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    3WP-200型智能植保機(jī)器人行走參數(shù)設(shè)計(jì)

    2022-01-16 03:12:04張義勝侯心愛宮玉敏張希峰
    關(guān)鍵詞:驅(qū)動(dòng)輪爬坡驅(qū)動(dòng)力

    張義勝, 侯心愛, 宮玉敏, 張希峰, 鞏 彬, 王 維

    (淄博市農(nóng)業(yè)機(jī)械研究所,山東 淄博 255086)

    我國丘陵山區(qū)地帶占國土面積的10%[1],廣大的山區(qū)或丘陵地區(qū),種植地塊面積小,道路狹窄,大型植保機(jī)械不方便進(jìn)入土地作業(yè),因此,作為一個(gè)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)大國,小型智能植保機(jī)器人的研發(fā),具有廣闊的市場前景。

    我國是果樹種植大國,水果是我國主要的特色經(jīng)濟(jì)作物,其田間管理過程中存在作業(yè)環(huán)節(jié)多、用工量大、生產(chǎn)成本高等突出問題[2-4],尤其果園植保機(jī)械發(fā)展較晚,機(jī)械化程度低[5],發(fā)展還不完善,與歐美等發(fā)達(dá)國家相比還存在一定差距[6-7]。

    為滿足丘陵山區(qū)市場需求,立項(xiàng)研制3WP-200型智能植保機(jī)器人,該機(jī)型尺寸小,遙控自走式,四輪驅(qū)動(dòng),前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎作業(yè)靈活,具有良好的地形適應(yīng)性和通過性,容易進(jìn)入丘陵山區(qū)狹小的地塊作業(yè)。該機(jī)既適合丘陵山區(qū)果樹農(nóng)藥噴灑作業(yè),又適合大田農(nóng)藥噴灑作業(yè)。

    由于丘陵山區(qū)地形不平、坡度大,植保機(jī)器人經(jīng)常需要爬坡運(yùn)行,爬坡能力成為考核植保機(jī)器人性能的重要指標(biāo)。

    針對植保機(jī)器人四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)行走系統(tǒng),對其行走速度、行走阻力、爬坡能力、驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)參數(shù)等進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算。

    1 機(jī)器人行走系統(tǒng)簡介

    根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)書的要求,3WP-200型智能植保機(jī)器人,其行走技術(shù)指標(biāo)為:遙控自走式;四輪驅(qū)動(dòng);行進(jìn)速度:2.4~9.6 km/h。

    3WP-200型智能植保機(jī)器人,其行走系統(tǒng)由四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成。四個(gè)行走輪均安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī),完成植保機(jī)器人的行走工作。四個(gè)行走輪上方均安裝轉(zhuǎn)向電機(jī),完成植保機(jī)器人的轉(zhuǎn)向工作。

    植保機(jī)器人遙控操作,控制系統(tǒng)可控制前二輪或后二輪單獨(dú)轉(zhuǎn)向,也可控制四輪同時(shí)轉(zhuǎn)向。輪胎可原地轉(zhuǎn)動(dòng)90°,轉(zhuǎn)彎作業(yè)靈活。

    2 機(jī)器人行走阻力計(jì)算

    植保機(jī)器人空載質(zhì)量G1=250 kg,即2 450 N。植保機(jī)器人滿載質(zhì)量G=450 kg,即4 410 N。

    植保機(jī)器人上坡狀態(tài)如圖1所示,當(dāng)植保機(jī)器人勻速行駛在角度為β的坡上。植保機(jī)器人滿(空)載質(zhì)量分解為對路面的正壓力N和下滑力F。

    N=Gcosβ

    (1)

    F=Gsinβ

    (2)

    輪胎與地面產(chǎn)生的摩擦力f:

    f=Nμ=Gcosβμ

    (3)

    式中:μ為輪胎與土地面的摩擦系數(shù),其數(shù)值為0.1~0.15[8],這里按照0.14計(jì)算。

    植保機(jī)器人勻速上坡行走,需克服阻力FZ:

    FZ=F+f=Gsinβ+Gcosβμ

    (4)

    不同的上坡角度時(shí),植保機(jī)器人行走阻力計(jì)算結(jié)果見表1。

    表1 行走阻力計(jì)算結(jié)果

    3 驅(qū)動(dòng)輪所需驅(qū)動(dòng)扭矩計(jì)算

    植保機(jī)器人上坡運(yùn)行時(shí),驅(qū)動(dòng)輪上需要的驅(qū)動(dòng)扭矩為:

    T=FZR

    (5)

    式中:T為驅(qū)動(dòng)輪扭矩,nm;R為驅(qū)動(dòng)輪半徑,m;FZ為行走阻力,N。

    不同的上坡角度時(shí),植保機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪上需要的驅(qū)動(dòng)扭矩計(jì)算結(jié)果見表2。

    表2 驅(qū)動(dòng)扭矩計(jì)算結(jié)果

    4 驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)參數(shù)設(shè)計(jì)

    驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速為:

    (6)

    式中:v為行走速度,km/h;d為驅(qū)動(dòng)輪直徑,m;n為驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速,rpm。

    根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)書的要求,植保機(jī)器人的行進(jìn)速度為2.4~9.6 km/h。這里按照植保機(jī)器人空載平地最高運(yùn)行速度9.6 km/h計(jì)算。

    根據(jù)式(6)計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速n=127.32 rpm。此時(shí),植保機(jī)器人四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行需要的總功率W為:

    (7)

    式中:v為行走速度,km/h;W為電機(jī)總功率,W;FZ為行走阻力,N。

    根據(jù)式(7)計(jì)算得,植保機(jī)器人四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行需要的總功率為915 W。單個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率為229 W。

    考慮到傳動(dòng)效率的影響,單個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率設(shè)計(jì)為240 W,即四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)總功率設(shè)計(jì)為960 W。

    由以上計(jì)算可知,驅(qū)動(dòng)輪最高轉(zhuǎn)速為127.32 rpm。

    本次設(shè)計(jì)選用直流驅(qū)動(dòng)電機(jī),工作電壓60 V。電機(jī)額定轉(zhuǎn)速選用800 rpm左右,選用行星減速機(jī),減速機(jī)減速比為6.3左右,其輸出轉(zhuǎn)速值符合滿足驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速要求。

    5 機(jī)器人行走速度計(jì)算

    機(jī)器人最大行走速度v為:

    (8)

    式中:v為行走速度,km/h;W為電機(jī)總功率,960 W;FZ為行走阻力,N。

    不同的上坡角度β時(shí),植保機(jī)器人行走最大速度計(jì)算結(jié)果見表3。

    表3 行走速度計(jì)算結(jié)果

    6 輪胎驅(qū)動(dòng)力計(jì)算

    6.1 有關(guān)計(jì)算公式

    6.1.1 驅(qū)動(dòng)輪扭矩計(jì)算公式

    驅(qū)動(dòng)輪的扭矩為:

    (9)

    式中:T為驅(qū)動(dòng)輪輸出扭矩,nm;P為驅(qū)動(dòng)輪輸入功率,kW;n為驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速,rpm。

    6.1.2 驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式

    驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力為:

    (10)

    式中:F1為驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力,N;T為驅(qū)動(dòng)輪輸出扭矩,nm;R為驅(qū)動(dòng)輪半徑,m。

    6.2 滿載平地運(yùn)行驅(qū)動(dòng)力計(jì)算

    由表3可以看出,植保機(jī)器人滿載平地最高運(yùn)行速度是5.5 km/h,根據(jù)式6計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速n=72.94 rpm。

    根據(jù)式(9)計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪輸出扭矩T=31.41 nm。

    根據(jù)式(10)計(jì)算得,傳遞到單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外園上的驅(qū)動(dòng)力F1=157 N。傳遞到四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外園上的總驅(qū)動(dòng)力為628 N。

    6.3 滿載爬坡運(yùn)行驅(qū)動(dòng)力計(jì)算

    由表3可以看出,當(dāng)坡度為30°時(shí),植保機(jī)器人滿載最高運(yùn)行速度是1.26 km/h,根據(jù)式(6)計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速n=16.71 rpm。

    根據(jù)式(9)計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪輸出扭矩T=137.15 nm。

    根據(jù)式(10)計(jì)算得,傳遞到單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外園上的驅(qū)動(dòng)力F1=685.75 N。傳遞到四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外園上的總驅(qū)動(dòng)力為2 743 N。

    6.4 空載平地運(yùn)行驅(qū)動(dòng)力計(jì)算

    由表3可以看出,植保機(jī)器人空載平地最高運(yùn)行速度是10 km/h,根據(jù)式(6)計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速n=132.63 rpm。

    根據(jù)式(9)計(jì)算得,驅(qū)動(dòng)輪輸出扭矩T=17.28 nm。

    根據(jù)式(10)計(jì)算得,傳遞到單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外園上的驅(qū)動(dòng)力F1=86.4 N。傳遞到四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外園上的總驅(qū)動(dòng)力為345.6n。

    由以上設(shè)計(jì)計(jì)算可知,植保機(jī)器人坡上勻速運(yùn)行時(shí),驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力大于行走阻力,滿足運(yùn)行要求。

    7 結(jié)論

    (1)當(dāng)輪胎與地面的摩擦系數(shù)較低時(shí),可適當(dāng)提高植保機(jī)器人的運(yùn)行速度,反之應(yīng)適當(dāng)降低運(yùn)行速度。當(dāng)植保機(jī)器人處于非滿載狀態(tài)運(yùn)行時(shí),可適當(dāng)提高運(yùn)行速度,反之應(yīng)適當(dāng)降低運(yùn)行速度。

    (2)單純從驅(qū)動(dòng)力克服行走阻力的角度設(shè)計(jì)計(jì)算,植保機(jī)器人滿載爬坡的行駛速度為1.26 km/h時(shí),最大爬坡角度要低于30度;植保機(jī)器人器人滿載的行駛速度為5.5 km/h時(shí),最大爬坡角度為0°,即只能平地行走。

    植保機(jī)器人空載爬坡,當(dāng)坡度為0°時(shí),即平地行走,最高行駛速度10 km/h;當(dāng)坡度為30°時(shí),最高行駛速度2.27 km/h。

    考慮到上下坡穩(wěn)定性要求,植保機(jī)器人實(shí)際爬坡角度要小于上述設(shè)計(jì)計(jì)算值。

    (3)設(shè)計(jì)計(jì)算結(jié)果表明,各項(xiàng)參數(shù)的設(shè)計(jì)值符合項(xiàng)目任務(wù)書的要求。

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