• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    多傳感器非線性系統(tǒng)的魯棒SCI-UKF濾波器

    2020-11-06 09:47:14孫小君
    關(guān)鍵詞:無(wú)跡魯棒協(xié)方差

    周 晗,孫小君,2,*

    (1.黑龍江大學(xué) 電子工程學(xué)院,哈爾濱 150080;2.黑龍江省信息融合估計(jì)與檢測(cè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,哈爾濱 150080)

    0 引 言

    非線性系統(tǒng)是生活中廣泛應(yīng)用的系統(tǒng),它應(yīng)用于船舶導(dǎo)航、衛(wèi)星軌道姿態(tài)估計(jì)、車輛違規(guī)測(cè)速或雷達(dá)探測(cè)等系統(tǒng)[1-3]。非線性系統(tǒng)由于微積分的計(jì)算復(fù)雜,往往不能直接求得精確的最優(yōu)解。為此,相關(guān)學(xué)者提出了多種近似的非線性濾波方法[1-3]。文獻(xiàn)[5-6]提出了擴(kuò)展Kalman濾波(EKF),通過(guò)對(duì)非線性系統(tǒng)模型進(jìn)行泰勒展開(kāi),將其近似轉(zhuǎn)化成線性系統(tǒng),再套用線性系統(tǒng)的Kalman濾波方法,由于省略了高階項(xiàng),從而產(chǎn)生模型誤差,嚴(yán)重還會(huì)導(dǎo)致濾波發(fā)散。文獻(xiàn)[7-8]提出了無(wú)跡Kalman濾波(UKF),不需要對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化近似,可避免非線性函數(shù)雅克比矩陣的復(fù)雜運(yùn)算,保證了非線性系統(tǒng)的普遍適應(yīng)性,此外還使得高斯噪聲得到抑制,其精度相當(dāng)于二階泰勒展開(kāi),但相較于EKF算法其運(yùn)行速度會(huì)略慢一些[9]。

    多傳感器信息融合是把多個(gè)相同或不同類型的傳感器或信息源所提供的局部數(shù)據(jù)或信息加以綜合、組合、融合,得到系統(tǒng)狀態(tài)更精確的估計(jì)[10]。近幾十年來(lái),多傳感器信息融合已經(jīng)受到了廣泛關(guān)注并被應(yīng)用到導(dǎo)航、衛(wèi)星定位、無(wú)人機(jī)、目標(biāo)跟蹤和信號(hào)處理等許多高科技領(lǐng)域中,其中信息融合濾波理論是多傳感器信息融合的一個(gè)重要分支,主要集中于研究多傳感器信息融合Kalman濾波[1-3]。文獻(xiàn)[11]首次提出了協(xié)方差交叉(CI)信息融合方法,它是一種分布式融合算法。其優(yōu)點(diǎn)可以避免互協(xié)方差的計(jì)算,減小計(jì)算負(fù)擔(dān),可擴(kuò)大信息融合技術(shù)適用范圍[12]。文獻(xiàn)[13]將CI融合技術(shù)運(yùn)用到Wiener濾波器中。文獻(xiàn)[14]給出了一種協(xié)方差交叉融合魯棒Kalman濾波器,并證明CI融合器的精度是接近于按矩陣加權(quán)最優(yōu)融合器的精度。文獻(xiàn)[15] 針對(duì)帶未知不確定估計(jì)誤差方差和互協(xié)方差的多傳感器融合估計(jì)問(wèn)題,在CI融合的基礎(chǔ)上提出許多魯棒融合Kalman濾波器,如改進(jìn)的CI魯棒融合器、批處理協(xié)方差交叉(BCI)融合魯棒估值器、序貫協(xié)方差交叉(SCI)融合魯棒估值器以及并行協(xié)方差(PCI)魯棒估值器。

    近年來(lái),對(duì)于非線性系統(tǒng)研究不斷加深,相關(guān)學(xué)者不斷地將信息融合技術(shù)應(yīng)用到非線性系統(tǒng)中,文獻(xiàn)[16]加權(quán)觀測(cè)融合算法與UKF相結(jié)合提出加權(quán)融合無(wú)跡Kalman濾波器。文獻(xiàn)[17]則是在文獻(xiàn)[16]的基礎(chǔ)上采用Gauss-Hermite逼近方法減小其計(jì)算負(fù)擔(dān),但因加權(quán)觀測(cè)融合要求準(zhǔn)確的噪聲方差,且計(jì)算量仍舊繁重。文獻(xiàn)[18]將CI融合與粒子Kalman濾波器相結(jié)合,用來(lái)對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行濾波。針對(duì)帶不同觀測(cè)陣與未知互協(xié)方差的多傳感器非線性系統(tǒng),在UKF濾波方法的基礎(chǔ)上,提出SCI融合魯棒無(wú)跡Kalman濾波器,將有效地解決帶未知噪聲統(tǒng)計(jì)的多傳感器非線性系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題。

    1 問(wèn)題描述

    設(shè)離散非線性系統(tǒng)模型的狀態(tài)方程與觀測(cè)方程為

    x(k+1)=f(x(k),k)+w(k)

    (1)

    y(i)(k)=h(i)(k)(x(k),k)+v(i)(k),i=1,…,L

    (2)

    (3)

    問(wèn)題是針對(duì)非線性系統(tǒng),已知其噪聲保守上界,提出多傳感器非線性系統(tǒng)的SCI融合魯棒無(wú)跡Kalman濾波器。

    2 UKF濾波方法實(shí)現(xiàn)

    UKF濾波方法的基本原理是將UT(unscented transform)變換與經(jīng)典的Kalman濾波器相結(jié)合,其中Kalman濾波方法為非線性高斯濾波提供了一種次優(yōu)的遞推式實(shí)現(xiàn)方法[19]。

    2.1 UT變換原理

    UT變換就是用固定數(shù)量的參數(shù)去近似代替一個(gè)高斯分布,因?yàn)樵谶M(jìn)行Kalman濾波時(shí),每一步的迭代過(guò)程中均需要求出隨機(jī)分布經(jīng)過(guò)非線性變換后的均值和方差,由于近似概率分布要比近似非線性函數(shù)更易獲得,只需在原狀態(tài)分布中通過(guò)Sigma點(diǎn)采樣策略規(guī)則取一些采樣點(diǎn),使這些采樣點(diǎn)與原狀態(tài)分布具有相同的均值和協(xié)方差。這些采樣點(diǎn)也被稱為Sigma點(diǎn),對(duì)其的要求是在獲取輸入變量x的分布特征的條件下,使逼近輸出的某些性能指標(biāo)的代價(jià)函數(shù)取最小[20]。

    (4)

    (5)

    利用式(3)和(4)獲得一組Sigma點(diǎn)集及其對(duì)應(yīng)的權(quán)值[8]:

    (6)

    計(jì)算2n+1個(gè)Sigma點(diǎn)集的一步預(yù)測(cè),l=1,…,2n+1。

    x(l)(k+1|k)=f[x(l)(k|k),k]

    (7)

    (8)

    根據(jù)一步預(yù)測(cè)值,二次使用UT變換產(chǎn)生新的Sigma點(diǎn)集:

    (9)

    2.2 無(wú)跡Kalman濾波器

    將式(9)帶入到觀測(cè)方程中,得到系統(tǒng)的一步預(yù)測(cè)觀測(cè),此時(shí)的l=1~2n+1。

    y(l)(k+1|k)=h[x(l)(k+1|k),k+1]

    (10)

    通過(guò)加權(quán)求和得到量測(cè)輸出變量的方差陣:

    (11)

    計(jì)算協(xié)方差:

    (12)

    計(jì)算增益矩陣:

    (13)

    從而得到無(wú)跡Kalman濾波器。

    引理 1[9]對(duì)于非線性系統(tǒng)(1)和(2)的噪聲滿足(3)的條件下,無(wú)跡Kalman濾波器為

    i=1,…,l

    (14)

    (15)

    3 多傳感器非線性系統(tǒng)的魯棒SCI-UKF濾波器

    采用的是序貫協(xié)方差交叉(SCI)融合,它等價(jià)于若干個(gè)兩傳感器協(xié)方差交叉(CI)融合器,是一種快速遞推的兩傳感器CI融合器,本質(zhì)上還是一種按矩陣加權(quán)融合器,所以是次優(yōu)的,其濾波后的精度要小于觀測(cè)融合[15]。

    (16)

    (17)

    (18)

    其中,定義0≤ω≤1,則有

    Ω?ΩP1∩ΩP2

    (19)

    則對(duì)于任意u∈ΩP1∩ΩP2有

    (20)

    由于0≤ω≤1,則有

    (21)

    則引出u∈Ω,故式(19)成立。此時(shí)為

    (22)

    (23)

    則Ω就是PCI的協(xié)方差橢圓,即

    (24)

    (25)

    則有

    (26)

    (27)

    (28)

    (29)

    (30)

    將式(28)帶入式(29)和(30)即可得到CI融合算法。

    定理1對(duì)于不確定噪聲方差的非線性系統(tǒng)(1)和(2)在滿足(3)的條件下,得到的CI融合魯棒無(wú)跡Kalman濾波器(CI-UKF)為

    (31)

    (32)

    證明基于無(wú)跡Kalman濾波器式(14)和(15)應(yīng)用CI融合算法式(29)和(30),便容易得證式(31)與(32)。

    trPCI≤trPi,i=1,2

    (33)

    序貫協(xié)方差交叉融合魯棒無(wú)跡Kalman濾波器(SCI-UKF)主要針對(duì)非線性多傳感器系統(tǒng),現(xiàn)將局部傳感器1與局部傳感器2通過(guò)CI-UKF得到的結(jié)果再與傳感器3進(jìn)行融合,依次如下,直到第L個(gè)傳感器參與融合,故其融合精度應(yīng)高于任意一個(gè)局部濾波器的魯棒精度。在文獻(xiàn)[21]中還給出了仿真例子,說(shuō)明了SCI融合器的魯棒和其實(shí)際精度關(guān)于融合的次序不是很靈敏,更加便于實(shí)際操作[15]。

    SCI-UKF估計(jì)原理可用如下L-1步實(shí)現(xiàn):

    (34)

    (35)

    重復(fù)利用兩傳感器CI-UKF式(31)和(32),則SCI-UKF可用L-1個(gè)兩傳感器CI-UKF遞推實(shí)現(xiàn)[13]。便可證得如下定理。

    定理2對(duì)于不確定噪聲方差的非線性系統(tǒng)(1)和(2)在滿足(3)的條件下,便可得到的SCI融合魯棒無(wú)跡Kalman濾波器為

    (36)

    (37)

    4 仿真模型及結(jié)果分析

    考慮文獻(xiàn)[22]中所提具有3個(gè)傳感器的跟蹤系統(tǒng),其狀態(tài)方程為

    (38)

    傳感器量測(cè)方程為

    y(i)(k)=h(i)(x(k))+v(i)(k),i=1,2,3

    (39)

    為驗(yàn)證本文理論結(jié)果的正確性,進(jìn)行了N=50次Monte-Carlo仿真實(shí)驗(yàn),在時(shí)刻k處局部和融合Kalman濾波器的累計(jì)均方誤差(Accumulated mean square error,AMSE)定義為

    (40)

    仿真結(jié)果如下列各圖所示。局部UKF(Local filter 1~3,LF 1~3)與SCI-UKF濾波效果見(jiàn)圖1~圖4,實(shí)線表示真值,虛線表示估值。LF 1~3與SCI-UKF對(duì)位置追蹤的AMSE曲線見(jiàn)圖5,LF 1~3與SCI-UKF對(duì)速度追蹤的AMSE曲線見(jiàn)圖6。由圖5可見(jiàn),傳感器2雖然對(duì)位置追蹤效果較好,其濾波精度甚至略高于融合后的濾波精度,這是由于CI融合其本質(zhì)上是只一種按矩陣加權(quán)融合器,屬于一種次優(yōu)濾波。但通過(guò)對(duì)比圖6可見(jiàn)傳感器2在對(duì)速度的追蹤存在較大的偏差。然而SCI-UKF能同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)位置與速度的跟蹤,且追蹤性能相較于任一局部UKF更加準(zhǔn)確,且操作簡(jiǎn)便,便于實(shí)時(shí)運(yùn)用。

    圖1 局部傳感器1的濾波效果圖Fig.1 Filter effect diagram of the first local sensor

    圖2 局部傳感器2的濾波效果圖Fig.2 Filter effect diagram of the second local sensor

    圖3 局部傳感器3的濾波效果圖Fig.3 Filter effect diagram of the third local sensor

    圖4 SIC融合魯棒UKF濾波效果圖Fig.4 Effect diagram of SCI-UKF

    圖5 局部UKF與SCI-UKF對(duì)位置的ASME曲線Fig.5 AMSE curves of local UKF and SCI-UKF location tracking

    圖6 局部UKF與SCI-UKF對(duì)速度的ASME曲線Fig.6 AMSE curves of local UKF and SCI-UKF velocity tracking

    5 結(jié) 論

    對(duì)帶不確定噪聲的多傳感器非線性系統(tǒng),應(yīng)用SCI融合算法,提出一種基于SCI融合魯棒無(wú)跡Kalman濾波器。融合算法的引入,極大提高了噪聲統(tǒng)計(jì)不確定條件下,多傳感器非線性系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)的精度。一個(gè)帶不同觀測(cè)陣的3傳感器二維跟蹤系統(tǒng)的實(shí)例也表明了所提出的算法的有效性和可行性。

    猜你喜歡
    無(wú)跡魯棒協(xié)方差
    小小宋慈大智慧·無(wú)形無(wú)跡的證據(jù)
    基于學(xué)習(xí)的魯棒自適應(yīng)評(píng)判控制研究進(jìn)展
    無(wú)跡卡爾曼濾波在電線積冰觀測(cè)數(shù)據(jù)處理中的應(yīng)用
    基于無(wú)跡卡爾曼濾波的行波波頭辨識(shí)
    目標(biāo)魯棒識(shí)別的抗旋轉(zhuǎn)HDO 局部特征描述
    應(yīng)用RB無(wú)跡卡爾曼濾波組合導(dǎo)航提高GPS重獲信號(hào)后的導(dǎo)航精度
    不確定系統(tǒng)改進(jìn)的魯棒協(xié)方差交叉融合穩(wěn)態(tài)Kalman預(yù)報(bào)器
    一種基于廣義協(xié)方差矩陣的欠定盲辨識(shí)方法
    基于Cauchy魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法
    目標(biāo)軌跡更新的點(diǎn)到點(diǎn)魯棒迭代學(xué)習(xí)控制
    露出奶头的视频| 午夜日韩欧美国产| 一区二区三区激情视频| 久久亚洲精品不卡| 丝袜美腿诱惑在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 婷婷丁香在线五月| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产精品影院久久| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲五月婷婷丁香| 美女扒开内裤让男人捅视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜福利在线免费观看网站| 国产极品粉嫩免费观看在线| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲久久久国产精品| 这个男人来自地球电影免费观看| 久久久久视频综合| 又黄又粗又硬又大视频| 色在线成人网| 精品免费久久久久久久清纯 | 欧美日韩视频精品一区| 国产精品一区二区免费欧美| 日韩一区二区三区影片| 久久天堂一区二区三区四区| 1024视频免费在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 老司机在亚洲福利影院| 国产高清激情床上av| 亚洲国产精品一区二区三区在线| e午夜精品久久久久久久| 色播在线永久视频| av天堂在线播放| videosex国产| 国产成人av教育| 国精品久久久久久国模美| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲,欧美精品.| 丝袜人妻中文字幕| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久久国产欧美日韩av| 日韩欧美免费精品| 少妇的丰满在线观看| 美国免费a级毛片| 十八禁高潮呻吟视频| 色94色欧美一区二区| 99热国产这里只有精品6| 久久99热这里只频精品6学生| 热re99久久精品国产66热6| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 我的亚洲天堂| 久久久久久久国产电影| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 午夜日韩欧美国产| tube8黄色片| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 老司机靠b影院| 国产精品二区激情视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 他把我摸到了高潮在线观看 | 伊人久久大香线蕉亚洲五| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 三上悠亚av全集在线观看| 大香蕉久久网| 亚洲成a人片在线一区二区| 日韩免费高清中文字幕av| 精品亚洲成国产av| 不卡av一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 久久久国产精品麻豆| 老司机午夜十八禁免费视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲成国产人片在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产精品熟女久久久久浪| 日本欧美视频一区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 美国免费a级毛片| 韩国精品一区二区三区| 免费观看av网站的网址| www.精华液| 欧美成人午夜精品| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美日韩福利视频一区二区| 咕卡用的链子| 国产又色又爽无遮挡免费看| 丝袜人妻中文字幕| 国产99久久九九免费精品| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 欧美一级毛片孕妇| 久热爱精品视频在线9| 亚洲第一青青草原| 99热国产这里只有精品6| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产在线一区二区三区精| 一二三四社区在线视频社区8| 69精品国产乱码久久久| 亚洲欧美一区二区三区久久| 日韩视频在线欧美| 高清毛片免费观看视频网站 | a在线观看视频网站| 午夜免费鲁丝| 精品人妻1区二区| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲欧洲日产国产| 激情视频va一区二区三区| 黄色视频不卡| 在线av久久热| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲av美国av| 国产熟女午夜一区二区三区| 午夜91福利影院| 久久国产精品男人的天堂亚洲| a级毛片在线看网站| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品免费视频内射| 啦啦啦 在线观看视频| 精品久久久久久电影网| 色老头精品视频在线观看| 亚洲精品一二三| 国产熟女午夜一区二区三区| 老司机深夜福利视频在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 久久九九热精品免费| 男男h啪啪无遮挡| tube8黄色片| 1024视频免费在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 搡老岳熟女国产| 视频在线观看一区二区三区| 日日夜夜操网爽| 新久久久久国产一级毛片| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产人伦9x9x在线观看| 自线自在国产av| 天堂中文最新版在线下载| 在线播放国产精品三级| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久久久久久精品吃奶| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久久久国内视频| 成人精品一区二区免费| 成年动漫av网址| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲国产欧美网| avwww免费| 欧美精品一区二区免费开放| 咕卡用的链子| 久久av网站| 亚洲国产av新网站| 欧美日韩精品网址| 捣出白浆h1v1| 国产精品亚洲av一区麻豆| 黄色视频在线播放观看不卡| 日韩欧美三级三区| 免费看十八禁软件| 久久 成人 亚洲| 国产高清视频在线播放一区| 日韩欧美三级三区| av片东京热男人的天堂| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 视频区欧美日本亚洲| 色综合欧美亚洲国产小说| 欧美日韩黄片免| 叶爱在线成人免费视频播放| 精品第一国产精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 十八禁人妻一区二区| 午夜福利视频精品| 少妇被粗大的猛进出69影院| 精品国产一区二区久久| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 日韩三级视频一区二区三区| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美 日韩 精品 国产| 久久精品国产亚洲av高清一级| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产野战对白在线观看| 久久性视频一级片| 美国免费a级毛片| 18禁国产床啪视频网站| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久久精品区二区三区| 男女免费视频国产| 99精品在免费线老司机午夜| 成年动漫av网址| 操出白浆在线播放| 国产精品1区2区在线观看. | 中国美女看黄片| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产免费av片在线观看野外av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久热爱精品视频在线9| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产男女内射视频| www.自偷自拍.com| 在线观看免费日韩欧美大片| 五月天丁香电影| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美成人免费av一区二区三区 | 免费黄频网站在线观看国产| 欧美成狂野欧美在线观看| av不卡在线播放| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜福利视频精品| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美一级毛片孕妇| 嫩草影视91久久| 免费看十八禁软件| 国产精品熟女久久久久浪| 国产欧美亚洲国产| 久久久精品94久久精品| 在线观看人妻少妇| 国产熟女午夜一区二区三区| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产成人精品在线电影| 国产一区二区 视频在线| 啦啦啦免费观看视频1| 99精品久久久久人妻精品| 九色亚洲精品在线播放| 99国产综合亚洲精品| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 免费看a级黄色片| 国产精品偷伦视频观看了| 不卡av一区二区三区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美大码av| 日韩成人在线观看一区二区三区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲七黄色美女视频| 国精品久久久久久国模美| 国产精品久久久人人做人人爽| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 精品国产亚洲在线| 久久久久久久久久久久大奶| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产成人精品在线电影| 精品国内亚洲2022精品成人 | 视频区欧美日本亚洲| 久久青草综合色| 久久狼人影院| 女人精品久久久久毛片| 免费在线观看影片大全网站| 桃红色精品国产亚洲av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久免费观看电影| 国产精品久久久久成人av| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产精品欧美亚洲77777| 在线观看人妻少妇| 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品一区二区在线观看99| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美午夜高清在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 一级黄色大片毛片| 午夜福利免费观看在线| 日本av手机在线免费观看| 考比视频在线观看| 国产激情久久老熟女| 日本五十路高清| 男人操女人黄网站| 国产日韩欧美视频二区| 男女边摸边吃奶| 国产精品久久久久成人av| 午夜福利免费观看在线| 黄色毛片三级朝国网站| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 99热网站在线观看| 亚洲全国av大片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲精品国产区一区二| 国产精品偷伦视频观看了| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲国产欧美网| 日韩三级视频一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 国产深夜福利视频在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 成人国产av品久久久| 亚洲国产中文字幕在线视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 一进一出好大好爽视频| 免费观看a级毛片全部| 欧美性长视频在线观看| 黄色视频不卡| 精品久久久久久电影网| 亚洲成人免费电影在线观看| 成在线人永久免费视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 老熟女久久久| 国产成人影院久久av| 91精品国产国语对白视频| 美女午夜性视频免费| 青草久久国产| 老司机深夜福利视频在线观看| 另类亚洲欧美激情| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | kizo精华| 高清黄色对白视频在线免费看| 欧美久久黑人一区二区| 99久久人妻综合| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 麻豆成人av在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 动漫黄色视频在线观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 在线播放国产精品三级| av天堂在线播放| 亚洲一区二区三区欧美精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| av在线播放免费不卡| 亚洲人成电影免费在线| 下体分泌物呈黄色| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 美女福利国产在线| 国产免费现黄频在线看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 91成年电影在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 日韩视频一区二区在线观看| 在线观看舔阴道视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 欧美精品一区二区大全| 一级黄色大片毛片| 91国产中文字幕| 麻豆乱淫一区二区| 91国产中文字幕| 在线观看www视频免费| 国产精品成人在线| 午夜视频精品福利| 日本一区二区免费在线视频| 嫩草影视91久久| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 涩涩av久久男人的天堂| 大码成人一级视频| av在线播放免费不卡| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 在线观看一区二区三区激情| 成人三级做爰电影| 久久久欧美国产精品| 久久久精品94久久精品| 宅男免费午夜| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产av国产精品国产| 99在线人妻在线中文字幕 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 免费在线观看黄色视频的| 嫩草影视91久久| 免费不卡黄色视频| 午夜福利欧美成人| 中文字幕最新亚洲高清| 日本精品一区二区三区蜜桃| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 曰老女人黄片| 国产黄色免费在线视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 十八禁高潮呻吟视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 免费少妇av软件| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 久久精品国产a三级三级三级| 操美女的视频在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 免费av中文字幕在线| 热99久久久久精品小说推荐| 人人澡人人妻人| 老汉色av国产亚洲站长工具| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 最近最新免费中文字幕在线| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲专区中文字幕在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产成人系列免费观看| www.熟女人妻精品国产| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 人人澡人人妻人| 大香蕉久久网| 国产亚洲精品一区二区www | 正在播放国产对白刺激| 亚洲熟妇熟女久久| 国产在视频线精品| 91av网站免费观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 1024视频免费在线观看| 妹子高潮喷水视频| 在线观看免费午夜福利视频| 免费黄频网站在线观看国产| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日本欧美视频一区| 91大片在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 99国产精品99久久久久| 国产伦人伦偷精品视频| 一级黄色大片毛片| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲成人免费av在线播放| 91麻豆av在线| 亚洲视频免费观看视频| 丁香六月欧美| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 色婷婷久久久亚洲欧美| 一区二区三区精品91| 久久久久久人人人人人| 少妇的丰满在线观看| 两个人免费观看高清视频| 国产精品一区二区在线不卡| 女人久久www免费人成看片| 香蕉久久夜色| 1024视频免费在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产高清激情床上av| 久久久久久久久免费视频了| 成人免费观看视频高清| 黄色毛片三级朝国网站| 十八禁网站网址无遮挡| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产主播在线观看一区二区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成人影院久久| 美女高潮到喷水免费观看| 热re99久久国产66热| 男女免费视频国产| 热re99久久精品国产66热6| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产又色又爽无遮挡免费看| 我的亚洲天堂| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 美女主播在线视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产片内射在线| 欧美激情极品国产一区二区三区| 不卡av一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站 | 香蕉久久夜色| 丝袜人妻中文字幕| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲国产中文字幕在线视频| 黄色视频不卡| 女性被躁到高潮视频| 十八禁人妻一区二区| 嫩草影视91久久| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲久久久国产精品| 亚洲欧美一区二区三区久久| 视频在线观看一区二区三区| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲avbb在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 不卡av一区二区三区| 国产精品偷伦视频观看了| av天堂在线播放| 成人18禁在线播放| 亚洲中文av在线| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久性视频一级片| 久久久国产欧美日韩av| 久久国产精品人妻蜜桃| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日韩中文字幕欧美一区二区| 两人在一起打扑克的视频| 午夜福利一区二区在线看| av国产精品久久久久影院| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| av视频免费观看在线观看| 99国产精品99久久久久| a级毛片在线看网站| 日韩免费av在线播放| 色综合欧美亚洲国产小说| www.999成人在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 最新的欧美精品一区二区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线播放国产精品三级| 亚洲av电影在线进入| 黄色视频在线播放观看不卡| bbb黄色大片| 国产高清激情床上av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 自线自在国产av| svipshipincom国产片| 久久久国产精品麻豆| 国产精品1区2区在线观看. | www.熟女人妻精品国产| 老司机影院毛片| 在线观看免费视频日本深夜| e午夜精品久久久久久久| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 交换朋友夫妻互换小说| 91字幕亚洲| 久久久精品94久久精品| 老司机影院毛片| 国产日韩欧美视频二区| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 天堂动漫精品| 久久久久网色| 国产成人av教育| 欧美午夜高清在线| 成人永久免费在线观看视频 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 最新美女视频免费是黄的| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲精品中文字幕在线视频| 大片电影免费在线观看免费| 黄色视频不卡| 黄色成人免费大全| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 一区福利在线观看| 亚洲午夜理论影院| 在线观看免费日韩欧美大片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| av国产精品久久久久影院| 啪啪无遮挡十八禁网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久热在线av| 性色av乱码一区二区三区2| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产激情久久老熟女| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲中文字幕日韩| 欧美成人免费av一区二区三区 | 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一个人免费看片子| 窝窝影院91人妻| 亚洲一区二区三区欧美精品| 色在线成人网| 亚洲色图综合在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 国产在线一区二区三区精| 精品第一国产精品| 国产成人精品无人区| 老熟女久久久| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲黑人精品在线| 国产深夜福利视频在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久精品国产亚洲av高清一级| 91字幕亚洲| 两个人看的免费小视频| 性色av乱码一区二区三区2| 999久久久国产精品视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 在线看a的网站| 999久久久国产精品视频| 制服人妻中文乱码| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久人人97超碰香蕉20202| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产深夜福利视频在线观看| 人人澡人人妻人| 电影成人av| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产1区2区3区精品| 国产黄频视频在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 久久精品国产综合久久久| 69精品国产乱码久久久|