改進(jìn)PID算法在MTS控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

周挺

摘要：針對飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗中大遲滯、時變、非線性系統(tǒng)的控制問題，采用改進(jìn)的PID算法實現(xiàn)系統(tǒng)優(yōu)化控制;在MTS FlexTest 200控制系統(tǒng)中利用虛擬控制通道和在線回路計算功能編寫改進(jìn)的PID控制程序;以一慣性環(huán)節(jié)為控制仿真對象，對比常規(guī)PID控制和改進(jìn)PID控制效果。結(jié)果表明：改進(jìn)PID控制能有效減小系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間，抑制外界噪聲干擾，較常規(guī)PID控制效果有明顯提升。

關(guān)鍵詞：飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗;改進(jìn)PID算法;MTS FlexTest 200控制系統(tǒng)

中圖分類號：TP273.4? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識碼：B

文章編號：1009-3044（2021）04-0033-04

Abstract：Aiming atthecontrol problem of large hysteresis ，time-varying and strong nonlinearity system in aircraft structural strength test，an advanced PID algorithm was adopted to realize the system optimal control.Advanced PID control program was written in MTS FlexTest 200 control system using virtual control channel and on-line loop computing function.Taking an inertial link as the control simulation object，thecontrol effect of conventional PID control and advanced PID control was compared.The results show that the advanced PID control can effectively reduce the overshoot and regulation time of the system，and inhibit the interference of external noise，which is more effective than conventional PID control.

Key words： Aircraft structural strength test; Advanced PID Algorithm;MTS FlexTest 200 control system

飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗通過對飛機(jī)結(jié)構(gòu)施加載荷以模擬飛機(jī)在真實飛行使用過程中遇到的受載情況，是核準(zhǔn)檢驗飛機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計與制造的重要途徑[1]。MTS FlexTest 200控制系統(tǒng)集數(shù)據(jù)采集、伺服驅(qū)動、信號發(fā)生、計算機(jī)數(shù)字控制、數(shù)據(jù)顯示與存儲于一體，是飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗中的通用設(shè)備，其采用傳統(tǒng)的PIDF（比例積分微分前饋）控制算法實現(xiàn)載荷、位移、壓力、溫度等物理量的計算機(jī)數(shù)字控制。傳統(tǒng)PIDF控制方法具有原理簡單、魯棒性好、適應(yīng)性強、易于整定、控制輸出對被控對象的變化不敏感等優(yōu)點，但當(dāng)被控對象存在較大時變性、滯后性、非線性時，難以得到滿意的控制效果[2-3]。本文提出PID控制算法的改進(jìn)措施，在MTS FlexTest 200控制系統(tǒng)中利用虛擬通道和計算回路功能，通過通道設(shè)置、變量定義和算法編輯，屏蔽系統(tǒng)固有的PIDF控制算法，將改進(jìn)的PID控制算法應(yīng)用于系統(tǒng)中，通過系統(tǒng)仿真，驗證算法的有效性。

1 常規(guī)PID控制

常規(guī)PID控制通過線性加權(quán)計算系統(tǒng)誤差信號e（t）的比例、積分、微分控制量完成系統(tǒng)閉環(huán)控制，圖1為常規(guī)PID控制原理圖。

PID控制中，比例系數(shù)越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小，響應(yīng)速度越快，但過大比例系數(shù)會造成系統(tǒng)振蕩;積分環(huán)節(jié)可消除穩(wěn)態(tài)誤差，但積分飽和會引起系統(tǒng)超調(diào)嚴(yán)重，系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間變長;微分環(huán)節(jié)對偏差的變化產(chǎn)生超前控制，可加快系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)過程，減小系統(tǒng)的超調(diào)量，但會引入噪聲信號，使系統(tǒng)不穩(wěn)定性加劇[4]。通過比例、積分、微分系數(shù)的優(yōu)化適配，以獲得滿意的控制效果[5]。

2 改進(jìn)的PID算法

2.1變速積分

普通PID控制算法中積分系數(shù)KI固定不變，積分作用沒有考慮偏差的變化趨勢，過大的積分系數(shù)會引起嚴(yán)重超調(diào)乃至振蕩，甚至出現(xiàn)積分飽和現(xiàn)象，過小的積分系數(shù)使積分效果不明顯，收斂時間長，對消除靜差產(chǎn)生影響。采用變速積分來適應(yīng)系統(tǒng)對積分環(huán)節(jié)的要求，根據(jù)偏差的大小來自動調(diào)整積分累加的速度，偏差越大，積分累加速度越慢，反之則越快。

由式（4）和式（5）可知，由于系數(shù)f（e（k））的加入，積分速度因誤差的大小而變化，系統(tǒng)的自適應(yīng)能力增強，誤差小于e1時，積分累加速度與常規(guī)PID積分項相同，積分速度最大;誤差大于e1且小于e2時，積分累加誤差比例隨誤差增大而逐漸減小;誤差大于e2時，積分停止累加誤差。

2.2積分限幅

在變速積分的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對象特性和控制響應(yīng)需求，將積分項的輸出uI（k）限制在限定值[umin，umax]之間，削弱積分項的作用程度。即：

2.3不完全微分

標(biāo)準(zhǔn)微分環(huán)節(jié)相當(dāng)于給系統(tǒng)引入了一個高通濾波器，外界高頻擾動經(jīng)過微分環(huán)節(jié)后控制信號將顯著增大，造成控制過程振蕩;若控制對象存在長時間的滯后環(huán)節(jié)時，較大的微分控制輸出將使輸出失真。不完全微分是在微分項上增加低通濾波器，以此濾除高頻干擾，降低外界噪聲的影響。不完全微分UD（s）的輸出表示為：

3 改進(jìn)PID控制的應(yīng)用

MTS FlexTest 200控制系統(tǒng)的計算回路以1024Hz的控制頻率實現(xiàn)多輸入輸出通道的交叉引用與循環(huán)控制，合理設(shè)置虛擬通道可方便中間變量調(diào)用與邏輯運算功能的實現(xiàn)。

3.1通道設(shè)置

設(shè)置一個標(biāo)準(zhǔn)控制通道，輸入輸出都為虛擬通道通道，如圖2所示，虛擬輸入通道1設(shè)為反饋通道，由一慣性環(huán)節(jié)表示，如式（8）所示：

虛擬輸入通道2為比例控制輸出uP（k）;虛擬輸入通達(dá)3為積分控制輸出uI（k）;虛擬輸入通道4為微分控制輸出uD（k）;虛擬輸入通道5為改進(jìn)PID控制總輸出u（k）;虛擬輸出為系統(tǒng)常規(guī)PID控制輸出。設(shè)置7個變量，定義為比例系數(shù)P、積分系數(shù)I、微分系數(shù)D、積分限幅值I_limit、變速積分中參數(shù)e1、e2、不完全微分中低通濾波器的時間常數(shù)Tf，用于參數(shù)的實時調(diào)試。設(shè)置4個數(shù)字開關(guān)信號，分別用來開閉比例、積分、微分及總控制輸出。

3.2算法程序

由式（8）在虛擬輸入通道1的計算回路編輯器中設(shè)置仿真對象，設(shè)Tf=100s，kf=20，T=1/1024s，程序如下：

realcon_temp;

real nor_PID;//系統(tǒng)固有PID控制

real opt_PID;//改進(jìn)PID控制

//數(shù)字輸出O1切換控制算法

if（"O1" == 1）

{opt_PID = 0.99999*opt_PID + "C1 Input5" * 0.0002;

con_temp = opt_PID;}

else

{nor_PID = 0.99999*nor_PID + "C1 Output" * 0.0002;

con_temp =nor_PID;

}

"output0" =con_temp;

由式（3）、（5）、（7）分別計算改進(jìn)PID控制輸出，并在虛擬輸入通道2、3、4的計算回路編輯器中編輯，程序如下：

虛擬輸入通道2編輯器中程序：

realtemp，error;

error = （"C1 Command" - "C1 Input1"）/100;

temp = error *P;//P為比例系數(shù)

"output0" = temp;

虛擬輸入通道3編輯器中程序：

realtemp，error，coefficient;

error = abs（（"C1 Command" - "C1 Input1"）/100）;//求誤差絕對值

//變速積分

if（error<=e1）

coefficient=1;

else if（error>e1&&error<=e2）

coefficient=（e2-error）/（e2-e1）;

else if（temperror>e2）

coefficient=0;

temp = temp + （error * I* coefficient/10）/1024;//I為積分系數(shù)

//積分限幅，I_limit為積分限幅值

if（temp >= I_limit）temp = I_limit;

if（temp <= -I_limit）temp = -I_limit;

"output0" = temp;

虛擬輸入通道4編輯器中程序：

real temp，error，olderror;

error = （"C1 Command"-"C1 Input1"）/100;

temp=D*（error-olderror）*rate（）*（1-tf/（tf+0.001））+（tf/（tf+0.001））*temp;//D為微分系數(shù)，tf為低通濾波器的時間常數(shù)

olderror = error;

"output0" = temp;

根據(jù)式（1）、（3）在虛擬輸入通道5計算改進(jìn)PID總控制輸出，程序如下：

real con_temp，con_P，con_I，con_D;

//數(shù)字輸出DO2、DO3、DO4開閉PID輸出

if（"DO2" == 1）con_P=con_P;

elsecon_P = 0.0;

if（"DO3" == 1）con_I = con_I;

elsecon_I = 0.0;

if（"DO4" == 1）con_D = con_D;

elsecon_D = 0.0;

con_temp=（con_P+con_I+con_D）;

"output0" =con_temp;

所有程序都按系統(tǒng)控制刷新頻率同時迭代運行。

4結(jié)果分析

對式（8）對象采用改進(jìn)的PID進(jìn)行控制，指令采用振幅為50%滿度值的階躍信號，在控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件下運行仿真程序。分析變速積分的加入前后對控制效果的影響，系統(tǒng)控制參數(shù)由試湊法得到，分別為P=15，I=5，D=5，變速積分參數(shù)e1=0.1，e2=0.8，圖3為常規(guī)PID控制曲線，圖4為變速積分PID控制曲線，表1為常規(guī)PID控制和變速積分PID控制的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間對比，可以看到，變速積分PID控制較常規(guī)PID控制超調(diào)量更小，調(diào)節(jié)時間更短。

對式（8）對象加入隨機(jī)擾動信號，對比加入不完全微分前后的控制效果，同樣指令采用振幅為50%滿度值的階躍信號，不完全微分低通濾波器的時間常數(shù)Tf=0.04s，圖5為未加入不完全微分的控制曲線，圖6為加入不完全微分后的控制曲線，可以看到，加入不完全微分后控制過程平穩(wěn)，系統(tǒng)超調(diào)得到抑制，控制性能得到明顯提升。

5結(jié)論

1）針對飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗中存在的大遲滯、非線性對象的控制問題，改進(jìn)PID算法較常規(guī)PID算法具有更強的抗干擾能力和更好的動靜態(tài)控制性能

2）利用MTS FlexTest 200控制系統(tǒng)的虛擬通道和計算回路功能可將改進(jìn)的PID控制應(yīng)用于飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗中，提高試驗控制品質(zhì)。

參考文獻(xiàn)：

[1] 韓凱，孫志強，馮建民，賀謙.飛機(jī)結(jié)構(gòu)強度試驗中聲源定位技術(shù)的研究與驗證[J].科學(xué)技術(shù)與工程，2017，17（19）：284-289.

[2] 王曉娜.基于改進(jìn)PID的恒溫控制軟件設(shè)計與實現(xiàn)[J].計算機(jī)仿真，2015，32（4）：371-374.

[3] 蔡金萍，李莉.基于改進(jìn)PID算法的小區(qū)域溫度控制模型仿真[J].計算機(jī)仿真，2015，32（6）：237-240.

[4] 蔡成波，崔玉國，蔡永根，李勇.壓電微動平臺的改進(jìn)PID控制[J].壓電與聲光，2015，38（3）：441-444.

[5] 任建華，謝建，張磊.含二級液壓缸舉升系統(tǒng)的改進(jìn)PID 控制算法研究[J].液壓氣動與密封，2013，35（2）：50-52.

【通聯(lián)編輯：梁書】