海翼水下滑翔機(jī)溫鹽深剖面儀鹽度修正

褚福碩, 龐重光, 司宗尚, 俞建成

海翼水下滑翔機(jī)溫鹽深剖面儀鹽度修正

褚福碩1, 2, 3, 龐重光1, 2, 4, 5, 司宗尚1, 2, 4, 5, 俞建成6

(1.中國(guó)科學(xué)院海洋研究所, 山東 青島 266071; 2. 中國(guó)科學(xué)院海洋環(huán)流與波動(dòng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 山東 青島 266071; 3. 中國(guó)科學(xué)院大學(xué), 北京 100049; 4. 青島海洋科學(xué)與技術(shù)試點(diǎn)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室海洋動(dòng)力過(guò)程與氣候功能實(shí)驗(yàn)室, 山東 青島 266237; 5. 中國(guó)科學(xué)院海洋大科學(xué)研究中心, 山東 青島 266071; 6. 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所, 遼寧 沈陽(yáng) 110016)

通過(guò)均值過(guò)濾及Morison熱滯后校正公式對(duì)存在溫度誤差的原始鹽度進(jìn)行修正。經(jīng)過(guò)均值濾波后鹽度尖峰現(xiàn)象消失, 在溫躍層由于熱滯后導(dǎo)致的條狀鹽度抖動(dòng)現(xiàn)象減小, 上下行剖面鹽度誤差從0.013減小到0.004, 總體修正鹽度修正率提高3.05倍。結(jié)果表明利用該分段修正方法修正水下滑翔機(jī)搭載溫鹽深剖面儀(CTD)存在的鹽度“尖峰”及熱滯后誤差效果顯著。

水下滑翔機(jī); 鹽度修正; 熱滯后效應(yīng); 溫鹽深剖面儀

水下滑翔機(jī)(autonomous underwater glider)是一種新型浮力驅(qū)動(dòng)、鋸齒軌跡水下觀測(cè)平臺(tái), 近年來(lái)受到國(guó)內(nèi)外極大的關(guān)注, 其通過(guò)改變浮力及姿態(tài)調(diào)整可以實(shí)現(xiàn)垂直及水平滑行[1-2]。其集成生物、化學(xué)、物理傳感器可收集海洋基礎(chǔ)水文要素如溫度、鹽度、溶解氧、懸浮物、有害藻類等, 并通過(guò)全球定位系統(tǒng)(GPS)等其他遠(yuǎn)程控制將數(shù)據(jù)傳輸?shù)交?。相比船載溫鹽深剖面儀(CTD), 其可以在水中數(shù)周或數(shù)月連續(xù)收集海洋空間數(shù)據(jù)[3-4]。自20世紀(jì)初, 在美國(guó)海軍研究處支持下, 逐漸發(fā)展出3種可操作水下滑翔機(jī): (1) 華盛頓大學(xué)Sea-glider號(hào)[5]; (2) 韋伯公司Slocum號(hào)[6]; (3) 斯克利普斯研究所Spray號(hào)[7], 并逐步應(yīng)用在如美國(guó)西海岸, 墨西哥灣流, 地中海等世界各大洋中[2, 4]。國(guó)內(nèi)水下滑翔機(jī)起步較晚, 2003年, 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所開(kāi)展水下滑翔機(jī)基礎(chǔ)研究工作, 并成功研發(fā)出海翼水下滑翔機(jī)[8], 此外, 天津大學(xué)、華中科技大學(xué)、浙江大學(xué)、中國(guó)海洋大學(xué)等也相繼開(kāi)展了水下滑翔機(jī)的研究工作。

CTD是一種常用獲得水下溫度、深度、鹽度數(shù)據(jù)的儀器, 其中鹽度數(shù)據(jù)需要通過(guò)測(cè)得溫度、電導(dǎo)率利用狀態(tài)方程得到。為了得到精確鹽度數(shù)據(jù), 需要對(duì)溫度傳感器及電導(dǎo)率傳感器響應(yīng)時(shí)間不匹配進(jìn)行修正, 由于溫度傳感器及電導(dǎo)率傳感器響應(yīng)時(shí)間不同, 導(dǎo)致產(chǎn)生鹽度‘尖峰’現(xiàn)象, 其時(shí)間量級(jí)約O(100), 對(duì)于這種鹽度誤差國(guó)內(nèi)外已有廣泛研究[9-10]。隨著泵式CTD的普及以及制造技術(shù)的發(fā)展, 通過(guò)控制流過(guò)電導(dǎo)率傳感器元件的流速以及溫度傳感器和電導(dǎo)率傳感器放置位置, 鹽度尖峰顯著減小; 同時(shí), 另一種鹽度誤差現(xiàn)象逐漸引起關(guān)注。所有的電導(dǎo)率元件都可以儲(chǔ)存熱量, 當(dāng)CTD在上升或下放過(guò)程中穿過(guò)溫度梯度變化較大的深度時(shí), 尤其在溫躍層, 儲(chǔ)存在電導(dǎo)率傳感器中的熱量擴(kuò)散到周圍海水中, 從而影響到下次測(cè)量的電導(dǎo)率, 導(dǎo)致水下滑翔機(jī)測(cè)量上行鹽度與下行鹽度不一致, 這種熱滯后現(xiàn)象量級(jí)約為O(101)。Lueck[11]首次將熱滯后現(xiàn)象通過(guò)模型模擬, 并成功利用修正系數(shù)、對(duì)熱滯后效應(yīng)修正, Morison等[12]基于溫鹽剖面通過(guò)減少CTD下行與上行鹽度誤差并改進(jìn)先前計(jì)算方程, 使得修正不依賴電導(dǎo)率元件敏感常數(shù)從而大大提高修正效率。針對(duì)泵式CTD, Mensah等[13]重新評(píng)估修正系數(shù), 通過(guò)對(duì)弱鹽度梯度深度的修正, 使得過(guò)度修正效果顯著減小。

不同于常規(guī)船載CTD的測(cè)量方式, 根據(jù)浮力調(diào)整水下滑翔機(jī)垂直下降速度緩慢(0.2~0.5 m/s)并易受到表層海流影響, 導(dǎo)致收集的數(shù)據(jù)在空間和時(shí)間上的不均勻。受限于電池容量, 水下滑翔機(jī)采樣頻率較低(0.01~0.5 Hz), 甚至采用間斷采樣, 同時(shí)根據(jù)采樣計(jì)劃, 部分CTD仍采用無(wú)泵式, 從而給鹽度修正造成更大困難。針對(duì)此情況, Garau等[14]根據(jù)無(wú)泵式CTD速度重新評(píng)估修正系數(shù), 并通過(guò)matlab二次規(guī)劃模型計(jì)算下行與上行鹽度面積的最小值使鹽度修正取得了較好的結(jié)果。Liu等[15]成功地利用此方法修正了水下滑翔機(jī)穿過(guò)強(qiáng)溫躍層的鹽度數(shù)據(jù)。

中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所近年來(lái)在南海等海域開(kāi)展了一系列水下航行實(shí)驗(yàn), 成功獲取了大量溫鹽資料。海翼號(hào)水下滑行機(jī)裝載泵式CTD, 潛行深度1 000 m, 為節(jié)約電量, 樣本頻率采用0.167 Hz (6 s),遠(yuǎn)低于海鳥(niǎo)公司建議精度(0.5 Hz), 這種低精度的時(shí)間樣本使得水下滑翔機(jī)鹽度數(shù)據(jù)質(zhì)量控制需要重新評(píng)估[16]。

1 資料和方法

2016年7月3—16日期間, 中國(guó)科學(xué)院海洋研究所、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所以及中國(guó)海洋大學(xué)聯(lián)合組織, 利用海翼號(hào)水下滑翔機(jī)通過(guò)搭載多傳感器, 實(shí)現(xiàn)了對(duì)渦旋的連續(xù)跟蹤觀測(cè)。2016年7月3日, 渦心位置位于(11.372°E, 17.431°N)。此次航行共獲得了81個(gè)溫鹽剖面數(shù)據(jù), 本文將對(duì)此溫鹽數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。為抑制溫度傳感器和電導(dǎo)率傳感器響應(yīng)時(shí)間不匹配產(chǎn)生的鹽度尖峰現(xiàn)象, 采用均值濾波, 所有剖面鹽度值都通過(guò)中心窗輕微修正, 中心窗中點(diǎn)的值按此窗口的中值代替, 利用這種分別方法對(duì)溫度、鹽度、電導(dǎo)率進(jìn)行修正。針對(duì)熱滯后效應(yīng), Morison利用兩個(gè)修正系數(shù): 表面異常溫度持續(xù)時(shí)間(1/)和異常溫度強(qiáng)度評(píng)估電導(dǎo)率修正關(guān)系:

T() = –T(–1) +(() –(–1)), (1)

= 4f–1(1 + f–1)–1, (2)

= 1 – 2–1, (3)

其中為樣本指數(shù),f為Nyquist頻率。測(cè)量溫度減去異常溫度T得到電導(dǎo)率元件內(nèi)部真實(shí)溫度, 利用此溫度與測(cè)量電導(dǎo)率根據(jù)狀態(tài)方程得到真實(shí)鹽度。修正系數(shù)、由經(jīng)驗(yàn)公式給出:

這里需要注意的是, 公式(4)、(5)是基于常規(guī)傳統(tǒng)CTD并假定流過(guò)電導(dǎo)率元件速度為常數(shù)獲得, 對(duì)無(wú)泵水下滑翔機(jī)CTD修正效果并不理想。根據(jù)海水狀態(tài)方程, 鹽度的精確獲得需要上行和下行獲得的溫度在時(shí)間及空間上保持一致, 由于水下滑翔機(jī)觀測(cè)采樣精度及長(zhǎng)時(shí)間水下作業(yè), 導(dǎo)致測(cè)得上行溫度及下行溫度存在誤差[14-15, 17], 從而利用一般方法修正熱滯后現(xiàn)象效果不理想。

基于上述存在溫度誤差情況, 根據(jù)公式(1), 電導(dǎo)率內(nèi)部真實(shí)溫度的獲得依賴修正系數(shù)、, 為評(píng)估更準(zhǔn)確的修正系數(shù), 本文在基于水下滑翔機(jī)下行與上行溫鹽剖面一致的假定下, 采用枚舉法, 通過(guò)遞歸修正尋找下行與上行剖面鹽度偏差最小的修正系數(shù)、, 并將該組系數(shù)代入公式(1), 從而獲得修正后的溫度, 之后利用狀態(tài)方程獲得鹽度, 從而修正熱滯后影響。同時(shí)由于溫度誤差對(duì)鹽度修正在不同深度處的影響差異, 將每組鹽度剖面分成0~40, 41~80, 81~140, 141~300, 301~1 000 dbar共5段并分別修正, 利用此種方法修正針對(duì)存在明顯溫度誤差的鹽度數(shù)據(jù)結(jié)果較好[18]。

2 結(jié)果分析

2.1 單組剖面

利用上述方法, 從81組剖面中選擇1組代表性剖面, 該剖面于2016年7月12日第2次下潛獲得, 其存在一定溫度誤差(圖1a), 并且由熱滯后效應(yīng)導(dǎo)致上行及下行鹽度誤差現(xiàn)象明顯。經(jīng)過(guò)均值濾波處理, 鹽度尖峰顯著減小(圖1c), 將得到的鹽度每隔1dbar內(nèi)插一個(gè)數(shù)據(jù)并計(jì)算下行剖面與上行剖面鹽度誤差記為MSE(平均鹽度誤差), 并記為修正前MSE與修正后MSE 比值,越大, 修正結(jié)果越好。利用分段修正, 分別對(duì)41~80(I), 81~140(II), 141~300 dbar(III)進(jìn)行修正(圖2)。經(jīng)過(guò)修正鹽度誤差顯著減小, 在I層由于水下滑翔機(jī)下潛速度最大, 樣本稀疏修正結(jié)果較好,為3.12(圖2a); 在II層由于鹽度梯度小, 鹽度誤差對(duì)溫度誤差不敏感, 熱滯后效應(yīng)最明顯, 修正效果最好,為8.22(圖2b); 在III層由于較大的溫度誤差, 修正結(jié)果一般,為2.14, 這種較大的溫度誤差會(huì)導(dǎo)致141~190 dbar鹽度過(guò)度修正現(xiàn)象(圖2c)。圖3表明整個(gè)剖面在經(jīng)過(guò)分段修正后, 在溫躍層出現(xiàn)的熱滯后影響減小, 單組剖面分段修正上下剖面鹽度誤差從0.016 提高到0.006, 總體修正前后鹽度比提高2.67倍。

圖1 7月12日第二次下行與上行溫度(a)、未修正鹽度(b)和均值濾波修正鹽度(c)

圖2 均值濾波修正鹽度(a)與下行熱滯后修正鹽度和上行熱滯后修正鹽度

2.2 81組剖面修正

利用上述分段修正方法針對(duì)81組剖面上下行鹽度修正, 圖4表明在未修正前水下滑翔機(jī)在溫躍層獲得的鹽度數(shù)據(jù)存在條狀抖動(dòng), 在經(jīng)過(guò)均值過(guò)濾及熱滯后修正后這種抖動(dòng)顯著減小, 上下鹽度誤差從0.013 提高到0.004, 整體鹽度修正比提高3.05倍(圖5), 修正后仍存在的鋸齒狀鹽度誤差可能是由于溫度傳感器和電導(dǎo)率傳感器未對(duì)壓力傳感器響應(yīng)時(shí)間對(duì)齊及高頻信號(hào)如內(nèi)波造成[12]。

3 結(jié)論

水下滑翔機(jī)正成為海洋多平臺(tái)觀測(cè)系統(tǒng)的重要組成部分, 對(duì)其收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行質(zhì)量控制及修正(如熱滯后)至關(guān)重要。利用水下滑翔機(jī)CTD獲得的鹽度存在誤差, 尤其以溫躍層的熱滯后效應(yīng)最為顯著。泵式水下滑翔機(jī)通過(guò)提升采樣頻率可以減小鹽度誤差, 但根據(jù)采樣計(jì)劃和電池容量, 低頻率GPCTD (0.1~0.5 Hz)仍然應(yīng)用在世界各大洋中。本文對(duì)低采樣頻率, 存在溫度誤差的海翼水下滑翔機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。利用均值濾波消除溫度傳感器和電導(dǎo)率傳感器響應(yīng)時(shí)間不同引起的鹽度尖峰現(xiàn)象; 根據(jù)鹽度誤差對(duì)溫度誤差的不同響應(yīng), 將鹽度數(shù)據(jù)分為I層(41~80 dbar)、II層(81~140 dbar)、III層(141~300 dbar), 結(jié)合Morison方程通過(guò)枚舉法尋找使上行鹽度剖面與下行鹽度剖面誤差最小的修正系數(shù)α和β的組合, 并利用該組系數(shù)修正鹽度。結(jié)果顯示修正后鹽度誤差顯著減小, II層修正結(jié)果最好, 而在I層和III層修正結(jié)果稍差, 這可能是由于在鹽度梯度較大的地方(I層和III層), 溫度誤差會(huì)導(dǎo)致鹽度出現(xiàn)較大偏差, 在鹽度梯度小的地方(II層), 鹽度誤差對(duì)溫度誤差不敏感, 導(dǎo)致熱滯后效應(yīng)最為明顯。修正后的鹽度仍存在鋸齒狀, 一方面可能由于壓力傳感器與溫度傳感器及電導(dǎo)率傳感器的未對(duì)齊引起的, 另一方面可能是由于內(nèi)波擾動(dòng)造成的, 這需要未來(lái)進(jìn)一步的研究。

圖3 原始鹽度(a)和分段熱滯后修正鹽度(b)

圖4 原始鹽度(a)與修正后鹽度(b)剖面

圖5 原始鹽度誤差與修正后鹽度誤差

盡管通過(guò)減少CTD防水涂層以及采用新型材料制作的CTD正逐漸變成可能[19], 但通過(guò)鹽度修正技術(shù)提高獲得的實(shí)時(shí)鹽度數(shù)據(jù)質(zhì)量仍是水下滑翔機(jī)CTD鹽度數(shù)據(jù)質(zhì)量控制不可或缺的一步, 這種修正技術(shù)還可適用于未來(lái)其他CTD中, 如Mammal CTD[20], UCTD[9]。

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Salinity correction for sea-wing glider payload conductance-temperature-depth

CHU Fu-shuo1, 2, 3, PANG Chong-guang1, 2, 4, 5, SI Zong-shang1, 2, 4, 5, YU Jian-cheng6

(1. Institute of Oceanology, Chinese Academy of Sciences, Qingdao 266071, China; 2. CAS Key Laboratory of Ocean Circulation and Waves, Chinese Academy of Sciences, Qingdao 266071, China; 3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China; 4. Laboratory for Ocean Dynamics and Climate, Pilot National Laboratory for Marine Science and Technology (Qingdao), Qingdao 266237, China; 5. Center for Ocean Mega-Science, Chinese Academy of Science, Qingdao 266071, China; 6. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China)

In this study, the formulae used to correct the mean filter and Morison thermal-lag errors were used to separately correct the salinity spikes and salinity thermal-lag errors in sea-wing glider payload conductance-temperature-depth (GPCTD). After correction, the thermal-lag shakes in thermocline are significantly reduced and the ratio of salinity correction is improved by 3.06 times. The results indicate that the sectional correction method is effective to correct the “peak” of salinity and thermal-lag error of GPCTD.

underwater glider; salinity correction; thermal lag effect; glider payload conductance-temperature-depth

Jul. 24, 2019

P756

A

1000-3096(2020)10-0101-06

10.11759/hykx20190724001

2019-07-24;

2019-08-20

國(guó)家自然科學(xué)基金(41576060); 國(guó)家科技攻關(guān)計(jì)劃(2016YFC301203)

[National Natural Science Foundation of China, No.41576060; National Key R&D Program of China, No. 2016YFC301203]

褚福碩(1995-), 男, 江蘇徐州人, 碩士, 主要從事近海環(huán)流的研究, E-mail: chufushuo17@mails.ucas.ac.cn; 龐重光,通信作者, 博士生導(dǎo)師, 研究員, 研究方向?yàn)榻３练e動(dòng)力學(xué), E-mail: chgpang@qdio.ac.cn

(本文編輯: 劉珊珊)