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    GPS/QZSS重疊頻率短基線解算精度分析

    2021-05-07 01:43:54
    礦山測量 2021年2期
    關(guān)鍵詞:單點(diǎn)定位精度基線

    樊 濤

    (32017部隊(duì),西藏 拉薩 850013)

    隨著全球?qū)?dǎo)航定位系統(tǒng)需求的不斷加大,全球GNSS系統(tǒng)正處于快速發(fā)展階段,除GPS、GLONASS、Galileo以及BDS四大系統(tǒng)外,日本的區(qū)域系統(tǒng)QZSS于2018年初正式提供服務(wù)[1-2]。QZSS系統(tǒng)是日本于2010年開始建設(shè)的新一代區(qū)域性導(dǎo)航系統(tǒng),該系統(tǒng)的服務(wù)范圍是亞太地區(qū),由4顆衛(wèi)星組成,其中3顆HEO和1顆GEO,特殊的軌道設(shè)計(jì)極大提升了用戶衛(wèi)星可見時(shí)間[3-4]。QZSS系統(tǒng)可以播發(fā)多個(gè)頻段信號(hào),其中L1、L2、L5與GPS系統(tǒng)對應(yīng)的頻率的重疊,極大的增加了QZSS與GPS組合定位的兼容性[5-6]。除此之外,QZSS系統(tǒng)還播發(fā)L1-SAIF和LEX兩種增強(qiáng)信號(hào),其中L1-SAIF用于亞米級(jí)增強(qiáng)服務(wù),目的在于提升基于標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位算法的實(shí)時(shí)導(dǎo)航與定位服務(wù)精度;LEX則是用于厘米級(jí)增強(qiáng)服務(wù),目的在于提升基于精密單點(diǎn)定位算法的實(shí)時(shí)導(dǎo)航與定位服務(wù)精度[7-8]。自QZSS系統(tǒng)開始提供服務(wù),各專家學(xué)者即研究了QZSS與其他系統(tǒng)組合的定位性能,郝茂森等[9]評估了QZSS亞米級(jí)增強(qiáng)服務(wù)和MSAS增強(qiáng)定位性能,發(fā)現(xiàn)日本境內(nèi)的QZSS系統(tǒng)的SLAS和MSAS增強(qiáng)效果優(yōu)于其他地區(qū),距離中心區(qū)域越遠(yuǎn)增強(qiáng)效果越弱,甚至超出一定距離后,呈現(xiàn)負(fù)增長,同時(shí)發(fā)現(xiàn)SLAS的增強(qiáng)效果要優(yōu)于MSAS;布金偉等[10]評估了BDS/QZSS及其組合系統(tǒng)在中國和日本及周邊地區(qū)的定位性能,發(fā)現(xiàn)QZSS能有效增加BDS衛(wèi)星可見數(shù)和改善衛(wèi)星空間幾何構(gòu)型,QZSS衛(wèi)星的多路徑效應(yīng)變化情況與BDS相當(dāng),信噪比要優(yōu)于BDS系統(tǒng)IGSO,在高度角為40°時(shí),能使BDS靜態(tài)精密單點(diǎn)定位精度提升20%以上,使動(dòng)態(tài)精密單點(diǎn)定位精度提升30%以上,QZSS能有效增強(qiáng)遮擋環(huán)境下的BDS定位性能;何巧等[11]分析了GPS/QZSS雙系統(tǒng)組合定位性能,發(fā)現(xiàn)QZSS能有效改善各種遮擋情況下GPS定位性能,改善效果在高度角情況下最為明顯;張玉英[12]評估了BDS+QZSS雙系統(tǒng)組合PPP性能,發(fā)現(xiàn)QZSS能有效改善BDS單系統(tǒng)衛(wèi)星可見數(shù)與衛(wèi)星空間幾何構(gòu)型,能有效提升BDS靜態(tài)PPP精度以及加速收斂速度,尤其是在極端高度角情況下效果更明顯。

    為詳細(xì)分析QZSS對GPS兼容頻率相對定位精度的影響,本文基于一組自測短基線實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),分析了QZSS系統(tǒng)對GPS單頻、雙頻以及三頻兼容頻率相對定位精度的影響。

    1 相對定位模型

    為消除接收機(jī)鐘差和衛(wèi)星鐘差,消弱對流層以及電離層誤差,在進(jìn)行相對定位時(shí),無電離層雙差組合模型是常用的模型,表示如下[13-15]:

    (1)

    在式(1)的基礎(chǔ)上構(gòu)建GPS/QZSS組合方程,表示如下:

    (2)

    在式(2)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步得到誤差方程如下:

    (3)

    其中:

    式中,J為QZSS;G為GPS;dX為測站坐標(biāo)改正數(shù);A、B分別為改正系數(shù)和整周模糊度的系數(shù)矩陣;(x0,y0,z0)為測站近似坐標(biāo);(xn,yn,zn)為衛(wèi)星坐標(biāo)。

    2 實(shí)驗(yàn)分析

    2.1 數(shù)據(jù)來源及解算策略

    本文采用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)為自測實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),由2個(gè)接收機(jī)組成的一條約5 km長的短基線,接收機(jī)類型為TRIMBLE NETR9,天線類型為TRM59800.00,采樣間隔為30 s,觀測時(shí)間為2020年1月2日8:00:00~1月3日8:00:00。在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理時(shí),主要采用兩種數(shù)據(jù)測量,第一種:解算只含有GPS衛(wèi)星L1、L2、L1/L2、L1/L5、L2/L5、L1/L2/L5兩種不同頻率組合情況下的相對定位數(shù)據(jù),由于當(dāng)前GPS播發(fā)L5頻率的衛(wèi)星較少,因此不單獨(dú)進(jìn)行解算L5頻率相對定位數(shù)據(jù);第二種:在第一種解算測量的基礎(chǔ)上,對GPS不同頻率數(shù)據(jù)進(jìn)行解算時(shí),加入QZSS系統(tǒng)對應(yīng)的重疊頻率。

    2.2 結(jié)果分析

    衛(wèi)星可見數(shù)與位置精度因子(Position Dilution of Precision,PDOP)值作為影響定位精度的重要因素,首先對GPS和GPS/QZSS兩種情況下的衛(wèi)星可見數(shù)與PDOP值進(jìn)行分析。

    通過圖1可以發(fā)現(xiàn),QZSS系統(tǒng)的加入使觀測時(shí)段內(nèi)的GPS衛(wèi)星可見數(shù)有所增加,GPS平均衛(wèi)星可見數(shù)為7顆,GPS/QZSS組合平均衛(wèi)星可見數(shù)為9顆,QZSS系統(tǒng)使GPS平均衛(wèi)星可見數(shù)增加了2顆。如圖2所示,QZSS系統(tǒng)的加入使觀測時(shí)段內(nèi)GPS的PDOP值有所減小,GPS平均PDOP值為1.56,GPS/QZSS組合的平均PDOP值為1.39,QZSS系統(tǒng)使GPS平均PDOP值減少了0.17。

    圖1 GPS和GPS/QZSS衛(wèi)星可見數(shù)

    圖2 GPS和GPS/QZSS 的PDOP值

    根據(jù)兩種不同的數(shù)據(jù)處理策略,采用自編軟件,對GPS和GPS/QZSS不同情況下重疊頻率相對定位數(shù)據(jù)進(jìn)行解算,得到每個(gè)歷元下的坐標(biāo)值。以聯(lián)合CORS站平差解算得到的坐標(biāo)為真值,通過單歷元坐標(biāo)值與真值做差,計(jì)算得到不同情況下E、N、U三個(gè)方向誤差序列如下。

    如圖3~圖8所示,GPS和GPS/QZSS組合L1頻率、L1/L2頻率、L1/L5頻率以及L1/L2/L5頻率短基線相對定位E方向和N方向定位誤差在±2 cm范圍內(nèi)波動(dòng),U方向定位誤差在±5 cm范圍內(nèi)波動(dòng),而L2頻率和L2/L5頻率相比另外四種頻率相對定位誤差略大,E方向和N方向定位誤差在±3 cm范圍內(nèi)波動(dòng),U方向定位誤差在±6 cm范圍內(nèi)波動(dòng)。同時(shí)可以發(fā)現(xiàn)GPS/QZSS重疊頻率相對定位誤差要比GPS小,但是減小量并不明顯。

    圖3 GPS與GPS/QZSS組合L1重疊頻率相對定位E、N、U方向誤差

    圖4 GPS與GPS/QZSS組合L2重疊頻率相對定位E、N、U方向誤差

    圖5 GPS與GPS/QZSS組合L1/L2重疊頻率相對定位E、N、U方向誤差

    圖6 GPS與GPS/QZSS組合L1/L5重疊頻率相對定位E、N、U方向誤差

    圖7 GPS與GPS/QZSS組合L2/L5重疊頻率相對定位E、N、U方向誤差

    圖8 GPS與GPS/QZSS組合L1/L2/L5重疊頻率相對定位E、N、U方向誤差

    進(jìn)一步放大QZSS系統(tǒng)對GPS重疊頻率短基線相對定位精度的影響,統(tǒng)計(jì)GPS和GPS/QZSS組合E、N、U以及3D方向定位精度(RMS)以及QZSS對GPS系統(tǒng)3D方向精度的提升。

    如表1所示,GPS單系統(tǒng)L1、L2、L1/L2、L1/L5和L2/L5五種頻率短基線相對定位E方向和N方向定位精度優(yōu)于0.55 cm,U方向定位精度優(yōu)于1.20 cm,L1/L2/L5三頻組合短基線相對定位E方向和N方向定位精度優(yōu)于0.45 cm,U方向定位精度優(yōu)于1.00 cm。GPS/QZSS重疊頻率組合短基線相對定位精度相比GPS單系統(tǒng)定位精度有所提升,L1、L2、L1/L2、L1/L5和L2/L5五種頻率短基線相對定位E方向和N方向定位精度優(yōu)于0.50 cm,U方向定位精度優(yōu)于1.20 cm,L1/L2/L5三頻組合短基線相對定位E方向和N方向定位精度優(yōu)于0.40 cm,U方向定位精度優(yōu)于0.95 cm。而QZSS對GPS單系統(tǒng)不同頻率短基線相對定位3D方向定位精度的提升量在10%到15%之間,對不同頻率定位精度提升量關(guān)系為:L1>L1/L5>L2>L2/L5>L1/L2>L1/L2/L5。

    表1 不同頻率E、N、U、3D方向相對定位RMS

    3 結(jié) 論

    針對QZSS系統(tǒng)對GPS兼容頻率短基線相對定位精度的影響,本文基于自測試5 km短基線實(shí)測數(shù)據(jù),首次分析了QZSS對GPS單頻、雙頻以及三頻組合重疊頻率相對定位精度的影響,經(jīng)研究發(fā)現(xiàn),QZSS系統(tǒng)能有效改善GPS衛(wèi)星可見數(shù)與衛(wèi)星空間幾何構(gòu)型,使GPS單系統(tǒng)短基線相對定位誤差有一定減小,且有效提升了GPS單系統(tǒng)短基線相對定位精度,使不同頻率組合3D方向定位精度提升量在10%到15%之間,這對今后短基線相對定位技術(shù)在實(shí)際工程中的應(yīng)用具有一定的參考意義。

    當(dāng)前只分析了QZSS對GPS兼容頻率短基線相對定位精度的影響,需進(jìn)一步分析QZSS對GPS兼容頻率中長基線相對定位精度的影響。

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