎng)度,m

    E——作業(yè)幅寬,m

    三七收獲過(guò)程中,損失主要指漏收及二次掩埋,一定測(cè)試面積內(nèi)三七損失質(zhì)量與總質(zhì)量的百分比為損失率。

    傷根率為一定測(cè)試面積內(nèi)傷根質(zhì)量和三七總質(zhì)量的百分比,三七塊根不完整或者有裂痕均定義為傷根。

    田間收獲后測(cè)量得總質(zhì)量為64.9 kg,通過(guò)計(jì)算可以得到傷根率為1.77%,損失率為1.48%。參照文獻(xiàn)[25]可以得到三七收獲機(jī)評(píng)價(jià)指標(biāo)。試驗(yàn)結(jié)果如表7所示,收獲效果如圖17所示,無(wú)明顯埋根現(xiàn)象。

    表7 三七收獲機(jī)試驗(yàn)結(jié)果

    試驗(yàn)證明,該溫室三七收獲機(jī)滿足評(píng)價(jià)指標(biāo),整機(jī)性能達(dá)到設(shè)計(jì)預(yù)期標(biāo)準(zhǔn),田間收獲順暢,滿足三七收獲的各項(xiàng)作業(yè)功能。

    7 結(jié)論

    (1)根據(jù)三七特殊的種植環(huán)境,設(shè)計(jì)了一種履帶自走式溫室三七收獲機(jī)。該機(jī)能直線行走和原地轉(zhuǎn)向,在大棚中能有效完成機(jī)械化收獲作業(yè)。

    (2)對(duì)履帶式行走底盤(pán)進(jìn)行參數(shù)設(shè)計(jì),并建立理論分析模型,以根土混合物分離時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)挖掘分離裝置的結(jié)構(gòu)參數(shù)。

    (3)采用全液壓驅(qū)動(dòng)、開(kāi)式液壓回路系統(tǒng),整機(jī)使用雙液壓馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)和液壓缸來(lái)完成控制功能。本地操作和遙控操作方案均可以有效完成行走、轉(zhuǎn)彎和升降等功能,整體系統(tǒng)靈敏,液壓動(dòng)力滿足要求。

    (4)田間試驗(yàn)表明,該樣機(jī)收獲效率為0.27 hm2/h。損失率為1.48%,傷根率為1.77%。整機(jī)直線行走偏移量為0.49%,收獲過(guò)程順暢,各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)均滿足要求。

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