• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)振動(dòng)篩動(dòng)力學(xué)建模與精度分析

    2021-03-20 08:03:02沈惠平肖思進(jìn)尤晶晶楊廷力
    關(guān)鍵詞:振動(dòng)篩并聯(lián)力矩

    沈惠平 肖思進(jìn) 尤晶晶 楊廷力

    (1.常州大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究中心, 常州 213164; 2.南京林業(yè)大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院, 南京 210037)

    0 引言

    研究表明,多維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)振動(dòng)篩透篩環(huán)境好、篩分效率高,能克服傳統(tǒng)振動(dòng)篩運(yùn)動(dòng)軌跡單一、篩孔易阻塞等問(wèn)題[1-4]。文獻(xiàn)[5-7]對(duì)單輸入三維并聯(lián)振動(dòng)篩進(jìn)行了拓?fù)浜瓦\(yùn)動(dòng)分析,并通過(guò)EDEM軟件優(yōu)選出三維并聯(lián)振動(dòng)篩主機(jī)構(gòu),并進(jìn)行了樣機(jī)篩分實(shí)驗(yàn),但沒(méi)有進(jìn)行并聯(lián)振動(dòng)篩的動(dòng)力學(xué)分析。

    動(dòng)力學(xué)建模是并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析、動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)及控制的基礎(chǔ)。常用的機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模方法主要包括動(dòng)力學(xué)普遍方程[8-9]、Newton-Euler法[10]、拉格朗日法等[11]。陳子明等[12]采用動(dòng)力學(xué)普遍方程對(duì)空間3自由度3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,得到機(jī)構(gòu)在發(fā)生定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)。韓博等[13]基于螺旋理論和動(dòng)力學(xué)普遍方程,對(duì)四面體可展機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模與分析,并驗(yàn)證了其可行性。賈曉輝等[14]基于動(dòng)力學(xué)普遍方程,實(shí)現(xiàn)了3-RRPR柔性精密定位工作臺(tái)的高頻控制。韓佩富等[15]對(duì)6-DOF并聯(lián)機(jī)器人采用加速度及作用力正交分解的方法,將Newton-Euler動(dòng)力學(xué)模型歸結(jié)為一個(gè)簡(jiǎn)單、可用于實(shí)時(shí)計(jì)算的模型。王庚祥等[16]考慮關(guān)節(jié)摩擦效應(yīng)采用Newton-Euler法對(duì)4-SPS/CU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了逆動(dòng)力學(xué)分析,證明關(guān)節(jié)摩擦力對(duì)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力影響顯著。李研彪等[17]在考慮關(guān)節(jié)摩擦情況下使用Newton-Euler對(duì)5-PSS/UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了逆動(dòng)力學(xué)建模,同時(shí)進(jìn)行了算例仿真。陳修龍等[18]用Lagrange方程建立了4自由度4-UPS-RPU 冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆動(dòng)力學(xué)模型。劉善增等[19]基于有限元理論、運(yùn)動(dòng)彈性動(dòng)力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,并進(jìn)行了數(shù)值驗(yàn)證。劉俊辰[20]用Lagrange方程建立了5自由度3-CPaR&R1R2混聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,并驗(yàn)證其有效性。劉文蘭等[21]用Lagrange方程對(duì)由3RR-3RRR四面體單元組成的被動(dòng)輸入過(guò)約束可展天線(xiàn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模,得到機(jī)構(gòu)中扭簧剛度與機(jī)構(gòu)展開(kāi)角之間的表達(dá)式。文獻(xiàn)[22]提出基于Newton-Euler (N-E)原理的序單開(kāi)鏈法。馮志友等[23-24]運(yùn)用序單開(kāi)鏈方法分別對(duì)平面氣液動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)和空間2UPS-2RPS機(jī)構(gòu)進(jìn)行逆動(dòng)力學(xué)建模。這兩種機(jī)構(gòu)的耦合度κ均為1,故只能得到機(jī)構(gòu)位置的數(shù)值解,且動(dòng)力學(xué)建模工作量大,空間2UPS-2RPS機(jī)構(gòu)僅含有一個(gè)子運(yùn)動(dòng)鏈(Sub-kinematic chain,SKC),尚未見(jiàn)對(duì)含有多個(gè)SKC的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析的報(bào)道;上述研究均未與傳統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析方法進(jìn)行建模精度的對(duì)比分析。

    本文運(yùn)用基于Newton-Euler(N-E)原理的序單開(kāi)鏈法,對(duì)含兩個(gè)SKC的單自由度1T2R并聯(lián)振動(dòng)篩機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,構(gòu)建該機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程,并計(jì)算得到主動(dòng)副的驅(qū)動(dòng)力矩變化曲線(xiàn),通過(guò)ADAMS進(jìn)行仿真驗(yàn)證,再與用第Ⅱ類(lèi)Lagrange法得到的驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模誤差對(duì)比分析。

    1 并聯(lián)振動(dòng)篩機(jī)構(gòu)

    單自由度的一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)(1T2R)并聯(lián)機(jī)構(gòu),如圖1a所示,它由混合支鏈(R1-R2-R3-R4)-R5及空間支鏈S6-S7,分別連接于上動(dòng)平臺(tái)與下靜平臺(tái)組成。文獻(xiàn)[3-4]已證明:該機(jī)構(gòu)自由度為1,當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)副R1為驅(qū)動(dòng)副時(shí),動(dòng)平臺(tái)可以產(chǎn)生沿Z軸的獨(dú)立移動(dòng)z、繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)α和繞轉(zhuǎn)動(dòng)副R2R3連線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)β,但z、α、β中僅有1個(gè)為獨(dú)立量,其余2個(gè)為非獨(dú)立的衍生運(yùn)動(dòng);同時(shí),機(jī)構(gòu)耦合度κ為0,其實(shí)驗(yàn)樣機(jī)[5-6]如圖1b所示。

    2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    2.1 位置正解

    如圖1a所示,在靜平臺(tái)固定坐標(biāo)系OXYZ中,原點(diǎn)O與轉(zhuǎn)動(dòng)副R1中心重合,Y軸與R1R4連線(xiàn)重合,X軸與R1的軸線(xiàn)重合;動(dòng)平臺(tái)上的動(dòng)坐標(biāo)系o′uvw中,原點(diǎn)o′與轉(zhuǎn)動(dòng)副R2的中心重合,v軸與R2R3連線(xiàn)重合,u軸與R2的軸線(xiàn)重合。設(shè)R2R3=l2,R3R4=l3,R5S6=l4,S6S7=l5,R1R2=l1,AS7=H,R1R4=l7,AB=l8,R1B=l7/2,因該機(jī)構(gòu)耦合度κ=0,因此, 其運(yùn)動(dòng)學(xué)位置正解符號(hào)解求解容易[2],具體為

    z=l1sinθ

    (1)

    Asinα+Bcosα+C=0

    (2)

    Dsinβ+Ecosβ+Q=0

    (3)

    由式(2)、(3)求得

    (4)

    (5)

    其中

    A=2l1l2sinθ

    從而易求得機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)副的位置為

    R2=(0,l1cosθ,l1sinθ)
    R3=(0,l1cosθ+l2cosα,l1sinθ+l2sinα)
    R4=(0,l7,0)
    R5=(0,l1cosθ+l2cosα/2,l1sinθ+l2sinα/2)
    S6=(-l4cosβ,S6y,S6z)
    S7=(-l8,l7/2,H)

    其中S6y=l1cosθ-l4sinαsinβ+l2cosα/2

    S6z=l1sinθ+l4sinβcosα+l2sinα/2

    進(jìn)一步,每根桿件的質(zhì)心坐標(biāo)Si(i=1,2,…,5)由以上各式也易求出。

    2.2 速度和加速度分析

    令θ=ωt,對(duì)式(1)~(3)求導(dǎo),可得

    (6)

    (7)

    (8)

    (9)

    (10)

    (11)

    進(jìn)一步,對(duì)各桿質(zhì)心坐標(biāo)求導(dǎo),可得質(zhì)心速度vi(i=1,2,…,5),再次求導(dǎo)可得質(zhì)心加速度ai(i=1,2,…,5)。

    (1)桿1(角)速度和(角)加速度

    由R1、R2坐標(biāo)易求得轉(zhuǎn)動(dòng)副R1、R2處的速度vR1=0,vR2=(0,-l1ωsinθ,l1ωcosθ),則

    v1=(vR1+vR2)/2=vR1+ω1×r1/2

    (12)

    (13)

    對(duì)式(12)、(13)兩邊叉乘r1/2,得角速度、角加速度分別為

    ω1=[r1/2×(v1-vR1)]/(l1/2)2

    (14)

    (15)

    式中v1——桿1質(zhì)心速度

    a1——桿1質(zhì)心加速度

    ω1——桿1角速度

    ε1——桿1角加速度

    r1——桿1位置矢量

    (2)桿2(角)速度和(角)加速度

    同理,由R2、R3坐標(biāo),易求得vR2、vR3,則

    v2=(vR2+vR3)/2=vR2+ω2×r2/2

    (16)

    (17)

    對(duì)式(16)、(17)兩邊叉乘r2/2,得角速度、角加速度為

    ω2=[r2/2×(v2-vR2)]/(l2/2)2

    (18)

    (19)

    (3)桿3、4、5(角)速度和(角)加速度

    同理,得桿3、4、5角速度、角加速度,分別為

    ω3=[r3/2×(v3-vR4)]/(l3/2)2

    (20)

    (21)

    ω4=[r4/2×(vR5-vS6)]/(l4/2)2

    (22)

    (23)

    ω5=[r5/2×(vR5-vS6)]/(l5/2)2

    (24)

    (25)

    3 基于N-E的序單開(kāi)鏈法動(dòng)力學(xué)建模

    3.1 基于N-E的序單開(kāi)鏈法動(dòng)力學(xué)方法

    根據(jù)基于序單開(kāi)鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成原理[25],該機(jī)構(gòu)包含2個(gè)子運(yùn)動(dòng)鏈(SKC),其中,SKC1為R1-R2-R3-R4,SKC2為R5-S6-S7,其約束度分別為

    Δ1=f1-γ1-ξ1=4-1-3=0
    Δ2=f2-γ2-ξ2=(1+5)-0-6=0

    式中f1、f2——2個(gè)回路運(yùn)動(dòng)副自由度數(shù)

    γ1、γ2——2個(gè)回路的驅(qū)動(dòng)副數(shù)

    ξ1、ξ2——2個(gè)回路的獨(dú)位移方程數(shù)

    由約束度為0可知,機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析時(shí)不需要設(shè)虛擬變量。因此,整個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析可轉(zhuǎn)換為2個(gè)SKC的動(dòng)力學(xué)分析,且從含受外載作用的動(dòng)平臺(tái)所在的SKC2開(kāi)始,逆向求解至曲柄所在的SKC。

    3.2 SKC2動(dòng)力學(xué)建模

    SKC2各桿的受力分析如圖2所示,即桿件5受到靜平臺(tái)的支反力-FS7、球副S6的支反力-FS6以及自重m5g;而動(dòng)平臺(tái)(桿)4受到外載F、外力矩M′、自重m4g,轉(zhuǎn)動(dòng)副R5的支反力FR5、球副S6的約束反力FS6以及在支鏈坐標(biāo)系o″u″v″w″下的支反矩MR5=(0,MR5v″,MR5w″)。

    根據(jù)Newton-Euler(N-E)原理,SKC2中構(gòu)件5、4的動(dòng)力學(xué)方程為

    (26)

    式中0Ii——桿i在靜坐標(biāo)系中的慣量矩陣

    0Ti——桿i坐標(biāo)系到靜坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣

    求解方程組(26),即得支反力FS6FS7FR5及支反力矩MR5。

    3.3 SKC1動(dòng)力學(xué)建模

    SKC1各桿的受力分析如圖3所示。因該回路屬于平面機(jī)構(gòu),各轉(zhuǎn)動(dòng)副中的受力為FRi(i=1,2,3,4),即:桿3受到靜平臺(tái)的支反力FR4、轉(zhuǎn)動(dòng)副R3的支反力FR3及自身重力m3g;桿2受到轉(zhuǎn)動(dòng)副Ri的支反力-FRi(i=2,3,5)、支反力矩-MR5x(-MR5在yoz平面的投影)及自身重力m2g;而曲柄(桿)1受到輸入力矩M、轉(zhuǎn)動(dòng)副R2的支反力FR2、靜平臺(tái)的支反力FR1及自身重力m1g。

    于是,SKC1中的桿件3、2、1的動(dòng)力學(xué)方程為

    (27)

    式中JS1、JS2、JS3——桿1、2、3在靜坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量求解方程組(27),即可得到輸入力矩M。

    3.4 算例驗(yàn)證

    設(shè)定曲柄的運(yùn)動(dòng)軌跡為θ=0.3sint,則可得到動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡;對(duì)式(12)~(27)用Matlab編程計(jì)算,得到各支反力(力矩)和驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線(xiàn),其中,驅(qū)動(dòng)力矩曲線(xiàn)如圖4所示。

    按表1所示的機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù),設(shè)計(jì)虛擬樣機(jī)。

    表1 1T2R并聯(lián)振動(dòng)篩機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)Tab.1 Parameters of 1T2R vibrating screen

    將虛擬樣機(jī)導(dǎo)入ADAMS中;同時(shí),設(shè)定機(jī)構(gòu)各個(gè)桿件的材料屬性為鋼,步長(zhǎng)取0.01 s,仿真時(shí)間為5 s,對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。最后,將理論計(jì)算值與仿真進(jìn)行對(duì)比,得到結(jié)果如圖4所示。

    由圖4可知,基于N-E序單開(kāi)鏈法的理論值和仿真值基本一致,從而驗(yàn)證了此方法的準(zhǔn)確性。

    4 與Lagrange建模方法比較

    4.1 基于第Ⅱ類(lèi)Lagrange的動(dòng)力學(xué)求解方法

    由機(jī)構(gòu)速度和角速度分析,可得各桿件動(dòng)能為

    (28)

    (29)

    (30)

    (31)

    (32)

    式中Ti——桿i動(dòng)能

    mi——桿i質(zhì)量

    將定坐標(biāo)系XOY平面設(shè)為零勢(shì)能面,則桿i的勢(shì)能為

    Ui=migzi(i=1,2,…,5)

    (33)

    式中zi——桿i相對(duì)零勢(shì)能面的高度

    由式(28)~(33),分別得到系統(tǒng)總動(dòng)能、勢(shì)能為

    (34)

    (35)

    基于Lagrange原理,由式(34)、(35)得到該并聯(lián)振動(dòng)篩的動(dòng)力學(xué)方程為

    (36)

    其中

    L=T-U

    (37)

    τ=M+M′+F

    (38)

    式中L——拉格朗日函數(shù)

    τ——與驅(qū)動(dòng)力相對(duì)應(yīng)的廣義力矩

    利用Matlab對(duì)式(36)進(jìn)行計(jì)算,得到驅(qū)動(dòng)力矩曲線(xiàn)如圖5所示。

    4.2 與Lagrange建模方法誤差比較

    由圖4、5可知,兩種方法的一致性很高,但存在誤差,這是由不同建模方法計(jì)算量不同、虛擬樣機(jī)的尺寸參數(shù)、裝配關(guān)系、仿真環(huán)境等因素所引起的。

    將兩種不同建模方法得到的驅(qū)動(dòng)力矩曲線(xiàn)與仿真值之間的誤差進(jìn)行比較,表明:基于N-E的序單開(kāi)鏈法的最大正誤差、最大負(fù)誤差絕對(duì)值,均明顯小于Lagrange法的相應(yīng)值。基于N-E的序單開(kāi)鏈法、Lagrange法的最大正誤差分別為1.94、2.92 N·mm,前者比后者小33.56%;而基于N-E的序單開(kāi)鏈法、Lagrange法的最大負(fù)誤差分別為-1.91、-2.86 N·mm,前者比后者小33.21%??傊?,基于N-E原理的序單開(kāi)鏈法的絕對(duì)誤差范圍,比基于Lagrange建模方法的絕對(duì)誤差范圍平均小33.39%。結(jié)果表明:對(duì)于單自由度1T2R并聯(lián)運(yùn)動(dòng)振動(dòng)篩而言,基于N-E原理的序單開(kāi)鏈法的的建模精度較高。同時(shí),作者團(tuán)隊(duì)已將基于N-E原理的序單開(kāi)鏈法應(yīng)用在了3個(gè)不同自由度(DOF為1、2、3)、不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析求解,均顯示了該方法計(jì)算量小、建模精度高的優(yōu)點(diǎn),特別是當(dāng)空間構(gòu)件數(shù)目增多時(shí),優(yōu)越性更加明顯。

    5 結(jié)論

    (1)運(yùn)用基于N-E原理的序單開(kāi)鏈法與第Ⅱ類(lèi)Lagrange法,分別建立了單自由度1T2R并聯(lián)運(yùn)動(dòng)振動(dòng)篩的動(dòng)力學(xué)模型,并計(jì)算得到了驅(qū)動(dòng)力矩變化曲線(xiàn),計(jì)算結(jié)果與仿真結(jié)果一致,從而驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)建模的正確性。

    (2)將基于N-E原理的序單開(kāi)鏈法用于含多個(gè)SKC的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),且與運(yùn)用Lagrange法的動(dòng)力學(xué)建模方法進(jìn)行了誤差對(duì)比,結(jié)果表明,本文方法誤差較小、建模精度較高。

    猜你喜歡
    振動(dòng)篩并聯(lián)力矩
    識(shí)別串、并聯(lián)電路的方法
    大型振動(dòng)篩加強(qiáng)梁動(dòng)態(tài)受力分析和壽命預(yù)測(cè)
    發(fā)動(dòng)機(jī)阻力矩計(jì)算和起動(dòng)機(jī)介紹
    山東青年(2016年12期)2017-03-02 18:22:48
    小型力矩電機(jī)波動(dòng)力矩的測(cè)量
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    彈性負(fù)載力矩下舵偏轉(zhuǎn)角度的測(cè)量方法
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開(kāi)關(guān)的交錯(cuò)并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    基于低頻渦流技術(shù)的振動(dòng)篩梁裂紋檢測(cè)方法
    基于D-最優(yōu)化理論的陀螺儀力矩反饋測(cè)試法
    久久久国产欧美日韩av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 中文字幕高清在线视频| 三级毛片av免费| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 午夜精品在线福利| www.999成人在线观看| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲专区国产一区二区| 又爽又黄无遮挡网站| 免费搜索国产男女视频| 天堂√8在线中文| 国产97色在线日韩免费| 啪啪无遮挡十八禁网站| 色综合站精品国产| 国产精品av视频在线免费观看| 日韩欧美国产一区二区入口| 夜夜夜夜夜久久久久| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产欧美日韩一区二区三| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 高清毛片免费观看视频网站| 一夜夜www| 国产精品爽爽va在线观看网站| 动漫黄色视频在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 首页视频小说图片口味搜索| 欧美日韩福利视频一区二区| av视频在线观看入口| 999精品在线视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 99热这里只有是精品50| 男女视频在线观看网站免费 | 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 日本熟妇午夜| 精品午夜福利视频在线观看一区| 禁无遮挡网站| 亚洲熟妇熟女久久| 999精品在线视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产成+人综合+亚洲专区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 欧美中文综合在线视频| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 黄色女人牲交| 久久国产精品影院| 99久久99久久久精品蜜桃| 91大片在线观看| xxxwww97欧美| 级片在线观看| 日本熟妇午夜| 宅男免费午夜| 99riav亚洲国产免费| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲成av人片在线播放无| 日韩中文字幕欧美一区二区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美不卡视频在线免费观看 | 久久久国产精品麻豆| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 51午夜福利影视在线观看| 黄片大片在线免费观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 精品久久久久久久久久免费视频| 免费观看人在逋| 亚洲国产欧美人成| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 黄色女人牲交| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 嫩草影视91久久| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 免费在线观看影片大全网站| 丁香欧美五月| 国产主播在线观看一区二区| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 91在线观看av| 国产av麻豆久久久久久久| 中文字幕高清在线视频| 久久精品91无色码中文字幕| 69av精品久久久久久| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 一本大道久久a久久精品| 日日夜夜操网爽| 久久 成人 亚洲| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 听说在线观看完整版免费高清| 无遮挡黄片免费观看| 在线观看日韩欧美| 两性夫妻黄色片| 午夜老司机福利片| a在线观看视频网站| 人成视频在线观看免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| av中文乱码字幕在线| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲最大成人中文| 一本综合久久免费| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 在线观看午夜福利视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产成人av教育| 成人av在线播放网站| 大型av网站在线播放| 大型av网站在线播放| cao死你这个sao货| 国产精品久久视频播放| 久久九九热精品免费| 日韩欧美在线二视频| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 母亲3免费完整高清在线观看| 午夜免费激情av| 人妻久久中文字幕网| 在线国产一区二区在线| 神马国产精品三级电影在线观看 | 搡老妇女老女人老熟妇| 久久久久性生活片| 成人欧美大片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲美女黄片视频| 香蕉丝袜av| 一级作爱视频免费观看| 日本一区二区免费在线视频| 黄片大片在线免费观看| 日韩av在线大香蕉| 日本一二三区视频观看| 欧美中文日本在线观看视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 在线视频色国产色| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 老鸭窝网址在线观看| 成年免费大片在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 999精品在线视频| 免费电影在线观看免费观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 桃色一区二区三区在线观看| 一级毛片高清免费大全| 老汉色∧v一级毛片| 国产高清激情床上av| 亚洲人成77777在线视频| 久久午夜亚洲精品久久| 怎么达到女性高潮| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 操出白浆在线播放| 欧美色欧美亚洲另类二区| 成人欧美大片| 美女免费视频网站| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 看片在线看免费视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 日本 欧美在线| 99热这里只有是精品50| av国产免费在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 又爽又黄无遮挡网站| 久热爱精品视频在线9| 最好的美女福利视频网| 性色av乱码一区二区三区2| 日本在线视频免费播放| av中文乱码字幕在线| 亚洲国产欧美一区二区综合| 99国产精品99久久久久| 两个人免费观看高清视频| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲无线在线观看| 国产av一区在线观看免费| 国产精品综合久久久久久久免费| 精品免费久久久久久久清纯| 看免费av毛片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久久久久久久久黄片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久国产精品影院| 91av网站免费观看| 91老司机精品| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久伊人香网站| 小说图片视频综合网站| 国产亚洲精品久久久久5区| 在线播放国产精品三级| 午夜影院日韩av| 亚洲精华国产精华精| 国产激情偷乱视频一区二区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| www日本在线高清视频| 亚洲激情在线av| bbb黄色大片| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 特大巨黑吊av在线直播| 日本免费一区二区三区高清不卡| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品野战在线观看| 黄色女人牲交| av片东京热男人的天堂| 少妇粗大呻吟视频| 日韩av在线大香蕉| 看黄色毛片网站| 亚洲片人在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 成人国产综合亚洲| 最近视频中文字幕2019在线8| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久久久久九九精品二区国产 | 色老头精品视频在线观看| 天堂√8在线中文| 老司机福利观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 18禁观看日本| 国产成年人精品一区二区| 91国产中文字幕| 日日夜夜操网爽| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 日本一二三区视频观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 婷婷丁香在线五月| 97碰自拍视频| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲熟女毛片儿| 久久中文字幕人妻熟女| 精品久久久久久久久久免费视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 精品免费久久久久久久清纯| 人妻久久中文字幕网| 亚洲熟女毛片儿| 成在线人永久免费视频| 99热这里只有是精品50| 精品国产美女av久久久久小说| 久久这里只有精品19| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲国产欧美网| 日韩欧美三级三区| 亚洲免费av在线视频| 日本成人三级电影网站| а√天堂www在线а√下载| 国产av一区在线观看免费| 日韩欧美 国产精品| 亚洲七黄色美女视频| 正在播放国产对白刺激| 国产精品久久久av美女十八| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲国产精品合色在线| 91av网站免费观看| 欧美高清成人免费视频www| 免费在线观看完整版高清| 国产单亲对白刺激| 午夜福利在线在线| 精品欧美国产一区二区三| 日韩精品中文字幕看吧| 嫩草影院精品99| 男女那种视频在线观看| 一进一出好大好爽视频| 国产久久久一区二区三区| 男女午夜视频在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 欧美成人午夜精品| 69av精品久久久久久| 亚洲av片天天在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲成人中文字幕在线播放| 首页视频小说图片口味搜索| 男女午夜视频在线观看| 成人av在线播放网站| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久天堂一区二区三区四区| 色尼玛亚洲综合影院| 在线视频色国产色| 女人被狂操c到高潮| 午夜视频精品福利| 久久香蕉激情| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产成人精品无人区| 在线国产一区二区在线| 亚洲男人天堂网一区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产三级中文精品| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 在线播放国产精品三级| 少妇熟女aⅴ在线视频| 午夜精品在线福利| 久久草成人影院| 中文字幕av在线有码专区| 免费无遮挡裸体视频| av欧美777| 日本 欧美在线| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产亚洲av高清不卡| 精品国产美女av久久久久小说| 国产黄色小视频在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 在线观看66精品国产| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 少妇被粗大的猛进出69影院| 少妇人妻一区二区三区视频| 色播亚洲综合网| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 精品国产美女av久久久久小说| 老司机午夜十八禁免费视频| 嫩草影视91久久| 成年人黄色毛片网站| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 成在线人永久免费视频| 亚洲国产欧美网| 久久久水蜜桃国产精品网| 中文在线观看免费www的网站 | 欧美3d第一页| 精品久久久久久,| 三级毛片av免费| 少妇粗大呻吟视频| 一级作爱视频免费观看| 国产爱豆传媒在线观看 | 国产av在哪里看| 国产熟女午夜一区二区三区| 一区二区三区高清视频在线| 99在线视频只有这里精品首页| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 国产主播在线观看一区二区| 日本三级黄在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 性欧美人与动物交配| 亚洲人成网站高清观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 三级毛片av免费| 少妇粗大呻吟视频| 国产麻豆成人av免费视频| 一区二区三区高清视频在线| 日本一区二区免费在线视频| 好男人电影高清在线观看| 国产真实乱freesex| 女同久久另类99精品国产91| 久久精品成人免费网站| 精品欧美国产一区二区三| 国产亚洲av高清不卡| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 在线国产一区二区在线| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 中文字幕久久专区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲国产高清在线一区二区三| av在线天堂中文字幕| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲熟妇熟女久久| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 91成年电影在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 免费在线观看成人毛片| 色老头精品视频在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 九九热线精品视视频播放| 伦理电影免费视频| 午夜福利在线在线| 免费看十八禁软件| 黄色a级毛片大全视频| 午夜影院日韩av| 最近最新免费中文字幕在线| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 床上黄色一级片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产99白浆流出| 国产亚洲欧美在线一区二区| 精品日产1卡2卡| 午夜福利高清视频| 夜夜爽天天搞| 黄片大片在线免费观看| 国产亚洲精品av在线| 99久久精品热视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 特级一级黄色大片| 国产精品一及| 成年人黄色毛片网站| 在线观看66精品国产| 久久久久九九精品影院| 身体一侧抽搐| 免费看十八禁软件| 国产精品国产高清国产av| 国产亚洲av高清不卡| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 成在线人永久免费视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 舔av片在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 999精品在线视频| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 亚洲成人久久性| 日韩欧美三级三区| e午夜精品久久久久久久| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲av熟女| 精品高清国产在线一区| 深夜精品福利| 99久久精品国产亚洲精品| 老司机靠b影院| 夜夜爽天天搞| 久久久久免费精品人妻一区二区| 十八禁网站免费在线| 午夜成年电影在线免费观看| 国产av在哪里看| 青草久久国产| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 哪里可以看免费的av片| 色综合欧美亚洲国产小说| 91字幕亚洲| 99在线视频只有这里精品首页| 熟女电影av网| 欧美性猛交黑人性爽| 午夜精品一区二区三区免费看| av国产免费在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲中文字幕日韩| a级毛片在线看网站| 99热这里只有是精品50| 国产精品 欧美亚洲| 久久久久久人人人人人| 男女之事视频高清在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 日韩国内少妇激情av| 在线观看舔阴道视频| 一级a爱片免费观看的视频| av福利片在线| 国产精品久久久久久久电影 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产午夜精品久久久久久| 九色国产91popny在线| 国产高清激情床上av| 欧美中文日本在线观看视频| 久久久久久人人人人人| 91国产中文字幕| 黄色成人免费大全| 我要搜黄色片| 麻豆一二三区av精品| 国产精品久久久久久精品电影| 欧美成人免费av一区二区三区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久99久视频精品免费| 国产成+人综合+亚洲专区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美一区二区精品小视频在线| 中亚洲国语对白在线视频| 波多野结衣巨乳人妻| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 91成年电影在线观看| 国产激情久久老熟女| 日本一本二区三区精品| 国产不卡一卡二| 欧美丝袜亚洲另类 | www.熟女人妻精品国产| 日本 av在线| 老司机福利观看| 国产真人三级小视频在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 视频区欧美日本亚洲| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产成人系列免费观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲九九香蕉| 精品不卡国产一区二区三区| 久久久国产成人免费| 国产三级在线视频| 国产av一区在线观看免费| 国产三级黄色录像| 手机成人av网站| 国产熟女午夜一区二区三区| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美久久黑人一区二区| 丝袜美腿诱惑在线| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美色欧美亚洲另类二区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久久久久久久中文| 男女视频在线观看网站免费 | 精品久久蜜臀av无| 日本精品一区二区三区蜜桃| 香蕉久久夜色| www.www免费av| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产精品日韩av在线免费观看| 日韩精品中文字幕看吧| 99精品久久久久人妻精品| 国产真人三级小视频在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美日韩乱码在线| 成人特级黄色片久久久久久久| 午夜激情福利司机影院| 欧美黑人精品巨大| 男男h啪啪无遮挡| av超薄肉色丝袜交足视频| 91字幕亚洲| 久久伊人香网站| 色综合站精品国产| 国产乱人伦免费视频| 一进一出抽搐动态| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 老鸭窝网址在线观看| 嫩草影视91久久| 高清在线国产一区| 极品教师在线免费播放| 欧美三级亚洲精品| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩欧美三级三区| 日韩国内少妇激情av| 好男人在线观看高清免费视频| 精华霜和精华液先用哪个| 免费观看精品视频网站| 两个人视频免费观看高清| 12—13女人毛片做爰片一| 婷婷丁香在线五月| 国产一区二区激情短视频| 精品福利观看| 免费在线观看成人毛片| 亚洲,欧美精品.| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产av又大| 国产不卡一卡二| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产精品 国内视频| 神马国产精品三级电影在线观看 | 一个人免费在线观看的高清视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲欧美激情综合另类| 国产91精品成人一区二区三区| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲五月婷婷丁香| 久久国产乱子伦精品免费另类| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲av熟女| 成人国产一区最新在线观看| 中文在线观看免费www的网站 | 国产精品久久久久久久电影 | 在线看三级毛片| 久久久久久久久久黄片| 岛国在线观看网站| 无人区码免费观看不卡| 免费电影在线观看免费观看| 超碰成人久久| 麻豆成人午夜福利视频| 国产av一区二区精品久久| 日韩欧美在线乱码| 久久性视频一级片| 国产一区二区在线观看日韩 | 免费在线观看亚洲国产| 国产私拍福利视频在线观看| 看黄色毛片网站| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产精品亚洲一级av第二区| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产成人av教育| 村上凉子中文字幕在线| 99久久综合精品五月天人人| 国产av一区二区精品久久| 在线国产一区二区在线| 久久性视频一级片| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲av片天天在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲五月婷婷丁香| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久久久久久久中文| 两性夫妻黄色片| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 99国产精品99久久久久| 日本一二三区视频观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 9191精品国产免费久久| 好男人在线观看高清免费视频| 国产av一区二区精品久久| 特级一级黄色大片| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲激情在线av| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美日韩福利视频一区二区| 美女午夜性视频免费| 国产亚洲精品av在线| 久久香蕉激情| 99re在线观看精品视频| 精品久久久久久久久久免费视频|