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    基于ANSYSWORKBENCH的帶電作業(yè)機械臂模態(tài)探究

    2021-03-30 18:24:21陳柏希段紹全王斐宏蔡文輝
    科技風 2021年8期
    關(guān)鍵詞:帶電作業(yè)位姿固有頻率

    陳柏希 段紹全 王斐宏 蔡文輝

    摘 要:在帶電作業(yè)姿態(tài)下,機械臂是配電網(wǎng)作業(yè)機械的主要執(zhí)行者,機械臂的性能直接決定了機器人工作質(zhì)量與效率,開展工作的可靠性等。本文借助Pro軟件或Engineer軟件,建設(shè)了在兩種典型位姿下機械臂的實體模型,運用ANSYSWORKBENCH軟件,設(shè)定為預荷載狀況,對不同位姿下結(jié)構(gòu)靜力學的特性,其模態(tài)特征等開展分析。在模態(tài)分析結(jié)果基礎(chǔ)上,實施動力學前饋補償,自主控制機械臂的振動,抑制其工作過程內(nèi)的振動現(xiàn)象,確保工作開展效率與質(zhì)量。

    關(guān)鍵詞:ANSYSWORKBENCH;機械臂;振動抑制;模態(tài)分析

    自經(jīng)濟全球化發(fā)展,人們對電力供應(yīng)提出了更高的要求。在電力系統(tǒng)研究中,帶電作業(yè)屬于重要領(lǐng)域,其作業(yè)標準與質(zhì)量直接關(guān)系著國家供電技術(shù)與供電實力。就實際情況而言,人工帶電作業(yè)本身困難較大,卻存在著較大的局限性。此方面機器人的開發(fā)與研究十分有必要[1]。自20世紀80年代中期開始,國外很多國家開始了帶電作業(yè)機器人的研究,走在前沿的當屬日本、美國、西班牙與加拿大。我國是20世紀90年代才開始的相關(guān)研究,但經(jīng)過短短的幾年,已經(jīng)取得了較大的研究成果。

    有限元分析法在近代工程內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用,主要集中進行數(shù)值模擬,可靠性比較明顯。本文主要選擇的是有限元ANSYSWORKBENCH軟件開展分析,深入剖析機械臂整體結(jié)構(gòu)[2]。選擇最大水平伸展、最大垂直伸展位姿,開展ANSYSWORKBENCH分析。在分析試驗過程中,綜合考慮機械臂的實際持重情況,并施加預荷載。通過分析機械臂模態(tài)仿真,獲得兩種典型位姿下,機械臂的6節(jié)模態(tài)振型。在仿真結(jié)果基礎(chǔ)上,探索抑制機械臂振動的有效措施——動力學前饋補償。

    作為帶電作業(yè)下的主要執(zhí)行機構(gòu),機械臂本身的性能直接影響著作業(yè)安全與質(zhì)量。因此,對帶電作業(yè)機械臂機械性能的分析,具有十分重要的現(xiàn)實意義。本文主要探討的是ANSYSWORKBENCH軟件下,帶電作業(yè)機械臂模態(tài),詳細分析如下。

    1 帶電作業(yè)機械臂模態(tài)分析

    1.1 有限元模型的建立

    帶電作業(yè)下的機械臂本身擁有6個自由度,其組成結(jié)構(gòu)比較復雜。在進行模型建立過程中,需要結(jié)合等效剛度代換理論,處理具體的結(jié)構(gòu),并對其簡化。筆者結(jié)合實際與文獻資料,認為帶電作業(yè)條件下的機械臂,其等效簡化主要包含以下三點:

    (1)可以將各種連接、各種配合簡化,比如,可將齒輪、嚙合簡化,分解為軸與孔,通過將螺栓與鍵之間的連接簡化,以此轉(zhuǎn)換為面接觸。

    (2)可將螺紋與倒角的特征忽略掉,將電位器與相應(yīng)的固定構(gòu)件忽略掉,并將其構(gòu)件與線路忽略掉。不僅如此,還可以將空特征、臺特診忽略掉,以此開展質(zhì)量的等效分布。

    (3)結(jié)合液壓系統(tǒng)的特點,選擇等效配重原理,有效簡化馬達、液壓缸及管路。通過開展適當?shù)暮喕?,可建設(shè)最大水平伸展、最大垂直伸展典型姿態(tài)下的機械臂模型[3]。在最大水平伸展位姿下,大臂關(guān)節(jié)與肩部關(guān)節(jié)之間的角度可保持到60°,機械臂此刻的最大承重為45kg。在最大處置伸展位姿下,肩關(guān)節(jié)為俯仰姿態(tài),角度為120°,此階段機械臂最大的持重為82.0kg。

    1.2 模態(tài)仿真

    在開展機械臂仿真前,需要先定義材料屬性,分析連接關(guān)節(jié)的類型。就機械臂上的各個構(gòu)件,在對材料開展屬性加載時,應(yīng)當綜合考慮建模過程中,結(jié)構(gòu)的簡化問題。就機械臂連軸部位、夾持手部位的材料,可選擇不銹鋼。關(guān)節(jié)通過面約束實現(xiàn),綜合考慮機械臂的結(jié)構(gòu)特點。

    本文選擇的是Bonded、No Separation兩種面對機械臂各個構(gòu)件進行約束,接觸面進行約束。選擇CFD模式,網(wǎng)格劃分機械臂,其粗細均選擇-50,劃分連接軸部分。

    本文就機械臂連軸部分與夾持手部分彈性模量選擇的是193GPa,泊松比設(shè)置的為0.31,密度設(shè)置為7750kg/m3;其他部分為71GPa,0.33,2770kg/m3。網(wǎng)格劃分節(jié)點數(shù)為62180,單元數(shù)為243508,其結(jié)構(gòu)如下圖1所示。

    1.3 仿真結(jié)果的分析

    (1)結(jié)構(gòu)靜力學,通過分析機械臂結(jié)構(gòu)靜力學方針,可獲得機械臂最大水平伸展時的壓強(99.24MPa),強度集中在肩關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)連接位置。機械臂最大垂直伸展壓強(4381MPa),強度集中在大臂關(guān)節(jié)與小臂關(guān)節(jié)連接位置。關(guān)節(jié)連接部位是不銹鋼材料,最大壓強極限為200MPa,比機械臂實際工況承受壓強大很多,整體結(jié)構(gòu)可滿足工作要求[4]。手抓關(guān)節(jié)位置出現(xiàn)了最大位移,展現(xiàn)了關(guān)節(jié)變形情況與疊加情況。手抓關(guān)節(jié)最大位移為3.8874mm,規(guī)定最大伸展位移0.43246mm,已經(jīng)超出了規(guī)定值。機械臂在開展基線工況時,要朝著水平方向伸展。

    (2)模態(tài)仿真,通過分析下表,下表模態(tài)振型數(shù)據(jù)可得知。①在同一位置與姿勢下,若在規(guī)定的承重范圍內(nèi),是否需要增加機械臂的荷載,是否會對固有頻率產(chǎn)生影響等問題,完全可以忽略,主要是因為外加荷載對機械臂自身的固有頻率影響微乎其微。②不同位置與姿勢下,在其持重范圍內(nèi),機械臂自身固有頻率變化,振型變化不大,隨著階數(shù)的增加,使得其變化也愈發(fā)明顯??傻弥獧C械臂屬于裝配體,其位置與姿勢對固有頻率、振型會產(chǎn)生相應(yīng)的影響,但是若階數(shù)處于較低標準時,其影響不大。

    2 振動控制手段

    機械臂本身的1階、2階固有頻率較低,自主控制實現(xiàn)所帶來的影響更加明顯。為有效抑制機械臂的振動,可選擇動力學前饋的補償控制方案。借助滯整形過濾器模塊,動力學前饋的補償器模塊共同組成的振動控制系統(tǒng)。本身結(jié)構(gòu)比較簡單,可更好的實現(xiàn)。如下圖2所示,整形器接收到的路徑控制器信號,機械臂傳導的振動脈沖信號,驅(qū)動器輸出整形后的信號,能夠同時為驅(qū)動系統(tǒng)提供動力學補償。

    3 結(jié)語

    綜上所述,本文是在等效剛度基礎(chǔ)上,虛擬建模機械臂結(jié)構(gòu),可確保模態(tài)仿真的真實性與可靠性。使得連接與傳統(tǒng)也實現(xiàn)了等效,但只能獲得某一部分的整體情況。

    通過建設(shè)機械臂的預荷載模態(tài),可實現(xiàn)工作情況的真實模擬與仿真,確保數(shù)據(jù)的可靠性,結(jié)構(gòu)的最優(yōu)化,驗證了該機械臂結(jié)構(gòu)的合理性。

    就機械臂的固有頻率,對主動控制有顯著的影響,可有效抑制振動,促使其高效工作。

    可見,在ANSYSWORKBENCH軟件基礎(chǔ)上,開展帶電作業(yè)機器人相關(guān)探究,切實可行。

    參考文獻:

    [1]趙生傳,趙玉良,李明,許崇新,趙閱群.帶電作業(yè)機器人遙操作主從冗余機械臂研究[J].電工技術(shù),2019(11):58-60.

    [2]馬孝林.高壓帶電作業(yè)機器人作業(yè)機械臂的ANSYSWORKBENCH設(shè)計及優(yōu)化[D].山東建筑大學,2018,28(06):22-25+34.

    [3]姜振廷,鄭忠才,董旭.基于ANSYS WORKBENCH的六自由度機械臂有限元分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化[J].制造業(yè)自動化,2018,36(01):109-110+123.

    [4]李健,姜振廷,董旭.基于ANSYS WORKBENCH的帶電作業(yè)機械臂模態(tài)分析及振動控制[J].制造業(yè)自動化,2018,36(01):48-51+65.

    項目名稱:配網(wǎng)帶電作業(yè)智能機械臂關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用研究(項目編號:050100KK52170012)

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