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    如何降低沖壓搬運(yùn)機(jī)器人掉件故障率

    2021-04-15 00:53:40方鎮(zhèn)斌蘇喜廣汽乘用車有限公司
    鍛造與沖壓 2021年8期
    關(guān)鍵詞:吸附力氣路氣密性

    文/方鎮(zhèn)斌,蘇喜·廣汽乘用車有限公司

    目前,汽車覆蓋件沖壓生產(chǎn)線基本都實(shí)現(xiàn)整線自動化生產(chǎn),通過利用機(jī)器人搬運(yùn)與壓力機(jī)連續(xù)生產(chǎn)模式的配合,實(shí)現(xiàn)整線的自動化生產(chǎn)。

    在搬運(yùn)機(jī)器人自動化生產(chǎn)過程中,機(jī)器人掉件故障是常見故障。機(jī)器人掉件是指搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)零件過程中,由于機(jī)器人異常導(dǎo)致零件掉落的現(xiàn)象。某車型某個零件在進(jìn)入量產(chǎn)階段后,頻發(fā)掉件異常,嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。

    掉件不僅造成節(jié)拍損失、材料浪費(fèi)等,還可能導(dǎo)致設(shè)備本體和模具損壞。本課題主要以解決該零件掉件異常,延展出如何降低沖壓搬運(yùn)機(jī)器人掉件故障率的課題,進(jìn)而提高生產(chǎn)效率。

    零件吸附原理

    機(jī)器人吸附零件的主要原理是通過利用大氣壓壓差實(shí)現(xiàn)吸附動作。如圖1 所示,壓縮空氣高速流過時,在附近的吸口產(chǎn)生負(fù)壓真空,即吸附力。通過在吸附口增加吸附部件(如吸盤等),通過利用壓差的作用力,可以實(shí)現(xiàn)零件的吸附動作。

    機(jī)器人吸附氣路結(jié)構(gòu)組成

    圖1 機(jī)器人真空吸附原理

    圖2 機(jī)器人吸附氣路組成示意圖

    如圖2 所示,搬運(yùn)機(jī)器人吸附氣路主要包含真空發(fā)生器、機(jī)器人連接盤、端拾器本體、吸盤和各氣管及連接附件。其中任何一個環(huán)節(jié)出現(xiàn)異常,都有可能造成零件異常掉落。

    真空發(fā)生器

    真空發(fā)生器是產(chǎn)生真空,實(shí)現(xiàn)壓差的核心部件,壓縮空氣在真空發(fā)生器快速流過,在真空端產(chǎn)生真空負(fù)壓,實(shí)現(xiàn)壓差。真空發(fā)生器由參數(shù)設(shè)置單元、電磁閥、閥體閥芯、閥芯護(hù)罩和濾杯組成,屬于精密部件,對氣體潔凈度要求高,是需要重點(diǎn)關(guān)注的核心部件。

    連接盤

    機(jī)器人連接盤位于碳纖維橫臂上,連接盤用于連接碳纖維橫臂與機(jī)器人七軸,實(shí)現(xiàn)部件的硬連接和氣路連接,連接盤上加工有用于連接氣路的氣孔和氣路通道,也是機(jī)器人吸附氣路上的關(guān)鍵部件。

    端拾器

    端拾器是實(shí)現(xiàn)零件吸附,搬運(yùn)零件的執(zhí)行部件。端拾器主要由主桿、支桿、吸盤、氣管及氣管連接頭等附件組成,如圖3 所示。

    圖3 端拾器結(jié)構(gòu)

    機(jī)器人掉件的影響因素

    氣密性

    如上所述,機(jī)器人吸附零件,進(jìn)行搬運(yùn)的過程中,通過產(chǎn)生負(fù)壓真空,實(shí)現(xiàn)吸附力。因此,氣密性是影響掉件的首要因素之一。

    氣密性要求涉及整個吸附氣路,從真空發(fā)生器、連接盤到端拾器吸盤,以及其間的連接氣管和氣管接頭等部件,任何一處出現(xiàn)漏氣都會導(dǎo)致真空度不足,造成零件異常掉落。

    所以,氣密性影響因素要求對機(jī)器人吸附氣路進(jìn)行全面排查。在某車型某零件頻發(fā)掉件問題處理中,通過全面排查發(fā)現(xiàn),機(jī)器人連接盤內(nèi)部密封件老化破損,導(dǎo)致氣密封失效,經(jīng)更換處理后,掉件故障有所改善。

    吸盤布局

    吸盤布置于端拾器上,是實(shí)現(xiàn)零件吸附的直接執(zhí)行部件。吸盤的布局包括吸盤在零件型面上的吸附位置、吸盤的布置角度、布置高度三大主要方面。

    吸盤布局也是保證零件正常吸附,順利完成搬運(yùn)的重要影響因素。在某車型某零件掉件問題排查過程中,發(fā)現(xiàn)存在4 種不合理的吸盤布局情況,如圖4 所示。上述四種不合理的吸盤布局情況,最終都會導(dǎo)致吸盤的吸附面出現(xiàn)貼合不良,導(dǎo)致吸盤漏氣,造成氣密性異常,無法吸附起零件或者造成異常掉件。

    圖4 4 種不合理的吸盤布局

    通過對上述四種不良布局進(jìn)行對應(yīng)處理,某車型某零件的掉件故障率有明顯下降,但是依舊沒有徹底消除。此外,針對吸盤布局,需要根據(jù)實(shí)際情況制定相關(guān)的布局標(biāo)準(zhǔn)文件,在新車型導(dǎo)入調(diào)試階段,就要完成此類不良的規(guī)避。

    吸盤選型

    目前,市場上用于機(jī)器人零件吸附使用的吸盤種類、規(guī)格較多。通過分別對不同規(guī)格的吸盤進(jìn)行吸附力試驗,得出每種吸盤的吸附力數(shù)據(jù)(圖5、圖6,包括拉脫力和橫向力,拉脫力是指上下方向吸盤的吸附力,橫向力是指左右方向的吸附力)。

    圖5 吸盤拉脫力試驗數(shù)據(jù)

    圖6 吸盤橫向力試驗數(shù)據(jù)

    再通過對比零件的實(shí)際重量與每個頻發(fā)掉件機(jī)器人的總吸附力數(shù)據(jù),發(fā)現(xiàn)其中有兩個工序的機(jī)器人(R31、R41)的拉脫力和橫向力都低于使用要求(圖7、圖8)。通過更換吸盤,增加端拾器總體的吸附力,能夠徹底消除掉件異常。

    不同規(guī)格的吸盤吸附力存在差異,前期調(diào)試階段,由于機(jī)器人搬運(yùn)速度慢,吸附力核算經(jīng)常偏低;在新車型量產(chǎn)后,產(chǎn)量提升階段,隨著機(jī)器人速度提高,對于零件的吸附力要求也會隨著變化。因此在吸盤選型方面,新車調(diào)試階段應(yīng)該按照實(shí)際生產(chǎn)節(jié)拍進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)核實(shí),再對吸盤進(jìn)行選型。

    圖7 某零件各工序端拾器拉脫力值

    圖8 側(cè)圍零件各工序端拾器橫向力值

    結(jié)論

    如今,同行業(yè)沖壓生產(chǎn)線自動化程度越來越高,消除搬運(yùn)機(jī)器人掉件異常,提高自動化生產(chǎn)效率是一個具有較高經(jīng)濟(jì)效益的課題。本文主要從搬運(yùn)機(jī)器人的吸附原理和吸附結(jié)構(gòu)出發(fā),剖析影響零件吸附掉件的三大影響因素:氣密性、吸盤布局和吸盤選型。同時結(jié)合實(shí)際的生產(chǎn)案例,對如何消除沖壓搬運(yùn)機(jī)器人異常掉件進(jìn)行分析,最終消除某車型某零件的掉件故障,并得出如何消除沖壓搬運(yùn)機(jī)器人異常掉件的方法:⑴全面排查機(jī)器人吸附氣路,檢查氣密性。⑵排查吸盤布局,并制定符合實(shí)際生產(chǎn)情況的吸盤布局標(biāo)準(zhǔn)。⑶在新車型導(dǎo)入時,正確核算吸附力,選擇合適的吸盤。

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