• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種智能飲食護理機器人研究

    2020-11-30 09:02:22許朋喻洪流石萍
    軟件 2020年9期
    關(guān)鍵詞:結(jié)構(gòu)設(shè)計

    許朋 喻洪流 石萍

    摘? 要: 針對目前飲食護理機器人操作復雜、價格昂貴的缺點,設(shè)計了一款新型的智能飲食護理機器人,并且通過對其運動特性的分析,驗證設(shè)計的合理性。首先,根據(jù)模塊化設(shè)計原理,進行總體結(jié)構(gòu)設(shè)計;然后,利用SOLIDWORKS進行三維建模,并運用SOLIDWORKS Motion對機器人運動餐碗旋轉(zhuǎn)運動、升降部件升降運動、懸臂部件伸縮旋轉(zhuǎn)聯(lián)動運動進行運動仿真,仿真的結(jié)果發(fā)現(xiàn)運動餐勺在飲食護理過程中會有抖動現(xiàn)象;之后,本文試制了試驗樣機,并對樣機進行了硬件去抖和軟件去抖對比實驗,實驗結(jié)果證實了機器人在飲食護理過程中采用硬件去抖和軟件去抖結(jié)合的方法,運動更加平穩(wěn)。該智能飲食護理機器人設(shè)計合理、操作簡單,能夠幫助上肢功能障礙者進行飲食。

    關(guān)鍵詞: 飲食護理;機器人;結(jié)構(gòu)設(shè)計;運動仿真

    中圖分類號: TP242.6? ? 文獻標識碼: A? ? DOI:10.3969/j.issn.1003-6970.2020.09.015

    本文著錄格式:許朋,喻洪流,石萍. 一種智能飲食護理機器人研究[J]. 軟件,2020,41(09):5659

    【Abstract】: Considering the smart feeding assistive robots disadvantages as complicated and expensive operation, a new type of rotary feeding assistive robot was designed, then, its kinematic characteristics were analyzed and various degrees of freedom torque were calculated to verify the rationality of the design. Firstly, the overall structure of the robot was designed under the modular design principle. Then, the robot's 3D model was established by SOLIDWORKS, and the kinematics simulations of the motion of the rotary motion of the moving plate, the lifting motion of the lifting part, and the telescopic—rotating motion of the cantilever part were done with SOLIDWORKS Motion respectively. The results of the simulation show that the dithering of the moving spoons in the process of dietary nursing. After that, the experimental prototype was trial-produced in this paper, and a comparison experiment was carried out on the hardware de-shake and software de-shake. The experimental results confirmed that the robot adopted the combination of hardware de-shake and software de-shake in the diet care process, and the movement was more stable. The rotary feeding assistive robot is designed reasonably and operated easily, and can help people with upper limb dysfunction to eat.

    【Key words】: Feeding assistive; Robot; Physical design; Motion simulation

    0? 引言

    根據(jù)國家統(tǒng)計局公布數(shù)據(jù)[1],截至2018年底,60周歲及以上人口24949萬人,占總?cè)丝诘?7.9%,其中65周歲及以上人口16658萬人,占總?cè)丝诘?1.9%。預計到2050年前后,老年人口占比將達34.9%,全國老齡化比例呈直線上升趨勢[2]。此外,由脊髓損傷、腦損傷、腦中風以及引發(fā)的后遺癥、神經(jīng)損傷和肌肉萎縮病變引起的功能障礙數(shù)量逐年增加。隨著社會的快速發(fā)展,工業(yè)生產(chǎn)事故,交通事故,自然災害等引起的肢體殘疾患者人數(shù)也逐年增加。隨之帶來的問題就是失能老年人和殘疾人的有效護理和護理所需人力資源的緊缺之間的矛盾日益加劇[3]。飲食護理又是最重要的日?;顒樱瑢τ谏现顒邮芟薜睦夏耆撕蜕现泄δ苷系K的人,通常是由病人家屬照顧或?qū)I(yè)護士的幫助完成飲食護理[4]。但這種方式不僅效率低,需要消耗大量的人力,費用高昂,對于一般經(jīng)濟狀況的家庭來說很難負擔得起,并且如果護理人員和病人之間的溝通不良還會引起沖突[5]。因此,飲食護理機器人的研究和應用,對我國康復醫(yī)療水平的提高及多學科交叉研究的進步都具有重要意義。

    目前國內(nèi)外飲食護理機器人結(jié)構(gòu)形式設(shè)計方案按照餐碗的位置是否固定,飲食護理機器人可以分為兩種類型[6]:固定餐碗型和運動餐碗型。固定餐碗型飲食護理機器人大多采用固定的餐桌、餐碗或餐盤加自由度較多(5DOF或6DOF)的助餐機械手的形式構(gòu)成,其中比較典型的有以下幾種。英國Mike Topping公司研制的Handy l[7]使用了一個5自由度的機械臂和三個可拆卸的托盤來滿足使用者的不同使用需求。激光掃描系統(tǒng)選取食物,利用機械臂盛取食物并送至患者嘴邊,但激光掃描選取食物時間長。美國Sammons Preston公司生產(chǎn)的Winsford Self-Feeder[8]采用兩個機械臂共同輔助進餐,其中一個機械臂裝有勺子,另一個機械臂的作用是將盤子里的食物推到勺子上。就餐時患者通過觸碰下頜開關(guān),機械臂運作輔助患者進餐。但兩個機械臂控制難度大,機械臂盛取食物時穩(wěn)定性差,存在抖動,易出現(xiàn)食物灑落的情況。日本Secom公司研發(fā)的My Spoon[9-10]由一個固定于盤底的6自由度機械臂和一個固定餐碗構(gòu)成。用戶可通過頜動,腳動和手動三種方式操控。My Spoon通過一個勺子和一個叉子共同配合來抓取食物。但由于售價很高,難以走進普通家庭。綜上所述固定餐碗型的飲食護理機器人結(jié)構(gòu)相對簡單,取食方便,但由于機械臂自由度較多,設(shè)計難度大難以控制,并且價格很高,普通家庭難以負擔。在此情況下,產(chǎn)生了如今應用較為廣泛的運動餐碗型飲食護理機器人。

    運動餐碗型通常為旋轉(zhuǎn)(移動)的餐桌、餐碗或餐盤加自由度較少(2DOF或3DOF)的飲食護理機械手的形式構(gòu)成。運動餐碗型的機器人通過餐桌或餐碗的旋轉(zhuǎn)大大減少了機械臂的自由度,從而彌補了機械臂的設(shè)計不足。其中比較典型的有以下幾種。美國Mealtime Partner公司研制的dining system[11-12]餐勺的運動軌跡固定,餐勺有旋轉(zhuǎn)和伸縮兩個自由度。三個餐碗分別裝不同的食物,通過餐碗的轉(zhuǎn)動用戶可以選擇不同的食物。但dining system整體體積和重量較大,不方便用戶使用。海軍工程大學所研制的可控式用餐機[13-14],它采用一個驅(qū)動電機,利用連桿機構(gòu)的原理來驅(qū)動整個機械臂。機械臂只有一個自由度,無空間旋轉(zhuǎn)自由度,利用餐盤和餐桌的同時旋轉(zhuǎn)來彌補手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計的缺陷。餐勺在餐盤中的取餐位置固定,通過腳踏按鈕來操作。但該機器人自由度少,智能化程度較低,只能完成在特定環(huán)境下的簡單助餐,還需進一步完善才能使用。哈爾濱工程大學研制的MY TABLE[15-16]。由一個旋轉(zhuǎn)餐桌、一個2自由度的機械臂組成,機械臂可以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和上升功能,利用餐桌的旋轉(zhuǎn)來彌補機械臂自由度不足的缺陷。它有3種人機交互操作模式可供選擇,分別為頭戴鼠標、腳踏開關(guān)以及語音識別。進餐時,患者只需坐在餐桌前,選擇一種操控方式就可以幫助患者進餐了。由于該機器人還處于功能樣機階段,體積比較大,且不易拆卸,故還需要改進以實現(xiàn)產(chǎn)品化。

    綜合比較國內(nèi)外現(xiàn)有的各類型飲食護理機器人,本文結(jié)合固定餐碗型和運動餐碗型各自的優(yōu)點,采用模塊化設(shè)計原理,設(shè)計了一款智能飲食護理機器人。通過智能的運動餐碗簡化機械臂復雜的運動,設(shè)定固定的勺子運動軌跡提高飲食護理效率,同時簡化復雜的機械結(jié)構(gòu)降低成本,減小體積和重量,提高運動的平穩(wěn)性,使飲食護理機器人更能夠被普通家庭接受。

    1? 飲食護理機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

    1.1? 機械結(jié)構(gòu)總體設(shè)計

    本文所設(shè)計的智能飲食護理機器人包括轉(zhuǎn)盤升降部件、伸縮旋轉(zhuǎn)部件、運動餐勺和4個可拆卸的餐碗構(gòu)成,如下圖1所示。該飲食護理機器人屬于運動餐碗型的飲食護理機器人,運動餐碗上有4個碗,每個碗里裝著不同食物,餐碗轉(zhuǎn)動時用餐者可以選擇喜歡的食物,升降裝置將懸臂升高到合適的高度,然后懸臂將勺子先逆時針旋轉(zhuǎn)90°,然后再順時針旋轉(zhuǎn)90°,將勺子推送到旋轉(zhuǎn)餐碗內(nèi),勺子盛取食物,懸臂推動勺子向前運動,將食物送到用餐者嘴邊,待用餐者吃完勺子里食物后,懸臂將勺子向后伸縮,回到初始位置,完成一個飲食護理周期運動。

    1.2? 轉(zhuǎn)盤升降部件設(shè)計

    運動餐盒通過旋轉(zhuǎn),用餐者可以根據(jù)自己喜歡的食物進行選擇。運動餐盒包括4只餐碗、運動餐盒上可以懸掛餐盒的支撐架以及底盤。旋轉(zhuǎn)的餐盤可以360°旋轉(zhuǎn),運動餐盒的碗采用不規(guī)則的形狀,每個碗旋轉(zhuǎn)角度是90°。碗的一側(cè)設(shè)置刮菜擋板,當取菜結(jié)束后,轉(zhuǎn)盤部件自動來回轉(zhuǎn)動10°,刮掉多余的飯菜,避免一次取菜過多的情況。運動餐盒每轉(zhuǎn)一周停4次,從初始狀態(tài)轉(zhuǎn)動90°,停一次,以此反復做周期運動,直至用餐者飲食護理結(jié)束。

    底座主要作用是固定餐盒支架,保證機器人重心的穩(wěn)定。通過固定餐盒支架更加穩(wěn)固餐盒的懸掛,可以在旋轉(zhuǎn)餐盒時,餐盤自由被選擇,同時不會出現(xiàn)搖晃等情況的發(fā)生。

    1.3? 伸縮旋轉(zhuǎn)部件設(shè)計

    伸縮旋轉(zhuǎn)部件包含2個電機。上面的電機轉(zhuǎn)動,使與電機連接的絲桿進行轉(zhuǎn)動,絲桿上面的螺紋帶動螺母向前運動,從而使勺子向前運動。在完成飲食護理動作時,勺子向后移動,回到初始位置。懸臂部件中下方的電機主要用來控制勺子旋轉(zhuǎn),被上面電機帶動連桿向前運動的同時,控制勺子先逆時針旋轉(zhuǎn)90°,待到勺子在自己需要選取的餐盤上方停下來,然后電機控制,帶動勺子向順時針方向90°,選取自己所要的食物,勺子在盛滿自己想要的食物后,升降裝置帶動勺子向上運動,與懸臂相互配合,懸臂的電機使勺子向前運動,勺子到達患者嘴邊,完成整個飲食護理動作。

    1.4? 運動餐勺設(shè)計

    運動餐勺采用帶有弧度的勺子,不僅可以節(jié)省一定的空間,在盛取食物時也更加穩(wěn)定,使勺子與餐盤間保持一定的安全距離。帶有弧度的勺子與直柄的勺子相比更安全。彎曲的勺子具有彈性,更耐用。整個結(jié)構(gòu)采用連桿機構(gòu),組成四連桿,帶動前面的勺子轉(zhuǎn)動。當伸縮桿收回時,彈簧被壓縮,使得勺子回到初始位置。當伸縮桿伸出時,彈簧將勺子彈出,勺子轉(zhuǎn)到45°的位置,如下圖2所示。

    2? 控制系統(tǒng)總體設(shè)計

    本文所設(shè)計的智能飲食護理機器人的電氣控制系統(tǒng)主要負責控制機器人機械結(jié)構(gòu)中的四個驅(qū)動電機:轉(zhuǎn)盤升降部件電機(2個),伸縮旋轉(zhuǎn)部件電機(2個)。因此本文控制系統(tǒng)的研究重點在于協(xié)調(diào)控制四個步進電機,使整個控制系統(tǒng)完成預定的飲食護理動作。動力控制系統(tǒng)由:主控制器,各個部件的子控制器和步進電機組成。它接收控制系統(tǒng)的控制命令并精確地控制四個自由度運動所對應的步進電機,按照預定好的最優(yōu)的軌跡完成飲食護理動作。電氣控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案,如圖3所示。

    3? 運動學仿真分析

    下圖4為機器人取食和喂食過程,為了驗證智能飲食護理機器人各個自由度的電機驅(qū)動運動效果,在SOLIDWORKS的運動仿真模塊Motion中對建立的3D機構(gòu)模型進行分析,Motion的運動分析解算器采用機械系統(tǒng)動力學自分析軟件ADAMS的解算器。下圖5為運動仿真結(jié)果。

    4? 系統(tǒng)實驗

    增量式光電編碼器作為整個系統(tǒng)各關(guān)節(jié)的角速度和角度反饋,其測量的數(shù)據(jù)準確性直接關(guān)系到飲食護理機器人的正常運行。在本文的控制系統(tǒng)中設(shè)計了編碼器去抖電路和軟件去抖程序,通過硬件和軟件的同時去抖盡量消除編碼器的數(shù)據(jù)采集誤差。以此來保證飲食護理機器人的正常運行。在本節(jié)中將設(shè)計實驗來驗證從編碼器采集到的數(shù)據(jù)在經(jīng)過硬件和軟件去抖之后與未經(jīng)過去抖采集的數(shù)據(jù)進行對比分析,來驗證本文中設(shè)計的硬件去抖電路和軟件去抖的有效性。

    本文采用的編碼器是500線的三相(A相、B相、Z相)增量式光電編碼器,當CPU捕獲到一個Z相脈沖時,則編碼器旋轉(zhuǎn)一圈。以捕獲到一個Z相脈沖為標準來判斷編碼器轉(zhuǎn)過360°。通過定時器Timer4的計數(shù)器TIM4->CNT來捕獲A相、B相的脈沖數(shù),以此來計算得到測量到的編碼器轉(zhuǎn)過的角度,用測量到的編碼器轉(zhuǎn)過的角度與標準角度進行對比判斷去抖效果。分別在無干擾直接測量和安裝在關(guān)節(jié)處測量兩種情況下進行實驗,實驗時控制單一條件變量:條件一(無去抖)、條件二(僅硬件電路去抖)、條件三(僅軟件程序去抖)、條件四(同時硬件電路和軟件程序去抖)。

    圖6是無干擾狀況和安裝在關(guān)節(jié)處測量而計算得到誤差率折線圖,從圖中很明顯的可以看出隨著編碼器測量的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)增加,誤差率越來越小且趨于穩(wěn)定,這是因為測量的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)基數(shù)越小時,所產(chǎn)生的隨機誤差越大,所以當測量的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)一直增加時,誤差率會趨于穩(wěn)定。在編碼器測量的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)相同時,總

    是存在:條件一(無去抖)誤差率>條件二(僅硬件電路去抖)和條件三(僅軟件程序去抖)>條件四(同時硬件電路和軟件程序去抖)誤差率。這說明不管是條件二(僅硬件電路去抖)或者條件三(僅軟件程序去抖)條件下,都能夠明顯的降低測量的誤差率,具有顯著的去抖效果,特別是在條件四(同時硬件電路和軟件程序去抖)條件下,編碼器測量的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)相同時的誤差率最小,去抖效果最好。

    5? 結(jié)論

    本文設(shè)計了一款智能飲食護理機器人。相對于國內(nèi)外已有的關(guān)于飲食護理機器人的研究,主要創(chuàng)新點在于:采用步進電機+絲杠作為驅(qū)動組件,極大地提高了助餐過程的穩(wěn)定性,餐盒上設(shè)置有食物刮片,可有效避免食物灑落和浪費;采用具有彈性、帶有弧度的餐勺,盛取食物時更加穩(wěn)定;且喂食時餐勺傾斜角為45°,符合人因工程學設(shè)計,更方便患者進食;采用智能結(jié)構(gòu),包含4個可單獨拆卸的餐盤,方便使用者選擇自己喜歡的食物;整體結(jié)構(gòu)簡單,體積小,重量輕,便于操作。

    本文最后試制了實驗樣機,完成了機械結(jié)構(gòu)與運動軌跡驗證,實驗樣機可實現(xiàn)對用戶的飲食護理,基本滿足設(shè)計要求,實際運動軌跡與設(shè)計的兩條運動軌跡基本運動趨勢相同,證明設(shè)計的進食、抬臂收展動作軌跡是合理的。

    參考文獻

    [1]國家統(tǒng)計局統(tǒng)計公告. 中華人民共和國 2018 年國民經(jīng)濟和社會發(fā)展統(tǒng)計公報, 2019.

    [2]龍丹, 褚喜之. 淺析中國人口老齡化問題[J]. 經(jīng)濟研究導刊, 2013, 22: 199.

    [3]張曉玉. 智能輔具及其應用[M]. 北京: 中國社會出版社, 2012: 1-10.

    [4]王玨. 康復工程技術(shù)[M]. 西安: 西安交通大學出版社, 2008: 1-30.

    [5]喻洪流, 石萍. 康復器械技術(shù)及路線圖規(guī)劃[M]. 南京: 東南大學出版社, 2014: 1-8, 11-13, 30-33.

    [6]張祥, 喻洪流, 石萍, 等. 國內(nèi)外飲食護理機器人的發(fā)展狀況研究[J]. 中國康復醫(yī)學雜志, 2015, 30(6): 627-630.

    [7]Mike Topping. The development of Handy l, a robotic aid to independence for the severely disabled. Mechatronic Aids for the Disabled, IEE Colloquium on 17 May 1995(2): 1-6.

    [8]Song W K, Kim J. Novel assistive robot for self- feeding[M]. Korea: INTECH Open Access Publisher, 2012: 1-628.

    [9]Zhang X, Wang X, Wang B, et al. Real-time control strategy for EMG-drive meal assistance robot — my spoon[C]// International Conference on Control, Automation and Systems. IEEE Xplore, 2008: 800-803.

    [10]Soyama R, Ishii S, Fukase A. 8 Selectable Operating Interfaces of the Meal-Assistance Device “My Spoon” [M]// Advances in Rehabilitation Robotics. Springer Berlin Heidelberg, 2004: 155-163.

    [11]Dang Q V, Nielsen I, Steger-Jensen K, et al. Scheduling a single mobile robot for part-feeding tasks of production lines[J]. Journal of Intelligent Manufacturing, 2014, 25(6): 1271-1287.

    [12]Nielsen I, Do N A D, Nielsen P. Scheduling Part-Feeding Tasks for a Single Robot with Feeding Quantity Consideration[M]// Distributed Computing and Artificial Intelligence, 12th International Conference. 2015: 349-356.

    [13]杜志江, 孫傳杰, 陳艷寧. 康復機器人研究現(xiàn)狀[J]. 中國康復醫(yī)學雜志, 2003, 18(5): 293-294.

    [14]朱俊杰, 田野, 羅江紅. 可控式用餐機[P]. 中國: CN200998019, 20080102.

    [15]李彥濤. 助餐機器人樣機研制及控制研究[D]. 哈爾濱: 哈爾濱工程大學, 2012: 3-18.

    [16]張立勛, 李彥濤, 何峰. 助餐機器人[P]. 中國: CN1919544, 2008-10-15.

    猜你喜歡
    結(jié)構(gòu)設(shè)計
    高層建筑連體結(jié)構(gòu)設(shè)計
    人防結(jié)構(gòu)設(shè)計疏漏的思考
    高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計分析探討
    高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計分析探討
    一種承壓防爆接線盒結(jié)構(gòu)設(shè)計
    防爆電機(2020年4期)2020-12-14 03:11:14
    一種新型蒸汽發(fā)生器結(jié)構(gòu)設(shè)計
    中國核電(2017年1期)2017-05-17 06:10:04
    一種多方向?qū)Ч獍存I結(jié)構(gòu)設(shè)計
    電子制作(2016年1期)2016-11-07 08:43:05
    一種新型衛(wèi)生防疫車結(jié)構(gòu)設(shè)計
    專用汽車(2016年5期)2016-03-01 04:14:49
    一種新型流動車管所車結(jié)構(gòu)設(shè)計
    專用汽車(2016年5期)2016-03-01 04:14:48
    BIM結(jié)構(gòu)設(shè)計應用
    av电影中文网址| 男女国产视频网站| 91aial.com中文字幕在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲在久久综合| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久精品久久久久久久性| 中文字幕av电影在线播放| 国国产精品蜜臀av免费| 最新中文字幕久久久久| 国产精品国产三级专区第一集| 天天操日日干夜夜撸| 波野结衣二区三区在线| 日本黄色日本黄色录像| 欧美人与善性xxx| 免费看不卡的av| 午夜影院在线不卡| 成年av动漫网址| 亚洲精品456在线播放app| 国产精品久久久久久精品电影小说| 一区二区三区乱码不卡18| av在线播放精品| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 免费观看a级毛片全部| 2022亚洲国产成人精品| 22中文网久久字幕| 全区人妻精品视频| 大香蕉久久网| 免费看光身美女| 考比视频在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 99久久人妻综合| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲五月色婷婷综合| 水蜜桃什么品种好| 最近手机中文字幕大全| 午夜福利视频精品| 亚洲精品av麻豆狂野| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久午夜综合久久蜜桃| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 各种免费的搞黄视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 性高湖久久久久久久久免费观看| 在线精品无人区一区二区三| 午夜视频国产福利| 成年女人在线观看亚洲视频| 老女人水多毛片| 水蜜桃什么品种好| 国产黄色视频一区二区在线观看| a 毛片基地| 9热在线视频观看99| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 大香蕉97超碰在线| 国产精品久久久久成人av| 日韩欧美精品免费久久| 日韩欧美精品免费久久| 99九九在线精品视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久 成人 亚洲| 日日爽夜夜爽网站| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲成人手机| 亚洲成人手机| 一本大道久久a久久精品| av电影中文网址| 亚洲精品国产av成人精品| 99久久精品国产国产毛片| 一本大道久久a久久精品| 国内精品宾馆在线| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲四区av| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久精品夜色国产| 秋霞在线观看毛片| 激情视频va一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 午夜激情av网站| 国产精品一区www在线观看| 欧美日韩av久久| 亚洲,欧美精品.| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 伊人久久国产一区二区| 国产一级毛片在线| 婷婷成人精品国产| 黄色 视频免费看| 亚洲精品国产av蜜桃| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 三上悠亚av全集在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久久久久人人人人人| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 婷婷色av中文字幕| 久热久热在线精品观看| 高清毛片免费看| 新久久久久国产一级毛片| 丝袜喷水一区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 少妇被粗大猛烈的视频| 精品久久久久久电影网| 成人国产av品久久久| 亚洲av欧美aⅴ国产| 男女边摸边吃奶| 91国产中文字幕| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲av成人精品一二三区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 黑人高潮一二区| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲 欧美一区二区三区| 在线观看免费高清a一片| 日韩欧美精品免费久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 丰满饥渴人妻一区二区三| 18禁观看日本| 一级爰片在线观看| av视频免费观看在线观看| 免费看不卡的av| 久久精品国产亚洲av涩爱| 久久久国产精品麻豆| 最近中文字幕2019免费版| 在线看a的网站| 美女大奶头黄色视频| 超色免费av| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲av成人精品一二三区| 日韩三级伦理在线观看| 有码 亚洲区| 亚洲情色 制服丝袜| 黄色毛片三级朝国网站| 国产精品久久久久成人av| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲精品456在线播放app| 精品亚洲成a人片在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 亚洲一码二码三码区别大吗| freevideosex欧美| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 美女国产视频在线观看| 九色成人免费人妻av| 久久午夜综合久久蜜桃| 嫩草影院入口| a级毛片黄视频| 最近的中文字幕免费完整| 在线观看www视频免费| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产成人精品一,二区| 国产淫语在线视频| 日韩成人伦理影院| 久久久久久久久久久免费av| 国产精品久久久久久久电影| 1024视频免费在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 99热网站在线观看| 久久久国产一区二区| 观看美女的网站| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| av线在线观看网站| 国产av一区二区精品久久| 黄色一级大片看看| 国产福利在线免费观看视频| av有码第一页| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 久久精品国产亚洲av涩爱| 两个人免费观看高清视频| 免费看不卡的av| 色网站视频免费| 久久99精品国语久久久| 成人国产av品久久久| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲经典国产精华液单| 中文天堂在线官网| 日本午夜av视频| 十分钟在线观看高清视频www| 国国产精品蜜臀av免费| videossex国产| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲精品一区蜜桃| 久久久精品免费免费高清| 国产精品一区二区在线观看99| 久久久久久久久久久久大奶| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99九九在线精品视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| tube8黄色片| 亚洲久久久国产精品| 国产有黄有色有爽视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产精品免费大片| 国产1区2区3区精品| a 毛片基地| 亚洲国产精品国产精品| av视频免费观看在线观看| 国产av码专区亚洲av| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 午夜激情久久久久久久| 精品少妇久久久久久888优播| 免费日韩欧美在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品一品国产午夜福利视频| 捣出白浆h1v1| 亚洲av欧美aⅴ国产| 色婷婷av一区二区三区视频| 丰满乱子伦码专区| 丰满少妇做爰视频| 成人二区视频| 国产av一区二区精品久久| 99国产综合亚洲精品| 国产 一区精品| √禁漫天堂资源中文www| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 一二三四在线观看免费中文在 | 亚洲久久久国产精品| 中文天堂在线官网| 亚洲综合色惰| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 高清欧美精品videossex| 18禁观看日本| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 全区人妻精品视频| 26uuu在线亚洲综合色| 中文字幕最新亚洲高清| 99久国产av精品国产电影| 自线自在国产av| 伦精品一区二区三区| 一级片免费观看大全| 精品久久久久久电影网| xxxhd国产人妻xxx| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 99久久精品国产国产毛片| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 男女免费视频国产| 欧美日韩成人在线一区二区| 日韩中文字幕视频在线看片| 美女内射精品一级片tv| 婷婷成人精品国产| 亚洲欧美色中文字幕在线| 久久久久精品人妻al黑| 国产黄频视频在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 黄色怎么调成土黄色| 老司机影院成人| 亚洲国产毛片av蜜桃av| av有码第一页| 日韩av在线免费看完整版不卡| 一本色道久久久久久精品综合| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 婷婷成人精品国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 爱豆传媒免费全集在线观看| 成人无遮挡网站| 国产成人欧美| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美精品国产亚洲| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲,欧美精品.| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲内射少妇av| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 波多野结衣一区麻豆| 欧美另类一区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲在久久综合| 只有这里有精品99| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲成人手机| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产毛片在线视频| 国产精品国产三级专区第一集| 多毛熟女@视频| 丝袜脚勾引网站| 免费人成在线观看视频色| 成年美女黄网站色视频大全免费| 精品久久久久久电影网| 嫩草影院入口| 亚洲少妇的诱惑av| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产精品99久久99久久久不卡 | 日韩三级伦理在线观看| 又黄又粗又硬又大视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| av.在线天堂| 中国三级夫妇交换| 美女内射精品一级片tv| 老熟女久久久| 亚洲人成77777在线视频| 美女国产视频在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| av在线app专区| 精品国产露脸久久av麻豆| 日本wwww免费看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 十八禁高潮呻吟视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产麻豆69| 亚洲成人手机| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲av男天堂| 一区二区三区乱码不卡18| tube8黄色片| 国产免费福利视频在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 乱码一卡2卡4卡精品| 精品熟女少妇av免费看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 三级国产精品片| 国产成人精品福利久久| 日韩av免费高清视频| 欧美3d第一页| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 精品久久蜜臀av无| a级毛片黄视频| 国产淫语在线视频| 22中文网久久字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美成人午夜精品| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲欧美一区二区三区国产| 好男人视频免费观看在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 精品一区二区三卡| 精品国产露脸久久av麻豆| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品久久久久久av不卡| 国产在线一区二区三区精| 最近中文字幕2019免费版| av免费在线看不卡| 高清欧美精品videossex| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 亚洲一区二区三区欧美精品| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲精品国产av蜜桃| 黑丝袜美女国产一区| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产老妇伦熟女老妇高清| 成年动漫av网址| 国产成人精品久久久久久| 多毛熟女@视频| 国产亚洲一区二区精品| 在线天堂中文资源库| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 内地一区二区视频在线| 久久久久久久久久久免费av| 日韩大片免费观看网站| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲天堂av无毛| 精品少妇内射三级| 在线观看一区二区三区激情| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲成人一二三区av| 亚洲经典国产精华液单| 最近最新中文字幕免费大全7| 成年人午夜在线观看视频| 热99久久久久精品小说推荐| 日本色播在线视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 天天影视国产精品| 久久人妻熟女aⅴ| 最黄视频免费看| 成人无遮挡网站| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲美女黄色视频免费看| 黄片播放在线免费| 青春草国产在线视频| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 香蕉精品网在线| 亚洲成人av在线免费| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 熟女av电影| 日日撸夜夜添| 少妇人妻精品综合一区二区| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲国产精品专区欧美| 欧美日韩av久久| 亚洲久久久国产精品| 国产成人91sexporn| 国产成人aa在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 欧美人与性动交α欧美软件 | 一本色道久久久久久精品综合| 丝袜脚勾引网站| 免费看光身美女| 十分钟在线观看高清视频www| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲在久久综合| av片东京热男人的天堂| www日本在线高清视频| 亚洲性久久影院| 亚洲av男天堂| 亚洲精品成人av观看孕妇| 免费大片黄手机在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 少妇 在线观看| 亚洲成色77777| 少妇的逼好多水| 18禁动态无遮挡网站| 国产有黄有色有爽视频| 久久久久人妻精品一区果冻| 免费黄网站久久成人精品| 一级片免费观看大全| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久99蜜桃精品久久| 最后的刺客免费高清国语| 久热这里只有精品99| 免费观看a级毛片全部| 亚洲四区av| 在线天堂中文资源库| 少妇的逼好多水| 久久久久久久国产电影| 欧美xxⅹ黑人| 免费观看性生交大片5| 久久精品夜色国产| 久久精品人人爽人人爽视色| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产一区二区激情短视频 | 最后的刺客免费高清国语| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 99国产精品免费福利视频| 七月丁香在线播放| 国产69精品久久久久777片| 国产av码专区亚洲av| 综合色丁香网| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日本午夜av视频| 51国产日韩欧美| 国产免费现黄频在线看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 欧美3d第一页| 国产成人精品无人区| 精品少妇久久久久久888优播| 日韩电影二区| 成人国产麻豆网| 九色亚洲精品在线播放| 国产男女超爽视频在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 国产乱人偷精品视频| 只有这里有精品99| 国产亚洲精品久久久com| 十八禁网站网址无遮挡| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 青春草国产在线视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 日韩视频在线欧美| 亚洲伊人久久精品综合| 日韩一区二区三区影片| 寂寞人妻少妇视频99o| 日韩成人av中文字幕在线观看| 午夜影院在线不卡| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 九色成人免费人妻av| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲精品乱久久久久久| 国产精品久久久久久精品古装| 久久久久久久国产电影| 中文字幕人妻丝袜制服| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产午夜精品一二区理论片| 一级毛片 在线播放| 性色av一级| 久久久久久久久久久久大奶| 好男人视频免费观看在线| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 色5月婷婷丁香| 777米奇影视久久| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲天堂av无毛| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 秋霞伦理黄片| 两性夫妻黄色片 | 久久久久久人妻| 亚洲天堂av无毛| 少妇熟女欧美另类| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 天堂8中文在线网| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲美女视频黄频| 成人二区视频| 久久99精品国语久久久| 亚洲国产色片| 熟女电影av网| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲国产看品久久| 极品人妻少妇av视频| 如何舔出高潮| 在线观看免费日韩欧美大片| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲精品一二三| 午夜激情久久久久久久| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 午夜激情av网站| 天堂中文最新版在线下载| 好男人视频免费观看在线| 欧美日本中文国产一区发布| 久久影院123| 热99久久久久精品小说推荐| 国产成人精品婷婷| 新久久久久国产一级毛片| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 超碰97精品在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 国产精品一区www在线观看| 国产成人精品久久久久久| 人妻人人澡人人爽人人| 久久久国产精品麻豆| 国产1区2区3区精品| 黄色配什么色好看| 久久ye,这里只有精品| 男女无遮挡免费网站观看| 国产男人的电影天堂91| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩制服骚丝袜av| 纯流量卡能插随身wifi吗| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 黄色视频在线播放观看不卡| 永久免费av网站大全| 免费日韩欧美在线观看| 免费观看av网站的网址| 亚洲高清免费不卡视频| 在线天堂中文资源库| 一区二区三区四区激情视频| 91精品三级在线观看| 两个人看的免费小视频| 蜜桃在线观看..| 国产男女内射视频| 国产淫语在线视频| av免费在线看不卡| 午夜福利视频在线观看免费| 中国三级夫妇交换| 丝袜喷水一区| 亚洲国产精品专区欧美| 久久精品国产亚洲av天美| 免费在线观看黄色视频的| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 最黄视频免费看| 国产精品久久久久久精品古装| 一区二区三区精品91| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品第二区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 韩国高清视频一区二区三区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 22中文网久久字幕| 97精品久久久久久久久久精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久99精品国语久久久| 久久精品久久久久久久性| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 成人黄色视频免费在线看| 久热久热在线精品观看| 五月伊人婷婷丁香| 超碰97精品在线观看| 日本午夜av视频| 男人舔女人的私密视频| 草草在线视频免费看| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 美女视频免费永久观看网站| 国产 一区精品| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲美女视频黄频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 我的女老师完整版在线观看| 乱码一卡2卡4卡精品| 黑人高潮一二区| 秋霞伦理黄片| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 久久久国产欧美日韩av| 十分钟在线观看高清视频www| 精品视频人人做人人爽| 国产精品欧美亚洲77777|