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    消費級無人機在1∶500 帶狀地形圖測圖中的應(yīng)用

    2021-02-04 06:53:42
    軟件導(dǎo)刊 2021年1期
    關(guān)鍵詞:刺點射影內(nèi)業(yè)

    (昆明理工大學(xué)國土資源工程學(xué)院,云南昆明 650093)

    0 引言

    無人機(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)是一種機上無人駕駛的航空器,其具有動力裝置和導(dǎo)航模塊,在一定范圍內(nèi)靠無線電遙控設(shè)備或計算機預(yù)編程序自主控制飛行[1]。根據(jù)外型、尺寸大小及應(yīng)用,可分為單旋翼無人機、多旋翼無人機、固定翼無人機、無人直升機、混合翼無人機、撲翼無人機、飛艇等。適用于枯燥的(Dull)、臟的(Dirty)和危險的(Dangerous)工作[2-3]。其因成本低、效率高、機動靈活等特點而廣泛應(yīng)用于測繪[4-5]、智慧城市建設(shè)、農(nóng)林業(yè)、電力水利、警察巡檢等各行業(yè)。已有地形圖測量方式有全站儀、GNSS-RTK、傳統(tǒng)航空攝影測圖、三維激光掃描[6-7]。固定翼無人機在測繪地形圖中的應(yīng)用研究較多,其自身具有飛行穩(wěn)定、抗干擾能力強、飛行時間長等優(yōu)勢,因而測圖精度極大提高。文獻[8]利用固定翼無人機對1∶1 000 地形圖進行測量,通過精度分析,證明其滿足1∶1 000 大比例尺航測內(nèi)業(yè)規(guī)范要求。而近年來關(guān)于消費級旋翼無人機的研究也開始多起來,文獻[9]利用消費級無人機測圖,在合理布設(shè)控制點的情況下,測圖精度滿足大比例尺地形圖測圖精度;文獻[10]設(shè)計控制點布設(shè)方案,利用無人機在小區(qū)域測圖中進行試驗,建模精度滿足要求;文獻[11]對無人機測圖流程進行優(yōu)化,達到1:500地籍圖的測圖精度要求;文獻[12]將無人機傾斜攝影測量技術(shù)應(yīng)用于大比例尺測圖,得出精度滿足小區(qū)域大比例尺測圖精度要求。本文利用無人機傾斜攝影測量技術(shù)對帶狀地形圖進行探究,將消費級無人機應(yīng)用于帶狀地形圖測量,發(fā)揮其廉價高效優(yōu)勢,測量精度達到1:500 等大比例尺測圖要求,能生產(chǎn)出優(yōu)于傳統(tǒng)模式測量的地形圖,為各項國民經(jīng)濟建設(shè)提供規(guī)劃設(shè)計保障。

    1 測區(qū)及儀器條件

    1.1 測區(qū)概況

    該測區(qū)位于云南省通??h,東經(jīng)102°46'44″~102°49'09″,北緯24°03'29″~24°09'49″。測區(qū)年平均氣溫11.8℃~17.6℃。坐標系統(tǒng)為CGCS2000 坐標系,高程系統(tǒng)為1985國家高程系統(tǒng),中央子午線102°30',投影面1 750m。測區(qū)約0.3km2,設(shè)計要求測量至道路兩邊建筑或農(nóng)田邊界處,寬約200m。

    1.2 儀器條件

    無人機系統(tǒng)由無人機平臺、傳感器、飛行控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈路、地面控制站組成。其中,無人機飛行平臺主要有固定翼無人機和多旋翼無人機,多旋翼無人機以其體積小、機動靈活、價格低廉等優(yōu)勢,被應(yīng)用于測繪及其它行業(yè)[13]。實驗儀器包括:

    (1)大疆精靈4 無人機,參數(shù)如表1 所示。

    Table 1 DJI Elves 4 UAV platform parameters表1 大疆精靈4 無人機平臺參數(shù)

    (2)相機。影像傳感器:1/2.3 英寸CMOS,有效像素1 200 萬;鏡頭:FOV94°20mm(35mm 格式等效)f/2.8 焦點無窮遠;照片最大分辨率:4 000 像素×3 000 像素。

    (3)GNSS 與全站儀。RTK 測圖設(shè)備是南方NGS-9600 GPS RTK 4 臺套(編號:NO.1182739327,1182739540),儀器標稱精度(10mm+1pmm);全 站 儀SOUTH NTS-352 2 臺套(編號:NO.S13086,S52728)。

    2 外業(yè)數(shù)據(jù)采集

    2.1 航攝外業(yè)數(shù)據(jù)采集

    外業(yè)數(shù)據(jù)采集前,在奧維地圖上標好像控點布設(shè)位置,然后實地勘察,布設(shè)像控點和標志,采集像控點坐標[14]。根據(jù)航空攝影知識,航向重疊度是在同一條航線上,相鄰兩像片應(yīng)有一定范圍的影像重疊,一般選取60%~80%,最小不得小于53%;旁向重疊度是相鄰航線應(yīng)有的影像重疊,一般選取15%~60%,最小不得小于8%。其計算公式如式(1)、式(2)所示。

    航向重疊度:

    旁向重疊度:

    其中,Lx、Ly表示航向和旁向重疊部分邊長,Ix、Iy表示像幅邊長[15],如圖1、圖2 所示。

    Fig.1 Course overlap圖1 航向重疊度

    Fig.2 Lateral overlap圖2 旁向重疊度

    實驗航向重疊度80%,旁向重疊度60%,航高100m,用單鏡頭從左、上、右3 個視角、3 架次采集照片,示意圖如圖3 所示。

    Fig.3 Schematic diagram of single-lens image acquisition圖3 單鏡頭影像獲取示意圖

    飛行注意事項:應(yīng)選擇飛行區(qū)視野開闊、較高處作為起飛點以保證信號連接暢通,飛行天氣晴朗、光照充足、大氣透明度好,不宜在傍晚飛行。

    2.2 像控點布設(shè)

    控制點一直以來是測繪地形圖的基礎(chǔ)數(shù)據(jù),是確保測量數(shù)據(jù)準確無誤并提高測圖效率和精度的重要保障。利用無人機傾斜攝影技術(shù)雖然可以做免像控測圖,但需要良好的信號區(qū)域和較高精度的定位技術(shù)。就實際地形和消費級無人機而言,這種免像控方法暫時還很難實現(xiàn)。因此,采集外業(yè)數(shù)據(jù)時需合理布設(shè)像控點,確保數(shù)據(jù)精確性,這對最終地形圖精度起決定性作用。

    像控點布設(shè)要求主要有:①在航飛前布設(shè)好地面標志;②如果在同一位置布設(shè)了平面點和高程點,應(yīng)聯(lián)測為平高點;③像控點最好布設(shè)在旁向重疊中線附近,使得布設(shè)在旁向重疊和航向重疊的像控點可以共用;④像控點應(yīng)布設(shè)在通過像主點垂直于方位線附近,不得布設(shè)于像片邊緣位置,因為邊緣照片質(zhì)量差、變形大,影響刺點精度。布點方案分為全野外布點和非全野外布點方案,非全野外布點方案又分為航帶網(wǎng)布點和區(qū)域網(wǎng)布點[16-17]。實驗中采用航帶網(wǎng)布點中的五點法布設(shè)像控點,四周各布設(shè)4 個,中間布設(shè)1 個,用紅色硬紙(長×寬:1m×0.5m),一邊剪成三角,將角嚴格對準像控點并將其作為標志,用RTK 基準站+移動站模式平滑測得5 個像控點坐標。像控點布設(shè)如圖4 所示(彩圖掃OSID 碼可見)。

    Fig.4 Layout of image control points Layout of image control points圖4 像控點布設(shè)

    2.3 航攝外業(yè)像片質(zhì)量檢查

    外業(yè)數(shù)據(jù)采集完成后,需在現(xiàn)場檢查航飛像片質(zhì)量,各項質(zhì)量檢查符合要求后才可以結(jié)束外業(yè)飛行任務(wù)。否則,應(yīng)及時補測,飛行質(zhì)量嚴重不符合檢查要求時,要考慮重新飛行。無人機的外業(yè)飛行質(zhì)量檢查項目有很多,大體可以分為3 類:①航線質(zhì)量檢查:包括航高檢查、地面分辨率是否達到測圖要求、航線是否完全覆蓋飛行區(qū)域等;②航飛質(zhì)量檢查:包括航向重疊度和旁向重疊度是否滿足設(shè)計要求、飛行軌跡與設(shè)計軌跡的差距是否大于航測最低要求、像片傾斜角度和旋轉(zhuǎn)角度是否超出其最小要求范圍等;③影像質(zhì)量檢查:包括由于自然條件造成的因素,如天氣明暗的急變造成影像建模后色差不一致,檢查是否可以看得清最小物體的形狀和紋理,檢查影像是否存在由于信號弱和風(fēng)力等影響造成的影像模糊、缺失和重疊,若飛行時間選擇不合理,會造成部分高大建筑物有陰影,影響后期內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)采集等。

    3 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理及精度分析

    3.1 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理技術(shù)流程

    內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理流程如圖5 所示。

    實驗共采集2 027 張像片,經(jīng)外業(yè)數(shù)據(jù)采集結(jié)束后現(xiàn)場檢查,沒有出現(xiàn)漏飛、陰影、重疊飛行、影像模糊、色調(diào)色差不一致等影響三維建模效果的因素。將所有圖像導(dǎo)入Context Capture 三維建模軟件中,并設(shè)置傳感器和焦距尺寸大小,然后進行照片完整性檢查,本次實驗照片檢查全部通過。然后添加控制點進行刺點,在刺點前要設(shè)置好相應(yīng)的坐標系,刺點完成后提交空中三角測量進行自動平差解算任務(wù),然后會生成控制點精度報告,其精度要求如圖6所示。

    如果控制點刺點精度滿足控制點刺點精度評價要求,則可以進行下一步三維建模,如果控制點刺點精度不滿足控制點刺點精度評價要求,則重新進行相關(guān)參數(shù)設(shè)置檢查和刺點,直至滿足精度要求后再進行三維建模任務(wù)。建模時設(shè)置相關(guān)參數(shù),包括坐標系統(tǒng)選擇、根據(jù)計算機設(shè)備能力進行瓦片劃分、選取感興趣目標區(qū)域和過濾邊緣瓦片以提高計算機處理速度、明確三維建模最終成果文件格式等,最終生成三維模型、DOM/DSM/三維點云數(shù)據(jù)等測繪產(chǎn)品。將其導(dǎo)入清華山維(EPS)三維測圖軟件中進行地物地貌數(shù)據(jù)采集,再用CASS7.1 進行編輯,最終經(jīng)外業(yè)調(diào)繪,對內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)采集錯誤的地物地貌進行修改,最后制作成地形圖。

    Fig.5 Internal data processing flow圖5 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理流程

    Fig.6 Accuracy evaluation requirements of control points圖6 控制點精度評價要求

    實驗中采用的Context Capture 屬于自動化三維建模軟件,控制建模精度的關(guān)鍵因素是影像和像控點質(zhì)量??杖馑愫苤匾虼嗽诘谝淮未厅c成功后,再精確刺點,提交一次空三解算[18]。實驗過程中共布設(shè)5 個像控點,其中1個邊緣點標志發(fā)生移動,故僅用4 個像控點進行空三解算,精度評價為高,如圖7 所示。

    Fig.7 Accuracy report of experimental control points圖7 實驗控制點精度報告

    實驗三維建模效果佳,可量測地物坐標、長度、面積和體積,三維建模局部效果如圖8 所示。

    Fig.8 Local diagram of 3D modeling圖8 三維建模局部效果

    3.2 正射影像圖(DOM)全景快速拼接

    正射校正在進行基本幾何校正的同時,又引入高程和地面高程模型(DEM)以達到消除因地形起伏而引起的圖像幾何畸變,從而確保了圖像的幾何精度。因此,正射影像圖是經(jīng)過正射校正的圖像,其空間位置更加精確,并統(tǒng)一了全幅圖像比例尺。

    完成三維建模后并提交,選擇生成正射影像圖,最終生成的正射影像圖不是全景圖,還需要對其進行全景正射影像圖拼接??梢岳肁rcgis10.2 的圖像鑲嵌工具完成正射影像圖快速拼接,在ArcToolbox 中選擇“鑲嵌至新柵格”,選擇三維建模生成的未拼接正射影像圖,給最終全景正射影像圖指定文件和其需要的擴展名,然后選擇柵格數(shù)據(jù)的空間坐標系統(tǒng),再設(shè)置像元大小和波段數(shù),其它參數(shù)根據(jù)需要選取,最后點擊確定即可完成全景正射影像圖快速拼接。

    3.3 數(shù)字線劃圖(DLG)制作

    數(shù)字線劃圖(DLG,Digital Line Graphic)是既含有地形輪廓線又可以查詢其相應(yīng)屬性的一種測繪地形圖產(chǎn)品。由于數(shù)字線劃圖(DLG)含有豐富、完整的信息,其在規(guī)劃設(shè)計、分析等方面,起著非常重要的作用。這也是地形圖最終與正射影像圖(DOM)疊加形成外業(yè)調(diào)繪圖的重要組成部分。

    實驗中利用Context Capture 生成三維模型,將其導(dǎo)入清華山維(EPS)三維測圖軟件中進行地物要素采集,然后用CASS7.1 進行編輯,制作數(shù)字線劃圖(DLG),并與用RTK 測量的地形圖進行比對分析。利用無人機傾斜攝影測量技術(shù)制作的數(shù)字線劃圖(DLG)、RTK 測量的地形圖、兩產(chǎn)品疊加圖如圖9、圖10、圖11 所示(彩圖掃OSID 碼可見)。

    通過對比分析,得出如下結(jié)論:①為了方便對比,兩種產(chǎn)品只保留了道路、水渠、建筑物等主要地物,并將RTK 測量成圖全部改為綠色,無人機傾斜攝影測量技術(shù)制作的數(shù)字線劃圖(DLG)改為紅色,然后將二者進行疊加,可以看出綠色基本覆蓋了紅色,部分可見紅色線條是利用無人機傾斜攝影測量技術(shù)制作的數(shù)字線劃圖(DLG)比RTK 多采集的地物信息;②利用無人機傾斜攝影測量技術(shù)制作的數(shù)字線劃圖(DLG)更加全面、詳實,主要表現(xiàn)在對建筑物屬性判別、農(nóng)作物類別區(qū)分以及農(nóng)用地是否閑置等方面;③繪圖更加專業(yè)、精細、準確、美觀,利用無人機傾斜攝影測量技術(shù)制作的數(shù)字線劃圖(DLG)更加準確,線條更光滑,而RTK 由于采集的地物特征點有限,導(dǎo)致內(nèi)業(yè)繪圖連接點后與實際地物外形存在偏差。

    Fig.9 DLG acquired by UAV photography圖9 無人機攝影獲取的DLG

    Fig.10 Measurement by RTK圖10 RTK 測量成圖

    Fig.11 The superposition chart of the two products圖11 兩產(chǎn)品疊加圖

    3.4 精度對比分析

    實驗中用三維模型幾何質(zhì)量評價方法中的“基于點評價a”對建模精度進行評估[19-20]。該方法是將點作為三維模型中最基礎(chǔ)的單元,用點的精度直接反映建模精度。其數(shù)學(xué)原理是隨機選取幾個點,得到三維模型的角點坐標串如式(3)所示。

    與之對應(yīng)的RTK 測量值坐標串如圖(4)所示。

    計算得到點與點之間的距離差值如式(5)所示。

    則三維模型點和RTK 之間的距離偏移均值為a,即三維模型基元點的精度值如式(6)所示。

    實驗中主要對帶狀供水管線中的地形進行研究,因此選取3 類重要地物點,分別是道路交線點(L)7 個、田間小水池角點(C)6 個、田間灌溉水渠角點(Q)5 個,共18 個點。根據(jù)式(3)—式(5)計算出a(L)=0.042m,a(C)=0.050m,a(Q)=0.043m,其中,a(L)的詳細計算過程如表2 所示,a(C)和a(Q)計算與a(L)計算過程完全相似,故直接寫出最后結(jié)果值。從基元點結(jié)果看,精度都在厘米級,滿足CH/Z3004-2010 低空數(shù)字航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范[21]。

    Table 2 Calculation process of primitive point a(L)of road intersections表2 道路交叉點基元點a(L)計算過程

    4 結(jié)語

    本文通過外業(yè)數(shù)據(jù)采集、內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理、產(chǎn)品生成、產(chǎn)品制作與分析、精度比對分析等,得出令人滿意的三維模型、DOM、DSM、DLG 產(chǎn)品等;通過與RTK 測量成果對比,利用無人機攝影測量技術(shù)制作的數(shù)字線劃圖(DLG)更加全面、準確;通過對建模精度進行分析,得出道路交線點、田間小水池角點、田間灌溉水渠角點三維模型基元點的精度值分別為0.042m、0.050m、0.043m。綜上,將無人機傾斜攝影測量技術(shù)應(yīng)用于1:500 大比例尺帶狀地形測圖中,能夠滿足測圖要求。

    本文不足之處是雖然初步利用消費級無人機測量帶狀地形圖,精度達到要求,但選取的僅是試驗區(qū)地形平坦地形,未涉及高差大、有懸崖和溝谷、森林茂密等復(fù)雜地形的區(qū)域。下一步研究重點將主要針對一些復(fù)雜的地形區(qū)域進行消費級無人機傾斜攝影測圖應(yīng)用研究。

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