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    汽車防追尾報警裝置的設計與仿真

    2021-02-23 09:57:40弛,高
    關鍵詞:單片機汽車

    張 弛,高 權

    (蘇交科集團股份有限公司智能交通設計研究所, 江蘇 南京 210017)

    汽車高速行駛時,在雨、雪天氣很容易發(fā)生制動側滑,在霧天、夜間等視線不良的情況下行車時容易導致追尾碰撞事故,調查表明高速公路追尾碰撞發(fā)生次數(shù)約占總事故次數(shù)的33.4%,造成的經(jīng)濟損失約占總量的40%.對公路交通事故的分析表明,造成事故的主要原因是駕駛員不能對車輛之間的安全距離作出準確判斷,尤其是大霧天或夜間,當發(fā)現(xiàn)問題緊急制動時,車輛間距離已小于安全制動距離,特別在高速公路上,車輛行駛速度快,交通追尾所造成的交通事故居多.因此,研究開發(fā)性能優(yōu)秀、安全系數(shù)高的汽車防追尾預警裝置對降低交通事故發(fā)生率具有重要意義.

    在多雨、多霧的條件下,路面濕滑,可見度低,駕駛條件差,汽車的制動反應距離長,易發(fā)生汽車追尾事故.行車安全路線是指同一車道前后車保持正確的方向和適當?shù)木嚯x,在保證后端不會發(fā)生事故的同時不減少交通量[1].目前,我國高速公路采用基于汽車閉塞的高速公路通信控制方式實現(xiàn)對先行車輛的安全和高速無間隔移動運行控制,其采用的通信控制方式根據(jù)通信技術而議[2].

    1 安全行車防追尾裝置設計

    1.1 制動距離分析

    駕駛員在雨霧等惡劣天氣下行車時,由于路面濕滑以及可見度降低,導致汽車的制動反應距離逐漸加大,易引起嚴重的交通事故,需準確分析汽車安全制動反應距離問題.通常情況下,汽車制動時間包括制動器反應階段Ta、減速度增加階段Ts、駕駛員實際反應階段Tr以及持續(xù)制動階段Tv.假設自車當前速度為Va,減速度為a,前后車的實際距離為d,那么實際最小剎車制動距離X1應為:

    (1)

    根據(jù)汽車上的車載雷達可以在行駛過程中計算出前方車輛應有的速度及其加速度,并對該車下一個時間段內的運動速度條件進行預測.假設前車速度為Vt,加速度為at,運動時間為t,那么前車運動距離X2應為:

    (2)

    為保證行車安全,防追尾安全距離應該滿足:

    d>X1-X2+d0

    (3)

    式中,d0為兩車之間最小的安全駕駛距離,通常車距可以縮小到1.5~3.0 m.

    利用安全距離模型可以分為三種駕駛狀態(tài):

    1) 正常駕駛狀態(tài),d>X1-X2+2,該狀態(tài)表示與前車保持安全距離;

    2) 提醒報警狀態(tài),X1-X2+2>d>X1-X2+1.5,該狀態(tài)為潛在風險階段,應提醒駕駛員注意前方車輛;

    3) 危險報警狀態(tài),d

    1.2 超聲波測距模型設計

    汽車防追尾技術首要解決的問題為汽車間安全距離的測量,如果汽車與汽車之間的距離超過安全距離,應及時觸發(fā)警報并采取制動措施.目前常見的測距方法有超聲波測距、激光測距、CCD攝像系統(tǒng)測距以及雷達測距等[3].

    本設計采用超聲波測距,使用555定時器來形成多諧波振動波,以生成頻率為40 kHz的方波[4],在三引腳的輔助下方波連續(xù)輸出,由單片機控制脈沖的產(chǎn)生.

    超聲波測距基本原理為:由超聲傳感器檢測到的超聲能量產(chǎn)生的非線性超聲回波被遇到的不可見障礙物散射,然后被照射物體完全反射.

    基于超聲波從發(fā)射到接收的時間T,可準確計算出相應距離:

    S=CT/2

    (4)

    式中:S為汽車與障礙物之間的距離;C為超聲波在空氣中的傳播速度.

    C與溫度有關,如溫度變化不大,則可認為聲速是基本不變的.如果測距精度要求較高,則應通過溫度補償?shù)姆椒右孕U?

    第一次超聲波發(fā)射過程如圖1所示,第二次超聲波發(fā)射與第一次相同,通過中斷計時器進行距離計算.設第一次發(fā)射與第二次發(fā)射的時間間隔ta=1 s,則(S1-S2)/ta=v相對.

    當安全指示參數(shù)值S1-S2<0時,安全指示燈為綠色;當安全指示參數(shù)值S1-S2>0時,通過計算車輛的安全制動距離和車輛的安全制動行駛速度來引入安全系數(shù)W=S/v,W可以通過數(shù)值方式查詢數(shù)值關系,得到如表1所示的參考數(shù)據(jù).

    表1 各路段安全距離與速度

    高速公路上的安全系數(shù)W1=S/v=180/120=1.5;普通公路上的安全系數(shù)W2=S/v=15/30=0.5.汽車防追尾裝置設置為:在高速公路上,當W>1.5時,報警、黃燈亮,當W<1.5時,紅燈亮,減速或緊急剎車;在普通公路上,當W>0.7時,報警、黃燈亮,當W<0.7時,紅燈亮,減速或緊急剎車.

    1.3 超聲波測速測距電路設計

    1.3.1 超聲波發(fā)射電路

    1) 超聲波信號產(chǎn)生和發(fā)射的電路系統(tǒng)由超聲波信號產(chǎn)生電路和超聲波信號控制電路兩部分組成,如圖2所示.本設計采用HC-SR04超聲波測距模塊,該模塊采用IO-TRIG觸發(fā)測距,給至少10 μs的高電平信號,模塊自動發(fā)送8個40 kHz的方波,自動檢測是否有信號返回;有信號返回,則通過IO-ECHO輸出一個高電平,電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間.本模塊使用方法簡單,一個控制口發(fā)一個10 μs以上的高電平,就可以在接收口等待高電平輸出;一旦有輸出便開啟定時器進行計時,當接收口變?yōu)榈碗娖綍r讀取定時器的值,由此計算出距離.

    圖2 基于超聲波原理的發(fā)射裝置設計

    2) 超聲波發(fā)射電路通過555可控電路系統(tǒng)與外圍振蕩變阻器相連,可控制電路板,形成40 kHz多諧超聲波綜合控制電路元件.由555定時器和外接元件R1、R2、C構成多諧振蕩器,腳2與腳6直接相連.電路沒有穩(wěn)態(tài),僅存在兩個暫穩(wěn)態(tài),電路亦不需要外接觸發(fā)信號,利用電源通過R1、R2向C充電,C通過R2放電,使電路產(chǎn)生振蕩.電容C在2/3Vcc和1/3Vcc之間充電和放電,從而在輸出端得到一系列的矩形波.555多諧振蕩器輸出相關參數(shù)計算:

    tW1=(R1+R2)Cln(Vcc-VT+)/(Vcc-VT-)

    (5)

    tW2=R2Cln(0-VT+)/(0-VT-)

    (6)

    T=(R1+2R2)Cln2

    (7)

    f=1/T=1/(R1+2R2)Cln2

    (8)

    式中:tW1為Vcc由1/3Vcc緩慢上升到2/3Vcc所必需的工作時間;tW2為整個電容Vcc在555控制電路中所需要的放電時間;R1和R2為定時器的電阻,不應小于1 kΩ,但兩者之和應不大于3.3 MΩ.

    計時器組件每個外部控制電路信號的穩(wěn)定性將影響多諧振蕩器整個電路中信號的穩(wěn)定性,所以可以配置一定數(shù)量的定時器來中斷或使用.

    1.3.2 超聲波信號接收

    汽車防追尾警示裝置接收電路的超聲波接收探頭采用RCT40.將cx2016a半導體集成電路模塊用作超聲波檢測接收設備的總體集成電路模塊,可對接收到的超聲波進行放大、濾波.

    1.4 安全行車警示電路設計

    1.4.1 聲光報警電路設計

    采用蜂鳴器作為汽車防追尾系統(tǒng)的聲音警示裝置,通過改變端口輸入電平的方向和高低來控制電路進行發(fā)聲,蜂鳴器根據(jù)晶閘管端口輸入的電壓和頻率發(fā)出聲音,蜂鳴器用直流電流運行,報警裝置設計圖如圖3所示.

    圖3 報警裝置設計圖

    采用LCD1602液晶顯示器作為信號顯示裝置.LCD面板的結構比較脆弱敏感,不會單獨使用,而是與電源電路連接,與綜合控制電路組合到一個功能模塊中[5].顯示電路連接圖如圖4所示.由圖4可見:VSS連接到電源開關接地;電源線連接到電源開關;D0—D7連接到控制器的I/O口,用于顯示綜合數(shù)據(jù);BLA和BLK用作環(huán)境背光電源插頭的外部接口,連接到相應的電源端口;V0連接到一個10 kΩ電阻值.因為控制器最大電流強度只有20 mA,所以在D0和D7之間連接1個10 kΩ的上拉電阻r,當控制器引腳板總是顯示電平為低時,上拉串聯(lián)電阻相當于接地,相應的引腳顯示為低電平[6].

    圖4 顯示電路連接圖

    1.4.2 控制器電路設計

    控制電路原理如圖5所示.對由汽車速度及汽車和障礙物之間距離所得的安全系數(shù)進行比較,由單片機輸出高低電平,經(jīng)過DAC0808的A1—A8輸入,4腳輸出的模擬信號由運算放大器進行放大,剎車系數(shù)越大,制動強度就越大,從而達到剎車的目的.其他相關數(shù)據(jù)見表2.

    表2 數(shù)模轉換數(shù)據(jù)

    圖5 控制電路原理圖

    2 處理器系統(tǒng)設計及仿真

    2.1 處理器系統(tǒng)設計

    處理器系統(tǒng)通過單片機AT89C51進行設計,脈沖波從P3.0端口連續(xù)發(fā)射,為超聲波換能器的啟動提供動力.超聲波檢測計時后,利用定時器的計算功能完全記錄發(fā)送和接收超聲波所需的時間.當接收到超聲波能量時,可以在接收電路系統(tǒng)的輸出端控制該過渡信號的輸出,并且不會在INT0端產(chǎn)生強迫中斷的強信號造成時間差.超聲波控制計算中斷程序實現(xiàn)的流程如圖6所示.

    圖6 超聲波控制及計算車距流程圖

    處理系統(tǒng)通過單片機控制接收并顯示兩車的距離,若兩車距離大于行駛速度下的安全距離,綠燈亮;若兩車距離小于行駛速度下安全距離,則需要計算安全系數(shù),安全系數(shù)大于1.5則報警、黃燈亮;安全系數(shù)小于1.5則紅燈亮,提醒司機剎車或減速.車速控制流程如圖7所示.

    圖7 車速控制流程圖

    通過調用距離計算子程序設定安全工作方式,將工作設為1,不工作設為0.若在安全距離之內,蜂鳴器打開報警,否則蜂鳴器不工作.

    2.2 Proteus單片機仿真

    Proteus軟件具有強大的原理圖繪制功能,能夠實現(xiàn)單片機仿真與SPICE電路仿真的結合,具有模擬電路仿真、數(shù)字電路仿真、MCU及其外圍電路系統(tǒng)仿真、RS232動態(tài)仿真等功能[9].

    如圖8所示,防追尾警示裝置包含三個主要控制部分,分別是單片機超聲波測距部分、處理器控制部分以及液晶顯示部分.通過控制步進電機的正反向運轉來進行調速,超聲波的測速控制電路通過單片機進行控制;超聲波模塊采用HC-SR04控制發(fā)出、接收超聲波,若有遮擋便會自動返回,根據(jù)發(fā)出和接收的時間與超聲波速度計算公式得出兩車之間的距離.

    圖8 防追尾系統(tǒng)設計原理圖

    汽車防追尾警示裝置仿真模擬有正常行駛狀態(tài)、預警狀態(tài)和緊急制動狀態(tài)三種運行狀態(tài).考慮到緊急制動距離為1.5 m,本設計安全距離設計為2 m.運行仿真時液晶顯示器會顯示安全距離、緊急制動距離以及兩車之間的實際距離.通過調整超聲波模塊HC-SR04上的RV1兩端可以控制距離.D1、D2、D3均為顯示燈,其中:D2顯示綠色,車輛為正常行駛的狀態(tài);D3顯示紅色,車輛為緊急制動的狀態(tài);D1顯示黃色,車輛為預警的狀態(tài).

    當兩車之間實際距離為2.5 m時,該距離大于設定的安全距離2 m,此時綠色指示燈亮起,步進電機持續(xù)運轉,模擬汽車正常行駛狀態(tài)(見圖9).通過減小距離按鍵模擬兩車之間的距離減小,當兩車之間的實際距離約為1.96 m時,該距離小于設定的安全制動距離2 m,大于緊急制動距離1.5 m,此時黃色指示燈亮,步進電機減速模擬汽車自動減速過程(見圖10).控制按鈕模擬兩車之間的距離減小,兩車的實際準確距離為1.21 m時,小于緊急制動最小距離1.5 m,此時報警裝置的紅色緊急制動警示燈亮,步進電機停止轉動,報警控制系統(tǒng)發(fā)出刺耳的蜂鳴器報警聲.

    圖9 正常行駛狀態(tài)仿真圖

    圖10 預警狀態(tài)仿真圖

    3 防追尾報警器實物模型驗證

    防追尾報警器實物模型包括HC-SR04超聲波模塊、LCD1602液晶顯示器、AT89C51單片機最小系統(tǒng)、有源壓電蜂鳴器、ULN2003大電流驅動列陣、28BYJ-48步進電機以及3個指示燈.整體裝置模型如圖11所示.

    當電源通電時,該裝置可以檢測汽車運行的三種工況:安全行車工況、預警工況以及緊急制動工況.用步進電機的轉速模擬汽車的加減速過程;液晶顯示器上顯示安全距離、緊急制動距離和檢測到的實際距離.實物檢測的過程與仿真過程相同,測試結果驗證了仿真模型和防追尾報警器的可行性.

    緊急制動狀態(tài)是本設計的重點,步進電機模擬車輛行駛狀況,液晶顯示屏上顯示測量距離、設定的安全距離和緊急制動距離.當超聲波模塊檢測到的實際距離小于設定的緊急制動距離時,蜂鳴器發(fā)出報警,報警指示燈紅燈亮,步進電機停止轉動,模擬汽車減速自動剎車過程.

    4 結語

    汽車防追尾警示裝置從裝置設計和系統(tǒng)設計兩方面入手,研究建立了合適的防追尾測距裝置模型.該模型能夠準確地判斷道路上駕駛車輛的安全性與行駛狀態(tài),在必要時可對檢測的結果和錯誤進行及時處理,生成相應聲光報警信號,提醒駕駛員注意安全.該防追尾警示裝置的應用可以有效避免追尾碰撞等安全事故的頻繁發(fā)生,提高道路的安全性和通行能力.

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