面向典型任務(wù)的有人/無人機協(xié)同效能評估

尹 昊，侯婷婷，李東光

（北京理工大學機電動態(tài)控制重點實驗室，北京 100081）

1 引 言

目前，無人機(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)在作戰(zhàn)中的應(yīng)用越來越廣泛，可以攜帶多種傳感器設(shè)備、執(zhí)行多樣的命令[1]，但單架無人機往往難以完成某些復雜、多需求的任務(wù)，只能起到錦上添花的作用。受多方面性能的約束，無人機的作戰(zhàn)能力與有人戰(zhàn)機(Manned Aerial Vehicle, MAV)尚存在較大的差距，例如存在對衛(wèi)星強依賴性、與遠端指控中心通信不穩(wěn)定性、對戰(zhàn)場動態(tài)變化感知弱敏感性等突出問題。因此，在未來戰(zhàn)爭中，無人機與有人戰(zhàn)機的密切協(xié)同配合、優(yōu)勢能力互補將直接影響戰(zhàn)場的態(tài)勢，其協(xié)同運用方式也在發(fā)展中不斷發(fā)生改變，有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)在短期戰(zhàn)場時空下勢必將成為一種常態(tài)[2]。

目前美軍主要利用有人直升機“阿帕奇”和無人機MQ-5B、RQ-7 等進行混合編隊功能需求定義、協(xié)同控制技術(shù)分析和實驗驗證[3-4]。法國也將“陣風”飛機改裝成無人機的控制機[5]，并且成功完成了“神經(jīng)元”無人機與“陣風”有人戰(zhàn)機共同飛行的實驗，考慮了無人機的協(xié)調(diào)問題，制定了未來無人機的戰(zhàn)技要求。

對于有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)模式及效能的研究在國內(nèi)初見萌芽，多數(shù)將協(xié)同作戰(zhàn)模式當成作戰(zhàn)流程、作戰(zhàn)樣式進行討論，協(xié)同效能的研究僅僅停留在驗證的設(shè)計階段。例如王焱[6]提出有人/無人機的協(xié)同作戰(zhàn)模式有態(tài)勢感知、協(xié)同攻擊和協(xié)同防御三種，并進行了簡略的介紹，但并未提出使用規(guī)則；劉紀文等人[7]研究了有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)，提出主要包括協(xié)同態(tài)勢評估、交互控制、目標分配等技術(shù)，并進行了詳細的分析，為日后的理論研究和實驗打下基礎(chǔ)；閆曄[8]針對有人/無人機協(xié)同中的交互技術(shù)進行了研究，提出采用自然語言理解及相關(guān)技術(shù)對無人機進行任務(wù)控制，并通過實驗證明其設(shè)計的自然語言模塊能夠幫助無人機對簡單的任務(wù)指令進行了解；姜禹呈等人[9]建立了有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的網(wǎng)絡(luò)拓撲模型，提出運用社團化算法解決超網(wǎng)絡(luò)模型的設(shè)計難點，使得此網(wǎng)絡(luò)模型更適合于評估系統(tǒng)的協(xié)同效果。

在協(xié)同系統(tǒng)效能評估方面已經(jīng)有一些成熟的方法，例如龔喜盈等人[10]在用于評估普通戰(zhàn)斗機效能的對數(shù)法的基礎(chǔ)上，建立了一種適應(yīng)性很強的評估無人機綜合性能的模型；陰小暉[11]通過層次分析法確定指標的權(quán)重，利用層次分析法-模糊綜合評判法評估性能指標、通過計算證明了方法的科學性和合理性，為有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的系統(tǒng)效能的評估提供了研究思路；張永利等人[12]采用層次分析法建立了有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)指標體系，并用仿真軟件進行了進一步的說明和計算，其研究結(jié)果對有人戰(zhàn)機和無人機的資源分配具有一定的參考價值。

國內(nèi)外針對有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)已展開了大量的研究，同時也存在著巨大挑戰(zhàn)，例如多個學科的交叉問題、有人/無人機協(xié)同模型的復雜性、大規(guī)模優(yōu)化算法和隨機事件[13]。有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)效能評估是協(xié)同作戰(zhàn)領(lǐng)域的熱點問題，但多數(shù)都只是在概念層面予以解釋，研究有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)，首先要分析有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)組成與協(xié)同樣式，包括應(yīng)用場景與控制架構(gòu)，剖析協(xié)同作戰(zhàn)模式的本質(zhì)；其次在可量化的系統(tǒng)功能能力基礎(chǔ)之上，建立作戰(zhàn)效能評估體系，通過驗證模型的合理性和可靠性來更好地了解與預測有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的作戰(zhàn)效果，同時也有助于武器裝備的快速發(fā)展。

2 有人/無人機協(xié)同模式

有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)主要由四個子系統(tǒng)組成，分別是地面指揮控制中心、有人戰(zhàn)機、無人機和通信鏈路系統(tǒng)。指揮中心、無人機、有人戰(zhàn)機通過通信鏈路傳輸共享情報、態(tài)勢、指揮控制這三類信息；地面指揮控制中心指揮混合編隊，有人戰(zhàn)機指揮控制無人機，通過通信鏈路實現(xiàn)三者之間的協(xié)同；有人戰(zhàn)機主要負責決策和任務(wù)分配，無人機完成偵察、監(jiān)視，目標探測與攻擊等任務(wù)。

2.1 協(xié)同偵察探測

單架有人戰(zhàn)機與多架無人機組成混合編隊對某區(qū)域執(zhí)行偵察任務(wù)，可以提高跟蹤質(zhì)量，實時向指揮控制系統(tǒng)反饋目標未被分配、未處在被跟蹤的狀態(tài)，或是目標不在視場內(nèi)導致無法跟蹤的情況，從而提高有人/無人機協(xié)同系統(tǒng)的態(tài)勢感知能力。在無人機執(zhí)行任務(wù)過程中，由于目標的初始位置未知，以及偵察區(qū)域存在威脅因素，因此目標的偵察過程十分復雜，甚至當任務(wù)區(qū)域過大，需要偵察的目標過多時，多無人機受飛行速度限制不一定能夠在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)；在特殊偵察情況下，多無人機在威脅區(qū)域偵察時，遇到威脅需要避開，很容易丟失目標，為了防止丟失目標，無人機可以選擇與有人戰(zhàn)機進行任務(wù)協(xié)同；多無人機通常在比較危險的環(huán)境下執(zhí)行任務(wù)，很可能會出現(xiàn)故障或者被敵方擊落，此時，利用有人戰(zhàn)機機動決策，確保偵察任務(wù)的有效性；受搭載重量和種類的限制，無人機的機載傳感器探測范圍有限，不一定能夠滿足對各個目標的偵察需求，不同性能的目標需要不同性能的傳感器來探測，此時利用有人/無人機協(xié)同決策分配，達到任務(wù)完成的要求。由此可見，僅依靠無人機所能發(fā)揮的偵察效能比較有限，組織多架有人/無人機編隊協(xié)同執(zhí)行偵察任務(wù)是未來戰(zhàn)場上一種重要的軍事行動方式，如圖1 所示。

圖1 有人/無人機協(xié)同偵察Fig.1 Manned/Unmanned Aerial Vehicle cooperative reconnaissance

2.2 協(xié)同目標打擊

協(xié)同目標打擊主要分為對空目標打擊和對地目標打擊兩種方式。

對空目標打擊（圖2）：由一架有人戰(zhàn)機和兩架無人機編隊進行空中目標的打擊，無人機位于有人戰(zhàn)機前方，雷達只接收信號不發(fā)射電磁波，與此同時迅速接近目標，當目標進入無人機的火力殺傷范圍內(nèi)，位于后方的有人戰(zhàn)機開始進行探測，并將目標的信息實時發(fā)送給無人機，并啟動無人機武器發(fā)射指令，隨后接替無人機進行制導，完成對敵方戰(zhàn)機的打擊。

對地目標打擊（圖3）：有人戰(zhàn)機指揮控制多架無人機共同打擊地面目標。每架無人機均攜帶多種傳感器和不同類型的對地攻擊武器，如空地導彈、炸彈、機炮等，從而使各個無人機攜帶的載荷降低。各種類型的飛機密切協(xié)同，聽從有人戰(zhàn)機的指令，對地面目標進行打擊。

圖2 對空目標攻擊任務(wù)Fig.2 Attack mission on air targets

圖3 對地面目標攻擊任務(wù)Fig.3 Attack mission on ground targets

2.3 有人/無人機協(xié)同運用規(guī)則

隨著人類信息化和智能化技術(shù)的快速進步與廣泛應(yīng)用，現(xiàn)代戰(zhàn)爭形式和戰(zhàn)場環(huán)境發(fā)生了深遠的變化，有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的模式已經(jīng)逐漸應(yīng)用于戰(zhàn)爭領(lǐng)域中多種任務(wù)的執(zhí)行，極大地延伸了現(xiàn)代戰(zhàn)場的時間軸和空間軸。但有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)中自主性的發(fā)揮程度和規(guī)則是軍事領(lǐng)域?qū)＜一驅(qū)W者持續(xù)關(guān)注的問題，尤其是人在智能化戰(zhàn)爭中的定位，該扮演怎樣的角色，也逐漸成為人與智能化機器協(xié)同作戰(zhàn)領(lǐng)域中研究的熱點。

國內(nèi)外現(xiàn)有研究學者對“自主性”的概念定義也不盡相同[14-15]，總的來說是在無人參與的過程中，處于隨機復雜情況條件下的無人機不間斷完成動作的能力。在混合編隊協(xié)同作戰(zhàn)指控關(guān)系中，無人機更多地應(yīng)用在已確定的任務(wù)中，而操作員很少直接參與對控制系統(tǒng)的操作，主要是處理高層次的規(guī)劃、決策等。根據(jù)有人作戰(zhàn)飛機飛行員對無人機控制程度的差別，可將其自主等級劃歸為以下10 個，同時對其中的某些相似級別進行了合并[16]，如表1 所示。

表1 Parasuraman 的無人機自主等級劃分Table 1 Parasuraman's classification of UAV autonomy

由表1 可知，無人機受到有人作戰(zhàn)飛機操作員的完全控制是可靠性最高的控制方式，但勢必給操作員身體及心理造成極大的傷害；而人不在回路的控制，很可能會導致無人機完全自主根據(jù)規(guī)則去執(zhí)行任務(wù)，此種作戰(zhàn)現(xiàn)象所造成的代價是無法估量的。通過對現(xiàn)代智能化程度發(fā)展狀態(tài)的分析，可定義有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)中操作員與飛機之間交互的內(nèi)容、方式，如表2 所示。

表2 有人機與無人機之間交互的內(nèi)容及方式Table 2 Content and mode of interaction between MAV and UAV

根據(jù)對現(xiàn)代戰(zhàn)爭形勢的衡量，研究判定：在未來戰(zhàn)場很長的一段時間內(nèi)，考慮有人控制操作員所面臨的巨大壓力以及無人控制下的不可估量的代價，有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)研究常規(guī)應(yīng)采用的監(jiān)督控制模式為同意管理模式。

但根據(jù)現(xiàn)代戰(zhàn)爭中無人機使用情況，并結(jié)合本文對有人/無人機協(xié)同模式的研究，本文設(shè)計了一種適用于指令控制模式的有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)的控制架構(gòu)，如圖4 所示。

圖4 有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)的控制架構(gòu)Fig.4 Control architecture of MAV/ UAV cooperative operation system

無人機的控制模塊主要包括任務(wù)管理、決策指揮管理、威脅管理，無人機向指揮員提供目標、威脅信息，指揮員向無人機發(fā)布任務(wù)指令，體現(xiàn)了在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中人依然要處于最終決策的重要位置，“人在回路”可充分將人機智能運用在實際作戰(zhàn)中，將高層次的決策交還于人是有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的核心原則。

3 有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)效能評估

3.1 協(xié)同系統(tǒng)效能模型

基于空戰(zhàn)理論和作戰(zhàn)任務(wù)，構(gòu)建有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標體系層次，如圖5 所示。其中包括三個層次：整體效能層、系統(tǒng)能力層、指標層，下層詳細描述了上層分系統(tǒng)的各種能力。

圖5 有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標體系Fig.5 Effectiveness evaluation system of MAV/UAV cooperative operation

本文評估有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)效能主要是將其與純無人機協(xié)同的作戰(zhàn)效能進行對比，優(yōu)選不同任務(wù)下的編隊組合，系統(tǒng)評價結(jié)果均是相對關(guān)系，主客觀因素定性綜合評價，無需精確標準化來計算作戰(zhàn)飛機的效能。

對有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)來說，根據(jù)其典型協(xié)同作戰(zhàn)的特點，指揮控制能力、無人機智能程度和數(shù)據(jù)鏈能力是耦合關(guān)系，有人戰(zhàn)機的主要任務(wù)是輔助攻擊，故有人戰(zhàn)機能力與無人機能力權(quán)重采用統(tǒng)計相關(guān)性分析計算設(shè)定[17]，單機作戰(zhàn)能力與其他能力無關(guān)，由此建立有人/無人機系統(tǒng)的協(xié)同作戰(zhàn)數(shù)學模型S為

其中，DC為系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈能力，AD為有人戰(zhàn)機指揮決策能力，IUAVi為第i架無人機智能水平，CUAVi、CMAVi分別為第i架無人機、有人戰(zhàn)機的單機效能，n,m為無人機和有人戰(zhàn)機架數(shù)。由于協(xié)同作戰(zhàn)會降低單機能力優(yōu)勢，μ表示飛機總數(shù)對單機效能的影響系數(shù)，根據(jù)專家經(jīng)驗，μ與飛機架數(shù)的關(guān)系如表3 所示。

表3 飛機總數(shù)對單機效能的影響Table 3 Effect of total number of aircraft on efficiency of a single aircraft

各分項能力指數(shù)上方的“—”是標準化處理后的數(shù)值，此時各指標數(shù)值都處于0 到1 之間，能夠使得數(shù)據(jù)之間差異較小，有相對一致性。目前數(shù)據(jù)標準化處理方法有多種，可分為直線型方法、折線型方法、曲線型方法。考慮各種性能參數(shù)的物理意義，本文采用非線性S 型可導函數(shù)歸一法[16]，該方法能夠突出指標的飽和特性。

其中，f（x）的取值范圍在0-1 之間，某個指標的不斷增大不會使評估的結(jié)果無限增大，α β、 為調(diào)節(jié)曲線的參數(shù)。

根據(jù)S 型可導函數(shù)，對于數(shù)值越大越好的項，歸一化準則為

其中，Ai是處理后的值，Ai是輸入的原始數(shù)據(jù)；Aimax為每類指標數(shù)據(jù)的最大值，Aimin是每類指標數(shù)據(jù)的最小值（對于數(shù)值越小性能越優(yōu)的指標，采用Aimax-Aimin作為分母）。

（1）根據(jù)有人/無人機系統(tǒng)各分能力模型，參考數(shù)據(jù)鏈支撐能力評估方法[18]，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)鏈能力的數(shù)學模型如下：

其中，MR為信息接收能力；MD為信息處理能力；MS為信息共享能力。

其中，ED為有效的數(shù)據(jù)率，pt為單位信息傳播所需的時間，maxD為能達到的最大數(shù)據(jù)率，ct為單位接收信息的時隙的持續(xù)時間，LD為損失的數(shù)據(jù)率。

其中，qi是度量傳遞第i條信息時效性的量，n為傳遞信息的總數(shù)。

其中，rM代表各分系統(tǒng)接收的信息，sn代表發(fā)送信息的各分系統(tǒng)數(shù)目，rn代表接收信息的各分系統(tǒng)數(shù)目，sM為各分系統(tǒng)發(fā)送的信息。

（2）系統(tǒng)的指揮控制決策能力的數(shù)學模型如下：

其中，0/U U代表信息的完備性；1iE- 代表感知的精確度，iE代表感知到的目標特征與實際目標特征之間的偏差程度，iq是信息處理融合的時效性指標；maxt為決策可用最長時間，jt為做出單個決策所用的時間，jα為從第i個決策行動實施后任務(wù)的實際完成程度；其能力權(quán)重參考在役考核體系架構(gòu)[19]。

IUAV是依據(jù)美國相關(guān)研究單位定義的自主控制10 個等級計算出來的[20]。

其中，U/U0代表信息的完備性，U和U0分別表示正確的目標數(shù)量和客觀存在的目標數(shù)量，（1-Ei）代表感知的精確度，Ei代表感知到的目標特征與實際目標特征之間的偏差程度，qi是信息處理融合的時效性指標。

其中，maxt為決策可用最長時間，jt為做出單個決策所用的時間，jα為從第i個決策行動實施后任務(wù)的實際完成程度。

3.2 單機效能模型

根據(jù)單機的效能指標，構(gòu)建飛機作戰(zhàn)能力的數(shù)學模型：

其中，CA為攻擊能力，Ct為機動能力，Cs為生存能力，I為偵測能力，CR為飛行穩(wěn)定能力，ω1，ω2，ω3，ω4，ω5為各分能力的權(quán)重，效能評估僅考慮飛機作戰(zhàn)能力，因而將環(huán)境影響因子、系統(tǒng)可靠性等外界因素忽略。受篇幅所限，飛機各分能力數(shù)學模型給出簡略說明，各能力模型及其系數(shù)均為研究成果表達[21-22]。

（1）機動能力Ct：相關(guān)參數(shù)包括飛機平飛的最大單位重量剩余功率SEP，最大的瞬時轉(zhuǎn)彎角速度ωmax，最大推重比（飛機的最大加力推力與飛機起飛重量的比值）Tm,max，最大穩(wěn)定盤旋過載Nmax，計算公式如下：

（2）攻擊能力CA的相關(guān)變量有：載彈量W、發(fā)射武器的距離L、發(fā)現(xiàn)目標能力Det（取值準則參考文獻[18]）、武器的掛載數(shù)量n和武器精度系數(shù)Cc（取值準則參考文獻[18]），計算公式為

（3）生存能力模型僅考慮其自身參數(shù)，以下為其數(shù)學模型：

其中，w代表飛機全長，RCS 為雷達反射截面積，l代表翼展。

（4）偵測能力模型分為目標偵察能力和目標識別能力。

目標偵察能力：裝備高性能雷達的無人機可配合有人戰(zhàn)機進行聯(lián)合偵察，延伸作戰(zhàn)半徑，飛機雷達掃描波成扇形，則探測領(lǐng)域為

其中，θA為掃描波仰角；rmax指雷達掃描波的最遠傳播距離。

掃描頻率：

其中，Ts為掃描周期，最終目標偵察能力為（ρ1、ρ2為比例系數(shù)）：

目標識別能力：目標發(fā)現(xiàn)概率越高，越容易抓住作戰(zhàn)時機，進而掌握制空權(quán)。因而，高分辨率的雷達是目標識別的重要設(shè)備，本文用雷達分辨率來表示目標識別能力。

雷達分辨率的計算公式為

其中，d為天線孔徑，k是單位距離的采樣次數(shù)，nβ為方位角測量誤差加權(quán)系數(shù)，Td是波束在任務(wù)方向上停留的時間，θ∝為空間方位角，β指信號帶寬，R0是雷達識別能力的參考距離。

比幅測角的計算公式為

根據(jù)戰(zhàn)場實際情況給目標偵測、識別能力取不同權(quán)重ε1，ε2，得到偵測能力指標模型為

（5）飛行穩(wěn)定能力CR：相關(guān)參數(shù)包括作戰(zhàn)半徑R，飛機升限H，最大平飛馬赫數(shù)Vmax以及巡航馬赫數(shù)Vs，計算公式如下：

飛機的作戰(zhàn)效能評估模型采用層次分析法建立，根據(jù)不同作戰(zhàn)任務(wù)的需求，采用專家打分法，構(gòu)建各層次的判斷矩陣，并通過一致性檢驗，得到飛機單機效能的各項能力權(quán)重如表4 所示。

表4 飛機單機效能的各項能力權(quán)重Table 4 Each capability weight of single aircraft efficiency

4 仿真結(jié)果及分析

4.1 試驗想定說明

針對有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)模式作戰(zhàn)流程中最重要的兩個任務(wù)環(huán)節(jié)——協(xié)同偵察探測任務(wù)和協(xié)同目標打擊任務(wù)提出了兩個作戰(zhàn)想定。有人/無人機協(xié)同應(yīng)用場景及作戰(zhàn)元素如表5 所示。

表5 有人/無人機協(xié)同應(yīng)用場景說明Table 5 Background description of MAV/ UAV cooperative operation

以美軍典型偵察打擊一體無人機RQ/MQ–1A（無人機A）、MQ–9（無人機B）和典型戰(zhàn)斗機F–16（F）的基本數(shù)據(jù)為參考，仿真過程采用北京華如科技股份有限公司的Xsim Studio 可擴展仿真平臺（簡稱Xsim）進行作戰(zhàn)效能評估，如圖6 所示。

Xsim 仿真平臺為國內(nèi)知名權(quán)威的協(xié)同作戰(zhàn)與效能評估的仿真系統(tǒng)，根據(jù)其可靠的仿真評估結(jié)果與理論計算整體效能以及各項分能力并對數(shù)據(jù)進行歸一化處理結(jié)果對比[23-26]，可定性驗證理論評估模型與方法的準確性。

4.2 試驗結(jié)果分析

只考慮一種型號的有人戰(zhàn)機參與編隊的情況下，認為混合編隊的指揮決策能力基本無變化，但高于無人機編隊的指揮決策能力。以A、B、F代指“捕食者”無人機、“死神”無人機和戰(zhàn)斗機F–16，則基于具體任務(wù)有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)的飛機綜合能力理論評估如表6 所示。

圖6 協(xié)同偵察/打擊任務(wù)作戰(zhàn)想定Fig.6 Cooperative reconnaissance/attack mission combat scenarios

表6 飛機綜合能力評估結(jié)果Table 6 Aircraft comprehensive capability assessment results

仿真試驗選取Xsim Studio 評估任務(wù)的方案事后評估分析，將作戰(zhàn)想定進行100 次仿真后得到的所有數(shù)據(jù)計入仿真評估系統(tǒng)中，主要包括武器發(fā)射態(tài)勢信息、實體毀傷態(tài)勢信息、實體信息等，可以得到協(xié)同偵察與打擊的多方案樣本評估對比結(jié)果，如表7 所示。

由表7 理論與仿真評估結(jié)果可知，理論效能評估與仿真效能評估結(jié)果相吻合，即在協(xié)同偵察探測任務(wù)中，一架F–16 帶領(lǐng)兩架無人機A 編隊（1F2A）的作戰(zhàn)效能最高；一架F–16 帶領(lǐng)兩架無人機B 的編隊（1F2B）進行協(xié)同打擊效能最高。同時，其余幾種組合方式的協(xié)同打擊效能、協(xié)同偵察效能的大小排序也一致，由此驗證了效能評估模型的相對可靠性和可用性。

表7 有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)多方案樣本評估對比Table 7 Comparison of multi-program sample on MAV/ UAV cooperative operation

5 結(jié) 論

本文以有人/無人機協(xié)同執(zhí)行作戰(zhàn)相關(guān)任務(wù)為背景，對其效能評估的指標體系和模型進行了深入的研究，將兩種典型作戰(zhàn)任務(wù)想定下在高可信度的仿真軟件中推演，并分析了仿真結(jié)果。

（1）分析有人/無人機協(xié)同的作戰(zhàn)模式，包括典型的作戰(zhàn)任務(wù)、作戰(zhàn)流程和作戰(zhàn)樣式，以此提出了有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)的使用規(guī)則。

（2）構(gòu)建了一種有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)的效能評估指標體系并建立了綜合指數(shù)模型，對有人/無人機混合編隊組合方式進行了優(yōu)化。

（3）提出了協(xié)同偵察、協(xié)同打擊的作戰(zhàn)想定，對100 次仿真的數(shù)據(jù)進行分析處理，評估系統(tǒng)作戰(zhàn)效能，與理論結(jié)果對比，對效能評估模型的合理性進行驗證。

未來在對有人戰(zhàn)機和無人機進行組合編隊時，可預先對不同類型的無人機進行單機效能的評估，基于不同的協(xié)同樣式，選擇最優(yōu)的編隊組合方式?，F(xiàn)階段有人戰(zhàn)機的性能在很多方面都優(yōu)于無人機，有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)中可以由指揮員根據(jù)戰(zhàn)場態(tài)勢做出臨機決策。

有人/無人機協(xié)同作戰(zhàn)是未來空中作戰(zhàn)的主要方式之一，涉及多個方面的復雜問題，本文僅對其中某些重點問題進行了研究，忽略了其中一些實際因素。進一步的研究考慮在效能評估中加入飛機可用度、可靠性、效費比等多種因素，完善評估方法，并進行半實物仿真試驗，以實際數(shù)據(jù)為模型提供支撐，可使評估結(jié)果更具有真實可靠性。