• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    未知輸入干擾下異構(gòu)多傳感器分布式兩級(jí)信息濾波與偏差聯(lián)合估計(jì)

    2021-04-24 03:02:22宇,周潔,申強(qiáng),高
    中國測(cè)試 2021年2期
    關(guān)鍵詞:偏差濾波噪聲

    李 宇,周 潔,申 強(qiáng),高 嵩

    (1.西安工業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院,陜西 西安 710021; 2.西北工業(yè)大學(xué) 空天微納系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,陜西 西安 710072)

    0 引 言

    多傳感器網(wǎng)絡(luò)是由多個(gè)具有一定傳感、計(jì)算執(zhí)行和通信能力的傳感器組成的網(wǎng)絡(luò)[1]。近年來,傳感器以其集成化,智能化的優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域,如無人機(jī)、機(jī)器人、雷達(dá)等[2-3]。傳統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤是以數(shù)據(jù)處理為基礎(chǔ)的單傳感器單目標(biāo)跟蹤,即一個(gè)傳感器只能跟蹤一個(gè)目標(biāo)。單個(gè)傳感器在能量、時(shí)間、感知距離、處理能力、通信帶寬等處理能力有限,無法獨(dú)立完成復(fù)雜任務(wù)。并且,單一數(shù)據(jù)由于信息的不完備性和不確定性而表現(xiàn)為價(jià)值密度低,信息誤差大,因此多傳感器網(wǎng)絡(luò)順勢(shì)而生。多傳感器網(wǎng)絡(luò)具有互補(bǔ)監(jiān)控區(qū)域、信息共享的優(yōu)點(diǎn),從而能夠?qū)μ綔y(cè)信息進(jìn)行優(yōu)化融合,最大限度地過濾掉無用信息,提升目標(biāo)的跟蹤性能。如果某些傳感器在目標(biāo)跟蹤過程中發(fā)生故障,其他傳感器仍可以正常工作。然而在傳感器跟蹤的過程中往往會(huì)存在傳感器跟蹤結(jié)果與目標(biāo)真實(shí)狀態(tài)偏差較大的問題。這是由于傳感器在工作會(huì)存在一定的偏差,比如硬件和軟件運(yùn)行導(dǎo)致的固有偏差,以及外界環(huán)境影響等外部偏差。其中,大多數(shù)會(huì)存在未知輸入的影響,即無法量測(cè)的擾動(dòng)或輸入,這些未知輸入沒有先驗(yàn)知識(shí),無法被精確的建模,導(dǎo)致傳感器量測(cè)存在較大誤差,降低系統(tǒng)估計(jì)精度。為了提升目標(biāo)估計(jì)的精度,許多學(xué)者提出了一些偏差估計(jì)方法和抗干擾方法。

    偏差估計(jì)方法主要是基于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼算法以及最小二乘算法進(jìn)行改進(jìn)的。文獻(xiàn)[4]提出了一種非線性最小二乘公式以及塊坐標(biāo)下降優(yōu)化算法。通過求解最小二乘問題和方位偏差估計(jì),實(shí)現(xiàn)了在沒有噪聲的情況下準(zhǔn)確地恢復(fù)傳感器偏差,然而在實(shí)際環(huán)境中噪聲是不可避免的,因此該文獻(xiàn)的算法不適用于實(shí)際情況。文獻(xiàn)[5]提出了一種兩級(jí)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法用于非線性傳感器系統(tǒng)故障估計(jì),該算法在故障診斷上效果顯著,但并不適用于含未知輸入的工作環(huán)境。文獻(xiàn)[6]研究了基于期望最大化算法的迭代偏差估計(jì),利用擴(kuò)展卡爾曼濾波和平滑推導(dǎo)EM估計(jì)過程來估計(jì)量測(cè)偏差;但其要求有足夠多的量測(cè)數(shù)據(jù),并且平滑窗口很小,易導(dǎo)致結(jié)果無效。文獻(xiàn)[7]針對(duì)位移傳感器量測(cè)過程中引入的誤差,提出了3類誤差模型并且基于加窗函數(shù)法對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償,再采用最小二乘法對(duì)進(jìn)行偏差估計(jì)修正來降低量測(cè)誤差,但其需要對(duì)誤差進(jìn)行精確建模,而實(shí)際中傳感器受到的誤差往往不止3類。以上研究的偏差估計(jì)算法均沒有考慮到系統(tǒng)偏差存在未知干擾的問題。

    針對(duì)未知干擾問題,目前國內(nèi)外采取的抗干擾算法主要分為前饋控制和反饋控制。前饋控制主要是擾動(dòng)觀測(cè)器控制[8]和滑模控制,估計(jì)擾動(dòng)然后及時(shí)補(bǔ)償。然而這些方法依賴于擾動(dòng)和系統(tǒng)方程的精確建模,并且滑??刂瓶赡軙?huì)引起抖振現(xiàn)象,在實(shí)際中會(huì)損壞系統(tǒng)。反饋控制主要有魯棒控制[9-11]、H∞控制[12]和可變結(jié)構(gòu)控制等。這些方法主要通過抑制擾動(dòng)來提高閉環(huán)系統(tǒng)的控制性能,但有一定的滯后效應(yīng),不能及時(shí)衰減擾動(dòng)。

    本文考慮到含未知輸入的偏差估計(jì)問題,設(shè)計(jì)了改進(jìn)的兩級(jí)信息濾波器及其多傳感器分布式一致性融合濾波器。提出了含未知輸入的傳感器偏差模型并對(duì)偏差模型進(jìn)行等價(jià)轉(zhuǎn)換,以消除未知輸入的影響,用兩級(jí)信息濾波算法對(duì)目標(biāo)狀態(tài)和傳感器偏差進(jìn)行實(shí)時(shí)的雙重估計(jì),狀態(tài)估計(jì)和偏差估計(jì)進(jìn)行相互修正提高雙方的估計(jì)精度,能夠及時(shí)對(duì)未知輸入等偏差進(jìn)行濾除。并且相比于兩級(jí)卡爾曼濾波,在數(shù)據(jù)量大的情況下,兩級(jí)信息濾波與兩級(jí)卡爾曼濾波有著相同的估計(jì)精度,但由于其不用計(jì)算濾波增益就能進(jìn)行估計(jì),大大地減少了系統(tǒng)的計(jì)算量。進(jìn)一步地,進(jìn)行傳感器網(wǎng)絡(luò)化的設(shè)計(jì),采取分布式的數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu),一致性估計(jì)的原則,根據(jù)網(wǎng)絡(luò)通信拓?fù)洳扇』谕ㄐ帕考訖?quán)的融合方法,識(shí)別出網(wǎng)絡(luò)中的重要節(jié)點(diǎn)并賦予更高的權(quán)值,相比于常見的平均加權(quán)方法,能夠提高整個(gè)傳感器網(wǎng)絡(luò)一致性的收斂速度,從而提高融合效率。

    1 系統(tǒng)模型

    傳感器偏差主要考慮由內(nèi)部固有偏差、外部未知輸入以及噪聲3部分。傳感器觀測(cè)不僅要觀測(cè)目標(biāo),同時(shí)還要考慮到偏差的影響。為此,建立以下線性離散時(shí)間隨機(jī)多傳感器系統(tǒng)模型:

    式中:xk∈Rn——k時(shí)刻濾波狀態(tài)量;

    μk∈Rq——未知輸入;

    假定mi>pi>qi,為滿秩。噪聲為互不相關(guān)的零均值白噪聲,滿足,是其各自的協(xié)方差矩陣,δk-l為克羅內(nèi)克函數(shù)。系統(tǒng)建模場(chǎng)景如圖1所示,該問題可歸結(jié)為式(1)~(3)中動(dòng)態(tài)多傳感系統(tǒng)的局部單傳感器濾波器設(shè)計(jì)以及數(shù)據(jù)融合處理算法設(shè)計(jì)。

    圖 1 受未知輸入影響的多傳感器進(jìn)行目標(biāo)跟蹤場(chǎng)景

    2 局部單傳感器濾波器的設(shè)計(jì)

    當(dāng)量測(cè)個(gè)數(shù)遠(yuǎn)大于狀態(tài)量個(gè)數(shù)時(shí),使用信息濾波計(jì)算效率會(huì)更高。結(jié)合未知輸入以及兩級(jí)濾波思想,局部濾波器的設(shè)計(jì)采用兩級(jí)濾波的結(jié)構(gòu)和信息濾波的形式,即狀態(tài)濾波器和偏差濾波器兩級(jí)聯(lián)合信息估計(jì)。對(duì)兩級(jí)Kalman算法進(jìn)行改進(jìn),并且結(jié)合信息濾波的優(yōu)勢(shì)。首先消除未知輸入的影響,其次進(jìn)行噪聲處理,分離噪聲交叉項(xiàng),最后結(jié)合信息濾波形式設(shè)計(jì)兩級(jí)信息濾波器。

    2.1 構(gòu)建偏差解耦模型

    首先,為了消除未知輸入μk,對(duì)μk和進(jìn)行解耦。根據(jù)式(1)~(3),聯(lián)立方程組:

    將式(4)代入式(5),則有

    那么μk就可以表示為

    其中,ε是一個(gè)具有適當(dāng)維數(shù)的任意矩陣。把式(7)再代入到式(4)中,則有

    由此,用式(11)替換式(2),能夠建立新的不含未知輸入的系統(tǒng)模型。因?yàn)榉匠?3)和(11)的噪聲相關(guān),會(huì)導(dǎo)致線性高斯濾波結(jié)構(gòu)改變,不能直接運(yùn)用兩級(jí)卡爾曼濾波。因此,需要對(duì)偏差噪聲和觀測(cè)噪聲進(jìn)行解相關(guān)處理,以改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)使之噪聲獨(dú)立。

    2.2 噪聲處理

    假設(shè)rank(NiDi)=p,那么存在全行秩矩陣L,使得偏差噪聲和觀測(cè)噪聲解相關(guān)。則方程(1)、(3)、(11)可以擴(kuò)維改寫成如下形式:

    由此,可以使得偏差噪聲與量測(cè)噪聲相互獨(dú)立。

    2.3 改進(jìn)兩級(jí)信息濾波器

    其中, 表示左除算子。

    2.3.1 偏差濾波器(在不考慮xk的情況)

    預(yù)測(cè)無狀態(tài)偏差信息矩陣及其協(xié)方差:

    更新無狀態(tài)偏差信息矩陣及其協(xié)方差矩陣:

    2.3.2 狀態(tài)濾波器

    預(yù)測(cè)狀態(tài)信息矩陣及其協(xié)方差:

    更新狀態(tài)信息矩陣及其協(xié)方差:

    2.3.3 輔助變量

    2.3.4 最優(yōu)兩級(jí)濾波器的校正配準(zhǔn)

    3 分布式一致性多傳感器數(shù)據(jù)融合

    分布式融合結(jié)構(gòu)相比于集中式結(jié)構(gòu)減少了傳感器通信量和數(shù)據(jù)處理的計(jì)算量,傳感器節(jié)點(diǎn)不用都上傳數(shù)據(jù)到融合中心,只需與鄰居傳感器相互交換信息。不同傳感器之間的局部估計(jì)不一致,為了提高每個(gè)傳感器的估計(jì)精度,減少傳感器間的不一致性,本算法采用一致性估計(jì)融合方法使每個(gè)傳感器收集鄰居傳感器的局部估計(jì)加以融合,并將融合后的估計(jì)值反饋給各個(gè)傳感器,能夠使各個(gè)傳感器的估計(jì)值趨于一致。由于傳感器偏差不僅僅只有未知輸入的影響,還包括傳感器自身偏差,所以每個(gè)傳感器的偏差是其本身特有的,不能夠進(jìn)行一致性濾波。因此,本文設(shè)計(jì)各傳感器先在本地進(jìn)行局部估計(jì),再與鄰居節(jié)點(diǎn)互相交換狀態(tài)信息矢量及其矩陣。

    本文設(shè)計(jì)基于節(jié)點(diǎn)通信量的加權(quán)規(guī)則,即考慮整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信拓?fù)洌鶕?jù)節(jié)點(diǎn)的通信情況確定權(quán)值因子。在分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)中,非鄰居節(jié)點(diǎn)的任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)必須經(jīng)過其他節(jié)點(diǎn)的傳遞才能獲得彼此的信息。網(wǎng)絡(luò)每進(jìn)行一次一致性迭代,信息就會(huì)進(jìn)行一次傳遞,因此本文定義Timeij表示節(jié)點(diǎn)i的信息傳遞到節(jié)點(diǎn)j的最少傳遞次數(shù);定義為節(jié)點(diǎn)i收到其他所有節(jié)點(diǎn)信息的最少迭代次數(shù)之和;定義Ωmax表示網(wǎng)絡(luò)中最多鄰居節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù);定義為節(jié)點(diǎn)通信量。由此可見,有限迭代次數(shù)以內(nèi),ρ(i)越小,Δ(i)越大,節(jié)點(diǎn)i得到的信息就越多,估計(jì)精度就越高。這樣迭代更新的方法使得通信量高的鄰居節(jié)點(diǎn)賦予權(quán)值更高,每個(gè)傳感器采集到鄰居的信息都會(huì)進(jìn)行迭代,使得每個(gè)傳感器更新的值都更精確,這樣循環(huán)往復(fù),最終所有的傳感器的狀態(tài)估計(jì)會(huì)漸進(jìn)達(dá)成一致。

    根據(jù)平均一致融合準(zhǔn)則,令U(l)=[uij(l)]表示狀態(tài)估計(jì)迭代l步的線性加權(quán)矩陣,uij(l)表示傳感器節(jié)點(diǎn)i處節(jié)點(diǎn)j的權(quán)重。定義如下的加權(quán)矩陣規(guī)則:

    根據(jù)式(1)~(3),傳感器i進(jìn)行l(wèi)次一致融合后,其狀態(tài)估計(jì)加權(quán)系數(shù)矩陣為U(l),其相應(yīng)的全局最優(yōu)信息矢量和信息矩陣為:

    則全局最優(yōu)狀態(tài)估計(jì)可表示為:

    分布式一致性數(shù)據(jù)融合算法通過迭代,不斷提高各個(gè)傳感器的狀態(tài)估計(jì)精度,融合后的狀態(tài)估計(jì)反饋給各傳感器繼續(xù)進(jìn)行兩級(jí)濾波算法,結(jié)合局部?jī)杉?jí)濾波算法用狀態(tài)估計(jì)對(duì)偏差進(jìn)行修正,使得傳感器的狀態(tài)和偏差估計(jì)精度經(jīng)過雙方面的提高。

    4 仿 真

    以脈沖多普勒雷達(dá)距離跟蹤為例進(jìn)行算法仿真分析。由于目標(biāo)在運(yùn)動(dòng)中轉(zhuǎn)彎越多,它的有效速度就越小,用來完成任務(wù)的時(shí)間越長(zhǎng),因此,一般情況下目標(biāo)做勻速直線飛行。常規(guī)多普勒雷達(dá)的距離跟蹤環(huán)路和速度跟蹤環(huán)路是相互獨(dú)立的,因此距離和速度自然成為量測(cè)的兩個(gè)分量。本文設(shè)定以下仿真場(chǎng)景:目標(biāo)做勻速直線運(yùn)動(dòng),所有的傳感器均受到相同的未知輸入干擾,但每個(gè)傳感器受內(nèi)部偏差影響,其系統(tǒng)偏差演化模型各不相同。考慮式(1)~(3)中的系統(tǒng),設(shè)置以下參數(shù)進(jìn)行仿真。假設(shè)有10個(gè)傳感器,參數(shù)設(shè)置為

    圖 2 傳感器網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

    傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)應(yīng)的拓?fù)湟部梢杂孟旅娴泥徑泳仃噥肀硎荆?/p>

    由拓?fù)鋱D可知:

    則ρ=[19,14,17,25,18,15,19,14,20,21],從拓?fù)鋱D中可以看出,傳感器8的鄰居節(jié)點(diǎn)最多,因此,設(shè)置Ωmax=5。

    為了證明本算法的可行性、穩(wěn)定性以及優(yōu)越性,本文將平均估計(jì)誤差函數(shù)Average(k)和平均不一致程度函數(shù)Together(k)作為體現(xiàn)算法的性能指標(biāo)。為體現(xiàn)本文所提算法性能的優(yōu)越性,仿真設(shè)計(jì)與文獻(xiàn)[13]與文獻(xiàn)[14]進(jìn)行對(duì)比。

    系統(tǒng)未知輸入如圖3所示,本文利用估計(jì)誤差變化的平均值表示估計(jì)精度的提高,從圖3中可以看出,未知輸入的波形中包含了隨機(jī)值、鋸齒波、正弦波以及零值,體現(xiàn)了未知輸入的多樣性,本文根據(jù)以上的未知輸入來進(jìn)行算法濾波。

    圖 3 未知輸入變化情況

    系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)誤差和偏差估計(jì)誤差均值效果如圖4所示。圖中,KF表示傳統(tǒng)卡爾曼算法,TSIF共識(shí)算法表示為本文提出的兩級(jí)信息濾波共識(shí)算法,CKF共識(shí)算法表示文獻(xiàn)[13]提出的擴(kuò)維卡爾曼共識(shí)算法,TSKF共識(shí)算法表示文獻(xiàn)[14]提出的局部?jī)杉?jí)卡爾曼濾波結(jié)合文獻(xiàn)[13]的權(quán)值設(shè)計(jì)進(jìn)行共識(shí)。

    圖 4 狀態(tài)估計(jì)誤差和偏差估計(jì)誤差變化情況

    從圖4可知,KF算法的誤差波形與未知輸入的波形相似,證明KF算法對(duì)未知輸入的濾除效果差。其他3種算法的濾波誤差相比于KF算法有明顯的改善是由于其他3種算法進(jìn)行了共識(shí)融合并且都對(duì)未知輸入進(jìn)行了相關(guān)處理。其中,本文算法誤差最小,波形相對(duì)平滑,證明濾除未知輸入的效果非常顯著。幾種共識(shí)算法的估計(jì)不一致程度見圖5。

    圖 5 不同算法的估計(jì)不一致程度

    由圖5能夠看出,本文所提出的算法不一致誤差在0.02內(nèi),傳感器網(wǎng)絡(luò)一致性程度明顯優(yōu)于其他算法。仿真驗(yàn)證進(jìn)行Monte Carlo運(yùn)算,驗(yàn)證本算法的可靠性。Monte Carlo試驗(yàn)中,每次試驗(yàn)都會(huì)產(chǎn)生新的噪聲,每次試驗(yàn)初始狀態(tài)會(huì)重新隨機(jī)選擇。仿真對(duì)4種算法采取1 000次Monte Carlo循環(huán),最后對(duì)1 000次循環(huán)的結(jié)果取均值,效果如圖6所示,可以看出,本文的算法誤差較低,性能較好。算法1 000次循環(huán)后的估計(jì)不一致程度均值如圖7所示。

    圖 6 狀態(tài)及偏差的位置、速度RMSE

    圖 7 估計(jì)不一致程度RMSE

    仿真結(jié)果顯示,無論未知輸入的波形是隨機(jī)的還是有規(guī)律的,本文所提出的算法均表現(xiàn)出較低的估計(jì)誤差,并且具有很高的穩(wěn)定性。KF算法并未進(jìn)行共識(shí)融合,因此每個(gè)傳感器的估計(jì)結(jié)果基本都各不相同,其估計(jì)不一致程度差異明顯。利用1 000次蒙特卡洛循環(huán)后,從圖6~圖7可以看出無論是對(duì)于狀態(tài)估計(jì)還是偏差估計(jì),本文提出的算法估計(jì)誤差波形平穩(wěn),誤差較低,跟蹤精度較高,網(wǎng)絡(luò)的一致性估計(jì)程度有很大的提升。

    5 結(jié)束語

    針對(duì)多傳感器在目標(biāo)跟蹤過程中受未知輸入影響導(dǎo)致跟蹤效果低下的情況,本文提出了分布式一致性加權(quán)融合兩級(jí)信息濾波算法用于多傳感器系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。在有系統(tǒng)偏差存在的情況下,改進(jìn)的兩級(jí)信息濾波不僅可以解決未知輸入的影響,還可以有效避免處理高維矩陣運(yùn)算,提出的分布式一致性算法在傳感器網(wǎng)絡(luò)一致性估計(jì)程度上相比于其他算法有著較高的優(yōu)勢(shì)。仿真結(jié)果表明,提出的TSIF 共識(shí)算法估計(jì)誤差比較小,具有一定的可行性,并且估計(jì)精度明顯比其他濾波算法估計(jì)精度高,誤差小,具有很好的穩(wěn)定性,可以顯著提高系統(tǒng)狀態(tài)和偏差的估計(jì)精度。

    猜你喜歡
    偏差濾波噪聲
    噪聲可退化且依賴于狀態(tài)和分布的平均場(chǎng)博弈
    如何走出文章立意偏差的誤區(qū)
    兩矩形上的全偏差
    控制噪聲有妙法
    關(guān)于均數(shù)與偏差
    RTS平滑濾波在事后姿態(tài)確定中的應(yīng)用
    基于線性正則變換的 LMS 自適應(yīng)濾波
    一種基于白噪聲響應(yīng)的隨機(jī)載荷譜識(shí)別方法
    車內(nèi)噪聲傳遞率建模及計(jì)算
    基于隨機(jī)加權(quán)估計(jì)的Sage自適應(yīng)濾波及其在導(dǎo)航中的應(yīng)用
    国产欧美日韩一区二区三| 国产伦在线观看视频一区| tocl精华| 久久精品国产清高在天天线| 网址你懂的国产日韩在线| 免费看日本二区| 一夜夜www| 村上凉子中文字幕在线| 日韩欧美在线乱码| 少妇人妻精品综合一区二区 | 久久久久久久久大av| 国语自产精品视频在线第100页| 校园春色视频在线观看| 成人午夜高清在线视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 又黄又粗又硬又大视频| e午夜精品久久久久久久| av在线天堂中文字幕| 午夜免费成人在线视频| 国产熟女xx| 国产单亲对白刺激| 69av精品久久久久久| 少妇丰满av| 婷婷精品国产亚洲av| 制服人妻中文乱码| 免费观看的影片在线观看| 天堂√8在线中文| 91字幕亚洲| 在线观看舔阴道视频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99国产精品一区二区蜜桃av| av国产免费在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 午夜福利成人在线免费观看| 夜夜爽天天搞| 欧美午夜高清在线| 亚洲精品在线美女| 脱女人内裤的视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 美女 人体艺术 gogo| 免费看美女性在线毛片视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 内射极品少妇av片p| 日韩人妻高清精品专区| 国产成人av激情在线播放| 18禁在线播放成人免费| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产老妇女一区| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产精品亚洲一级av第二区| 一级毛片高清免费大全| 精品一区二区三区视频在线 | 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲av二区三区四区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费av毛片视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 久久亚洲真实| 桃红色精品国产亚洲av| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美成人a在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲男人的天堂狠狠| 韩国av一区二区三区四区| 9191精品国产免费久久| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 老熟妇乱子伦视频在线观看| h日本视频在线播放| 日本成人三级电影网站| 亚洲中文日韩欧美视频| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 在线播放无遮挡| 九九在线视频观看精品| 久久久成人免费电影| 国产亚洲精品一区二区www| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲18禁久久av| 久久性视频一级片| 国产精品野战在线观看| 免费看a级黄色片| a级毛片a级免费在线| 欧美乱妇无乱码| 怎么达到女性高潮| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲人与动物交配视频| av专区在线播放| 91九色精品人成在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 免费在线观看成人毛片| 中亚洲国语对白在线视频| 一级黄片播放器| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲在线自拍视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲成人中文字幕在线播放| 小说图片视频综合网站| 动漫黄色视频在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲美女黄片视频| 午夜福利欧美成人| www.色视频.com| 99在线人妻在线中文字幕| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产亚洲精品久久久久久毛片| 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产成人av激情在线播放| 91久久精品电影网| 深爱激情五月婷婷| 久久伊人香网站| 在线天堂最新版资源| 国产精品一及| 国产成人aa在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 婷婷精品国产亚洲av在线| 欧美性感艳星| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 深夜精品福利| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 91九色精品人成在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美zozozo另类| 久久伊人香网站| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久精品影院6| 日韩av在线大香蕉| 久久久久国内视频| 操出白浆在线播放| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产免费男女视频| 国产视频一区二区在线看| 男女下面进入的视频免费午夜| 一二三四社区在线视频社区8| 18禁美女被吸乳视频| 欧美在线一区亚洲| 午夜精品在线福利| 色尼玛亚洲综合影院| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 成人欧美大片| 特级一级黄色大片| 亚洲国产精品999在线| 亚洲av免费在线观看| 最新中文字幕久久久久| 丰满的人妻完整版| 性色av乱码一区二区三区2| 一二三四社区在线视频社区8| 夜夜爽天天搞| 国产亚洲av嫩草精品影院| av片东京热男人的天堂| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩有码中文字幕| 午夜精品在线福利| 校园春色视频在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美日本视频| 特级一级黄色大片| 波多野结衣高清无吗| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 男女下面进入的视频免费午夜| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 俺也久久电影网| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲人成网站在线播| 欧美极品一区二区三区四区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲专区中文字幕在线| 丁香欧美五月| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久九九热精品免费| 午夜激情欧美在线| 怎么达到女性高潮| 一级黄色大片毛片| 日本免费一区二区三区高清不卡| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 美女大奶头视频| 长腿黑丝高跟| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产毛片a区久久久久| 国产视频一区二区在线看| 精品国产美女av久久久久小说| 舔av片在线| 人妻久久中文字幕网| 亚洲午夜理论影院| 嫩草影视91久久| 长腿黑丝高跟| 亚洲成人久久爱视频| 最新美女视频免费是黄的| av福利片在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 91在线精品国自产拍蜜月 | 欧美日本视频| 午夜福利在线在线| 亚洲性夜色夜夜综合| xxxwww97欧美| 亚洲无线观看免费| 又粗又爽又猛毛片免费看| 好男人电影高清在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日本五十路高清| 午夜福利在线在线| 精华霜和精华液先用哪个| 国产三级在线视频| 亚洲成人久久性| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 热99re8久久精品国产| 欧美丝袜亚洲另类 | 十八禁人妻一区二区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 床上黄色一级片| 90打野战视频偷拍视频| 两个人视频免费观看高清| 夜夜爽天天搞| 极品教师在线免费播放| 丁香欧美五月| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 九色成人免费人妻av| 叶爱在线成人免费视频播放| 午夜老司机福利剧场| 精品无人区乱码1区二区| 99在线视频只有这里精品首页| 成年女人毛片免费观看观看9| 可以在线观看毛片的网站| 免费av不卡在线播放| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 露出奶头的视频| 精品一区二区三区视频在线 | 久久久久久国产a免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 69人妻影院| 日韩大尺度精品在线看网址| eeuss影院久久| 久久午夜亚洲精品久久| 一个人看的www免费观看视频| 99在线人妻在线中文字幕| 人妻久久中文字幕网| 日本免费一区二区三区高清不卡| a在线观看视频网站| 欧美高清成人免费视频www| 久久久成人免费电影| 很黄的视频免费| 黄色成人免费大全| 国产黄色小视频在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 无遮挡黄片免费观看| 成年人黄色毛片网站| 国产伦在线观看视频一区| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲人成网站在线播| 日韩欧美 国产精品| 日韩av在线大香蕉| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久99热这里只有精品18| 成年免费大片在线观看| 亚洲成人久久性| 男女视频在线观看网站免费| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产三级黄色录像| 国产av一区在线观看免费| 日本五十路高清| 午夜福利视频1000在线观看| 麻豆成人av在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲在线观看片| 3wmmmm亚洲av在线观看| aaaaa片日本免费| 国语自产精品视频在线第100页| 床上黄色一级片| 级片在线观看| 日本 av在线| xxxwww97欧美| 国产精品影院久久| 1024手机看黄色片| 中文亚洲av片在线观看爽| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲中文日韩欧美视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 色尼玛亚洲综合影院| 日本与韩国留学比较| 久久性视频一级片| 久久国产精品影院| 18禁美女被吸乳视频| 国产av麻豆久久久久久久| 国产91精品成人一区二区三区| 色视频www国产| 欧美日韩黄片免| 岛国在线免费视频观看| 韩国av一区二区三区四区| 国产av不卡久久| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲乱码一区二区免费版| 久久九九热精品免费| 欧美日韩精品网址| av视频在线观看入口| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 高清日韩中文字幕在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 搡老岳熟女国产| 一进一出抽搐动态| 国产精品综合久久久久久久免费| 日韩亚洲欧美综合| 色哟哟哟哟哟哟| 一区二区三区免费毛片| 网址你懂的国产日韩在线| 偷拍熟女少妇极品色| 国内精品久久久久精免费| 黄色女人牲交| 亚洲avbb在线观看| 亚洲 国产 在线| 久9热在线精品视频| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美乱码精品一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 丰满人妻一区二区三区视频av | 97碰自拍视频| 国产真实乱freesex| 小说图片视频综合网站| 午夜福利在线观看吧| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 在线国产一区二区在线| 麻豆国产97在线/欧美| 国产在线精品亚洲第一网站| 一区福利在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 一区二区三区高清视频在线| 一级作爱视频免费观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美乱色亚洲激情| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国语自产精品视频在线第100页| 极品教师在线免费播放| 在线国产一区二区在线| 国产精品日韩av在线免费观看| 男女那种视频在线观看| 国产精品一及| 国产成人av激情在线播放| 久久99热这里只有精品18| 成人亚洲精品av一区二区| av国产免费在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩高清综合在线| 全区人妻精品视频| 中亚洲国语对白在线视频| 日本熟妇午夜| 欧美激情在线99| 99国产精品一区二区三区| 一个人免费在线观看电影| 久久久久久久久中文| www.999成人在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 欧美午夜高清在线| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲久久久久久中文字幕| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美又色又爽又黄视频| 首页视频小说图片口味搜索| 最好的美女福利视频网| 欧美一级毛片孕妇| avwww免费| 性欧美人与动物交配| 最好的美女福利视频网| 首页视频小说图片口味搜索| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| eeuss影院久久| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美日本亚洲视频在线播放| 99热6这里只有精品| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产麻豆成人av免费视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 免费观看人在逋| 亚洲天堂国产精品一区在线| 很黄的视频免费| www.999成人在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产伦一二天堂av在线观看| 美女黄网站色视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 欧美成人一区二区免费高清观看| 少妇的逼水好多| 国产免费av片在线观看野外av| 免费在线观看亚洲国产| 一区二区三区激情视频| 两个人视频免费观看高清| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产黄a三级三级三级人| 高清在线国产一区| 村上凉子中文字幕在线| 一级作爱视频免费观看| 在线观看免费视频日本深夜| 狠狠狠狠99中文字幕| 看黄色毛片网站| 十八禁网站免费在线| 日韩欧美国产在线观看| 日本 av在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲av免费高清在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 免费观看精品视频网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 成年免费大片在线观看| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 日本一二三区视频观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲成a人片在线一区二区| 老汉色∧v一级毛片| 免费观看的影片在线观看| 亚洲专区国产一区二区| 91在线精品国自产拍蜜月 | 国产一区在线观看成人免费| 禁无遮挡网站| 精品福利观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲天堂国产精品一区在线| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 精品福利观看| 久久久精品欧美日韩精品| 在线播放国产精品三级| 国产野战对白在线观看| 久久九九热精品免费| 国产黄片美女视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产乱人视频| 亚洲av熟女| 少妇的逼水好多| 国产黄a三级三级三级人| 国产综合懂色| 午夜影院日韩av| 色av中文字幕| 国产精品久久久久久精品电影| 久久国产精品人妻蜜桃| 免费高清视频大片| 欧美高清成人免费视频www| 一个人免费在线观看电影| 亚洲av五月六月丁香网| 桃红色精品国产亚洲av| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产主播在线观看一区二区| 母亲3免费完整高清在线观看| 露出奶头的视频| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 丁香欧美五月| av片东京热男人的天堂| 国产高清视频在线播放一区| 男人和女人高潮做爰伦理| 婷婷亚洲欧美| 精品免费久久久久久久清纯| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 69人妻影院| 香蕉久久夜色| 一个人免费在线观看的高清视频| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产精品久久男人天堂| 啦啦啦免费观看视频1| 久久久国产成人精品二区| 午夜福利在线在线| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产免费一级a男人的天堂| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 俄罗斯特黄特色一大片| 在线国产一区二区在线| 国产一区二区在线av高清观看| 午夜久久久久精精品| 啦啦啦免费观看视频1| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲专区国产一区二区| 午夜老司机福利剧场| 免费无遮挡裸体视频| 欧美日韩乱码在线| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产一区二区在线av高清观看| 国产探花在线观看一区二区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 成人18禁在线播放| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| av片东京热男人的天堂| 人人妻人人澡欧美一区二区| 很黄的视频免费| 悠悠久久av| 久久久色成人| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 丝袜美腿在线中文| 免费无遮挡裸体视频| 69人妻影院| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲熟妇熟女久久| 免费观看精品视频网站| 国产精品久久久人人做人人爽| 欧美黄色淫秽网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线免费观看不下载黄p国产 | 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产一级毛片七仙女欲春2| 免费人成视频x8x8入口观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 国产午夜精品论理片| 90打野战视频偷拍视频| 中文字幕高清在线视频| 国产三级黄色录像| a级一级毛片免费在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 久久久久久久久中文| 精品久久久久久久毛片微露脸| 日韩欧美在线乱码| 18禁在线播放成人免费| netflix在线观看网站| a级毛片a级免费在线| 国产精品野战在线观看| 成人特级av手机在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产亚洲欧美在线一区二区| 成人精品一区二区免费| 国产精品女同一区二区软件 | 99精品久久久久人妻精品| 午夜影院日韩av| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 两人在一起打扑克的视频| 久久精品国产清高在天天线| 成人精品一区二区免费| 最后的刺客免费高清国语| 午夜福利在线在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 天天添夜夜摸| av福利片在线观看| 国产亚洲欧美98| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲一区二区三区不卡视频| 禁无遮挡网站| eeuss影院久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 91字幕亚洲| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产毛片a区久久久久| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一a级毛片在线观看| 成人精品一区二区免费| 欧美成人一区二区免费高清观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 黑人欧美特级aaaaaa片| 性色av乱码一区二区三区2| 精品一区二区三区人妻视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产在视频线在精品| 日本 av在线| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 欧美不卡视频在线免费观看| 久久6这里有精品| 欧美最新免费一区二区三区 | 很黄的视频免费| 精品国产美女av久久久久小说| 欧美+日韩+精品| 精品欧美国产一区二区三| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 一区二区三区国产精品乱码| 桃红色精品国产亚洲av| 美女大奶头视频| 麻豆一二三区av精品| 一边摸一边抽搐一进一小说| 成人三级黄色视频| 99精品在免费线老司机午夜| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲精品在线观看二区| 两个人看的免费小视频| 天美传媒精品一区二区| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品 欧美亚洲| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 真实男女啪啪啪动态图| 国产高清有码在线观看视频| 中文字幕av成人在线电影| 级片在线观看| 一个人免费在线观看电影| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲国产精品久久男人天堂| 我要搜黄色片| 国产精品综合久久久久久久免费| svipshipincom国产片| 日本免费a在线|