達(dá)芬奇機(jī)器人在胃癌手術(shù)中的應(yīng)用進(jìn)展

金馳 王彤

胃癌在世界范圍內(nèi)有著位列第3的致死率[1]，在國(guó)內(nèi)，其發(fā)病率和致死率分列第二、第三位[2]。根治性手術(shù)是胃癌的主要治療方式，隨著微創(chuàng)技術(shù)的發(fā)展，微創(chuàng)外科的重要性不言而喻。近年來(lái)，隨著腹腔鏡技術(shù)在胃癌手術(shù)中應(yīng)用的愈發(fā)成熟，為了解決淋巴結(jié)清掃，術(shù)中出血量，術(shù)后恢復(fù)效果等問(wèn)題，達(dá)芬奇機(jī)器人微創(chuàng)外科手術(shù)系統(tǒng)自2002年起逐漸嶄露頭角。本文將對(duì)達(dá)芬奇機(jī)器人微創(chuàng)外科手術(shù)系統(tǒng)在胃癌手術(shù)中的應(yīng)用進(jìn)展進(jìn)行綜述。

一、達(dá)芬奇機(jī)器人在胃癌中的應(yīng)用現(xiàn)狀

1994年起，達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)歷了由自動(dòng)定位內(nèi)鏡系統(tǒng)到宙斯宇宙機(jī)器人系統(tǒng)至最終成型達(dá)芬奇系統(tǒng)的變化過(guò)程。自2002年Hashizume等首次完成達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)輔助胃癌治療后，達(dá)芬奇機(jī)器人于胃癌手術(shù)中的應(yīng)用在世界范圍內(nèi)逐漸增多。國(guó)內(nèi)進(jìn)展稍慢，于2010年由余佩武等率先進(jìn)行達(dá)芬奇機(jī)器人胃癌根治術(shù)[3]。有調(diào)查顯示，截至2016年全球已有3500多個(gè)機(jī)構(gòu)應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)先后實(shí)施了50多萬(wàn)例胃腸道腫瘤手術(shù)[4]。

二、達(dá)芬奇機(jī)器人在胃癌中的應(yīng)用發(fā)展

1.胃癌應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人的適應(yīng)證變化：達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)標(biāo)志著外科手術(shù)繼腹腔鏡后的又一次飛躍，在發(fā)展早期達(dá)芬奇機(jī)器人主要應(yīng)用于胃腸道良性疾病，如胃底折疊術(shù)，Heller肌切開(kāi)術(shù)和機(jī)器人輔助下減肥術(shù)等[5]。隨著在惡性腫瘤中應(yīng)用的增多，為了使手術(shù)效果得到最大化，手術(shù)適應(yīng)證的制訂顯得尤為重要。早期由于國(guó)內(nèi)應(yīng)用較少，國(guó)內(nèi)外尚無(wú)統(tǒng)一的臨床標(biāo)準(zhǔn)[6]。2011年余佩武等認(rèn)為適合行內(nèi)鏡下黏膜切除術(shù)治療的早期胃癌病人、腫瘤分期已達(dá)T4的病人以及既往有上腹部手術(shù)史的病人不宜行達(dá)芬奇胃癌治療手術(shù)。隨著胃癌應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人治療的增多，我國(guó)于2015年成功制定《機(jī)器人胃癌手術(shù)專家共識(shí)2015版》[7]，指出機(jī)器人手術(shù)應(yīng)用的明確適應(yīng)證：(1)胃癌腫瘤浸潤(rùn)深度小于或等于T4a期；(2)胃癌術(shù)前/術(shù)中分期Ⅰ，Ⅱ期者；(3)對(duì)于胃癌手術(shù)經(jīng)驗(yàn)豐富，機(jī)器人操作熟練的醫(yī)師，可用于分期為Ⅲ期者。國(guó)外尚無(wú)達(dá)芬奇機(jī)器人應(yīng)用于胃癌治療的明確適應(yīng)證。至2017年國(guó)內(nèi)外學(xué)者認(rèn)為胃癌病人主要適用達(dá)芬奇手術(shù)的為Ⅰa期行縮小淋巴結(jié)清掃和某些可根治Ⅰb和Ⅱa期行D2淋巴結(jié)清掃[8]。目前，達(dá)芬奇機(jī)器人的應(yīng)用大多局限于早期胃癌，且主要局限于亞洲人群。2017年王曉鵬等[9]在達(dá)芬奇機(jī)器人的基礎(chǔ)上成功利用納米碳淋巴示蹤技術(shù)完成多例進(jìn)展期遠(yuǎn)端胃癌根治術(shù)。對(duì)于能否將適應(yīng)證擴(kuò)大至進(jìn)展期，由于總體應(yīng)用的較少，各種多中心隨機(jī)對(duì)照研究也正在緩慢進(jìn)行中。2016年韓國(guó)一份關(guān)于達(dá)芬奇手術(shù)應(yīng)用于老年胃癌人群的研究顯示，在老年人群中應(yīng)用達(dá)芬奇手術(shù)是安全可行的，且與年輕人群比較，術(shù)后結(jié)果差不多，可以在老年人群中應(yīng)用推廣，這將有利于老年胃癌人群的手術(shù)治療，減少術(shù)后風(fēng)險(xiǎn)的發(fā)生[10]。除惡性腫瘤外，近來(lái)有研究表明達(dá)芬奇機(jī)器人可用于胃腸道間質(zhì)瘤的治療，在不論其腫瘤大小和定位的情況下采用保守的手術(shù)方式[11]。

2.達(dá)芬奇機(jī)器人應(yīng)用的難點(diǎn)：目前，達(dá)芬奇機(jī)器人已廣泛用于胃癌的手術(shù)治療，其開(kāi)闊的手術(shù)視野，清晰的解剖層次，較少的出血量以及較短的學(xué)習(xí)曲線均使達(dá)芬奇機(jī)器人在胃癌治療的應(yīng)用中有著更好的發(fā)展優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，治療過(guò)程中所面臨的難點(diǎn)問(wèn)題仍不容忽視。

淋巴結(jié)清掃一直是胃癌根治術(shù)中的難點(diǎn)，尤其是第7，8a，9，6組淋巴結(jié)以及新提出的14v組，是術(shù)中出血的常見(jiàn)淋巴區(qū)域[12]。有研究證實(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)淋巴結(jié)清掃的安全可行性[13]，但對(duì)其淋巴結(jié)清掃程度尚存爭(zhēng)議。在美國(guó)癌癥協(xié)會(huì)國(guó)家癌癥數(shù)據(jù)庫(kù)統(tǒng)計(jì)的2010～2012年共6427例病人中，機(jī)器人的手術(shù)方式相較于腹腔鏡有著更高幾率切除至少15個(gè)淋巴結(jié)[14]。2017年王沛云等[15]進(jìn)行的Meta分析中，納入機(jī)器人手術(shù)組1676例，腹腔鏡手術(shù)組4111例，在進(jìn)行亞組分析后，兩種手術(shù)方式的胃癌淋巴結(jié)清掃數(shù)目(WMD=1.37，95%CI=-2.94～15.68，P=0.85)無(wú)明顯差異。隨著新興技術(shù)的發(fā)展，2018年Kwon等[16]的研究證實(shí)術(shù)前1天注射靛青綠后使用近紅外拍照技術(shù)(NIR)進(jìn)行淋巴熒光拍照，有利于在胃癌手術(shù)中進(jìn)行淋巴檢索同時(shí)能更有效地清除淋巴結(jié)(48.9個(gè)，注射靛青綠組；35.2個(gè)，普通組，P<0.001)。此外，胃癌手術(shù)中的消化道重建也是微創(chuàng)外科手術(shù)中的難點(diǎn)。傳統(tǒng)腹腔鏡由于術(shù)者對(duì)較深部位的空間距離難以把握，操作范圍有限等因素，消化道重建過(guò)程困難[17]，有悖于加速康復(fù)外科理念，而達(dá)芬奇機(jī)器人的應(yīng)用能更好的解決這些問(wèn)題。國(guó)內(nèi)達(dá)芬奇發(fā)展早期，2010年孫益紅等根據(jù)臨床經(jīng)驗(yàn)，指出吻合操作更傾向于體外開(kāi)放吻合，體內(nèi)吻合較費(fèi)時(shí)。高BMI病人行消化道重建時(shí)，體外吻合所需切口更大，故更傾向于體內(nèi)吻合。同時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用使得醫(yī)生由體外吻合轉(zhuǎn)向體內(nèi)吻合也變得更為方便。除了吻合方式的選擇外，Liu等[12]在機(jī)器人手術(shù)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)荷包縫合的應(yīng)用效果更佳。

隨著虛擬現(xiàn)實(shí)(virtual reality,VR)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmented reality,AR)技術(shù)的出現(xiàn)，達(dá)芬奇機(jī)器人的發(fā)展也進(jìn)入了新的階段。AR的出現(xiàn)提出了“人機(jī)合作機(jī)器人(cobots)”這一新的概念[18]，使得手術(shù)醫(yī)生與病人之間不再局限于電腦功能，脫離了醫(yī)生單純控制機(jī)器人的模式。AR可以為醫(yī)生提供物理觸覺(jué)的替代物，解決了微創(chuàng)手術(shù)中由于缺乏觸覺(jué)在辨別重要器官組織時(shí)的安全隱患。利用VR以及超聲3D技術(shù)，醫(yī)生在胃癌手術(shù)過(guò)程中能獲得病人的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)斷層掃描(computer tomography,CT)和核磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)的三維重建圖像，將實(shí)時(shí)圖像重疊于病人后即為AR[19]。這一新技術(shù)的出現(xiàn)大大降低了淋巴結(jié)清掃和消化道重建的手術(shù)難度，提高了胃癌手術(shù)安全性，除此之外對(duì)于醫(yī)生實(shí)行模擬訓(xùn)練也有著很大的幫助[18]。

3.達(dá)芬奇機(jī)器人主要并發(fā)癥及術(shù)后療效：胃癌應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人術(shù)后的主要并發(fā)癥為傷口感染、出血、膿腫和吻合口漏等。2012年Caruso等[20]回顧分析5893例胃切除手術(shù)，其中4542例開(kāi)腹，861例腹腔鏡，426例機(jī)器人，結(jié)果顯示3種手術(shù)方式之間的總并發(fā)癥率并沒(méi)有顯著差異，三者間的差異主要體現(xiàn)在瘺，梗阻和膿腫這3個(gè)主要并發(fā)癥發(fā)生率上。與腹腔鏡相比，達(dá)芬奇機(jī)器人應(yīng)用于胃癌治療的早期中轉(zhuǎn)手術(shù)更多，2017年Yang等[21]報(bào)道的173例達(dá)芬奇治療胃癌手術(shù)中已無(wú)一例中轉(zhuǎn)，機(jī)器人應(yīng)用于胃癌治療日漸趨于成熟。

并發(fā)癥只是評(píng)估手術(shù)結(jié)果的一個(gè)方面，術(shù)后首次下床時(shí)間，進(jìn)流食時(shí)間，住院時(shí)間等均是評(píng)定因素。2017年Yang等[21]提出應(yīng)用“CUSUM圖”對(duì)手術(shù)結(jié)果進(jìn)行評(píng)估。既往已有大量研究顯示，達(dá)芬奇手術(shù)的短期手術(shù)效果與腹腔鏡相比無(wú)顯著不同[22]，其中2016年由Kim等[23]進(jìn)行的第一個(gè)大樣本，多中心前瞻性研究也表明達(dá)芬奇手術(shù)在圍手術(shù)期中的效果并無(wú)明顯指標(biāo)說(shuō)明其優(yōu)于腹腔鏡技術(shù)，但研究指出達(dá)芬奇機(jī)器人對(duì)于醫(yī)生的未來(lái)，延長(zhǎng)手術(shù)醫(yī)生的職業(yè)生涯非常有利。迄今為止，多數(shù)研究為短期療效的分析[24]，缺乏對(duì)病人的長(zhǎng)期隨訪，2017年Obama等[25]對(duì)達(dá)芬奇和腹腔鏡進(jìn)行了目前最大最全面的綜合性比較，在311例達(dá)芬奇組和311例腹腔鏡組實(shí)行胃癌根治術(shù)后，隨訪的中位數(shù)為85個(gè)月，結(jié)果表明在長(zhǎng)期腫瘤學(xué)效果上兩種手術(shù)方式并無(wú)顯著差別，5年總存活率(OS)(P=0.5207)和無(wú)病存活率(RFS)(P=0.2293)兩者間無(wú)顯著差別。

術(shù)后效果除了手術(shù)本身的影響外，天津醫(yī)科大學(xué)腫瘤醫(yī)院在對(duì)2016年至2017年間120例達(dá)芬奇手術(shù)研究發(fā)現(xiàn)，術(shù)后48小時(shí)運(yùn)動(dòng)量與首次進(jìn)食時(shí)間、肛門排氣時(shí)間、胃乏力發(fā)生率等均呈反比。整個(gè)術(shù)后護(hù)理均需遵循加速康復(fù)外科(ERAS)的護(hù)理原則[26]，達(dá)到ERAS與機(jī)器人微創(chuàng)的有效聯(lián)合。

三、達(dá)芬奇機(jī)器人在胃癌手術(shù)中的主要優(yōu)勢(shì)和局限性

1.胃癌應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人的主要優(yōu)勢(shì)：隨著機(jī)器人系統(tǒng)臨床應(yīng)用的增多，相較于腹腔鏡手術(shù)中的二維成像，機(jī)器人系統(tǒng)可以呈現(xiàn)出高解析，多象限的3D圖像，使整個(gè)手術(shù)視野更加開(kāi)闊，淋巴結(jié)與血管間的解剖關(guān)系更加清晰，從而減少了術(shù)中出血，失血的減少潛在的抑制了癌細(xì)胞的自由擴(kuò)散，也有利于術(shù)后免疫功能的維持，這使得胃癌的局部進(jìn)展受限[27]。同時(shí)，對(duì)機(jī)械臂的熟練控制，也使操作局限性的問(wèn)題得以解決。另外，機(jī)器人系統(tǒng)的使用大大克服了操作醫(yī)生面對(duì)復(fù)雜病例自身的工作恐懼心理，更利于醫(yī)生進(jìn)行復(fù)雜胃癌病例的長(zhǎng)時(shí)間操作。作為一項(xiàng)新的技術(shù)，達(dá)芬奇機(jī)器人在腹腔鏡的基礎(chǔ)上有其不容忽視的發(fā)展優(yōu)勢(shì)。學(xué)習(xí)曲線和累積求和模型可以客觀反應(yīng)及評(píng)估醫(yī)生對(duì)機(jī)器人技術(shù)的接受水平。研究顯示，腹腔鏡醫(yī)生經(jīng)30例左右即能熟練掌握該項(xiàng)技術(shù)。所以在機(jī)器人推廣方面，學(xué)習(xí)曲線并不會(huì)制約其發(fā)展，而且當(dāng)同時(shí)學(xué)習(xí)機(jī)器人和腹腔鏡技術(shù)時(shí)，兩者間相互有利[12]。

2.胃癌應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人的局限性：達(dá)芬奇機(jī)器人不可否認(rèn)是繼腹腔鏡后微創(chuàng)外科領(lǐng)域新的技術(shù)突破，考慮到上述的優(yōu)勢(shì)，達(dá)芬奇有著腹腔鏡不可比擬的先進(jìn)性，但至少目前，較長(zhǎng)的手術(shù)時(shí)間以及高昂的手術(shù)費(fèi)用仍將成為其發(fā)展的掣肘。機(jī)器的復(fù)雜性導(dǎo)致了手術(shù)的準(zhǔn)備時(shí)間較長(zhǎng)，病人的麻醉時(shí)間也會(huì)相應(yīng)延長(zhǎng)，這可能會(huì)對(duì)病人產(chǎn)生有害的結(jié)果，在緊急情況下不宜應(yīng)用[27]。時(shí)間的問(wèn)題可能會(huì)隨著手術(shù)團(tuán)隊(duì)熟練度的提高以及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展被解決。在費(fèi)用方面，胃癌手術(shù)應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人的費(fèi)用與腹腔鏡相差約2800美元[27]，費(fèi)用的差異主要體現(xiàn)在器械上，這使得機(jī)器人手術(shù)的成本效率降低。瑞士將部分病人的胃腸道機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用納入衛(wèi)生保健系統(tǒng)，盡管2012至2015年間手術(shù)費(fèi)用變化不大，病人于2015起償還應(yīng)繳費(fèi)用顯著降低導(dǎo)致衛(wèi)生保健系統(tǒng)出現(xiàn)赤字[28]。日本厚生勞動(dòng)省于2018年4月起將機(jī)器人手術(shù)納入醫(yī)療保險(xiǎn)范圍[1]。雖然醫(yī)院的利潤(rùn)減少，但有利于達(dá)芬奇手術(shù)的加速發(fā)展。在國(guó)內(nèi)中科院列出的12項(xiàng)“改變未來(lái)的顛覆性技術(shù)”中，醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人位列第5位，機(jī)器人手術(shù)走向普及已是必然趨勢(shì)，故能將機(jī)器人手術(shù)納入醫(yī)療保需提上議程，近年上海也正探索嘗試將醫(yī)療保險(xiǎn)與商業(yè)保險(xiǎn)相結(jié)合，這是使得機(jī)器人手術(shù)價(jià)格降低可實(shí)現(xiàn)的方式。

四、胃癌手術(shù)應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人的應(yīng)用前景

達(dá)芬奇機(jī)器人技術(shù)仍處于發(fā)展階段，應(yīng)用中存在的問(wèn)題在后續(xù)的研究中必然會(huì)得到解決，如最新研發(fā)的達(dá)芬奇系統(tǒng)優(yōu)化了既往的達(dá)芬奇S和Si，新增加了4個(gè)可自由拆卸的微創(chuàng)手術(shù)刀設(shè)計(jì)，手術(shù)刀可取出及重新植入體內(nèi)，能實(shí)現(xiàn)180度的旋轉(zhuǎn)，增大了手術(shù)的活動(dòng)區(qū)域，使胃癌手術(shù)中的復(fù)雜操作得到簡(jiǎn)化[29]。達(dá)芬奇Xi在達(dá)芬奇S和Si的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了技術(shù)的革新，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)較短的胃癌手術(shù)時(shí)間[30]。除了機(jī)器本身的進(jìn)步之外，手術(shù)技術(shù)本身也在進(jìn)步。南京軍區(qū)總醫(yī)院趙坤等于2013年就提出過(guò)關(guān)于胃癌手術(shù)路徑的創(chuàng)新，“斯諾克路徑”，有利于降低血管分類和淋巴清掃的難度，同時(shí)也可一定程度上解決較長(zhǎng)的時(shí)間問(wèn)題。

近年來(lái)，隨著第五代移動(dòng)通信技術(shù)(5G)的快速發(fā)展，“遠(yuǎn)程醫(yī)療”已逐步應(yīng)用于慢性病的遠(yuǎn)程監(jiān)控以及急救醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，避免與病人面對(duì)面接觸的同時(shí)，為病人提供更高質(zhì)量更低費(fèi)用的服務(wù)，不僅解決了距離問(wèn)題，也使受惠人群更廣，使更多早期胃癌病人在遠(yuǎn)距離的情況下就可對(duì)自身手術(shù)情況進(jìn)行評(píng)估。實(shí)時(shí)高速的5G網(wǎng)絡(luò)也使得達(dá)芬奇機(jī)器人應(yīng)用于遠(yuǎn)程醫(yī)療成為可能[31-32]。

五、總結(jié)

胃癌根治術(shù)作為當(dāng)今胃癌治療的主要治療方式，術(shù)式本身的革新一直都是發(fā)展的中心。在早期胃癌治療中，由于不需進(jìn)行深部淋巴結(jié)清掃，血管組織結(jié)構(gòu)較清晰，腹腔鏡手術(shù)已足夠應(yīng)對(duì)，但當(dāng)面對(duì)逐漸增加的進(jìn)展期胃癌病例時(shí)，腹腔鏡操作局限，視野有限，對(duì)醫(yī)生操作穩(wěn)定要求性高等缺點(diǎn)被放大，故達(dá)芬奇微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。達(dá)芬奇機(jī)器人獨(dú)有的三維成像，降低了深部淋巴結(jié)清掃難度，使血管脈絡(luò)化清晰，減少術(shù)中出血。同時(shí)，穩(wěn)定的操作系統(tǒng)有利于醫(yī)生面對(duì)復(fù)雜病例的長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)。除此之外，與腹腔鏡相比短期和長(zhǎng)期療效也無(wú)明顯差異，一系列研究也均證實(shí)了達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)用于胃癌治療的安全及可行性。

綜上，達(dá)芬奇微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)作為一項(xiàng)新型發(fā)展的技術(shù)，具備自身特有的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，雖然大部分醫(yī)院已臨床應(yīng)用于胃癌治療，但其較長(zhǎng)的手術(shù)時(shí)間，昂貴的手術(shù)費(fèi)用等缺點(diǎn)是該技術(shù)后期推廣發(fā)展需要重點(diǎn)解決的問(wèn)題。隨著該技術(shù)在醫(yī)院臨床應(yīng)用的增多，研究依據(jù)的樣本例數(shù)逐漸增多，在后期研究中樣本量不足不再是研究進(jìn)行的問(wèn)題。迄今為止已有較多的關(guān)于術(shù)后短期療效的單中心回顧性研究，雖已有少量多中心前瞻性研究[23]，但數(shù)量有效，尤其是關(guān)于術(shù)后長(zhǎng)期療效的研究也很少，需要進(jìn)行更多的研究加以證實(shí)。與此同時(shí)，關(guān)于達(dá)芬奇機(jī)器人應(yīng)用于胃癌的遠(yuǎn)程醫(yī)療方面還處于探索階段，研究報(bào)道均較少，其只在超聲心動(dòng)圖等遠(yuǎn)程檢查及胃癌術(shù)前評(píng)估中有所嘗試[33-34]。不可否認(rèn)的是，達(dá)芬奇微創(chuàng)外科手術(shù)系統(tǒng)擁有巨大的發(fā)展空間，其勢(shì)必會(huì)在未來(lái)的胃癌治療中伴有重要的角色，系統(tǒng)存在的缺陷也會(huì)隨著社會(huì)進(jìn)步被逐一解決。