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    菜苗移植入穴裝置機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究

    2020-11-05 09:51:54邱文驍蔡佳麟馬書美李穎姍蘇欣強(qiáng)
    科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2020年32期
    關(guān)鍵詞:菜苗機(jī)架機(jī)械手

    邱文驍 蔡佳麟 馬書美 李穎姍 蘇欣強(qiáng)

    (廣州華夏職業(yè)學(xué)院,廣東 廣州510935)

    國外研發(fā)農(nóng)產(chǎn)品移植機(jī)器起步很早,特別是在20 世紀(jì)90年代以后,急速發(fā)展的自動(dòng)控制技術(shù)以及傳感器技術(shù)被應(yīng)用到相應(yīng)的移植設(shè)備上面,使其機(jī)械化、自動(dòng)化的程度越來越高,并且全自動(dòng)技術(shù)愈發(fā)穩(wěn)定及高效,越來越趨向于智能化,實(shí)用化。本文設(shè)計(jì)的菜苗移植入穴裝置,結(jié)合實(shí)際生產(chǎn),對(duì)菜苗移植全自動(dòng)移植關(guān)鍵部件——夾持動(dòng)作部分進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)以及實(shí)驗(yàn)研究,以期為全自動(dòng)菜苗移植入穴裝置的研制提供相應(yīng)的思路與方法。

    1 菜苗移植入穴裝置建模設(shè)計(jì)

    菜苗移植入穴裝置主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)部分、夾持動(dòng)作部分、輸送機(jī)構(gòu)部分構(gòu)成,結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

    機(jī)械手部件設(shè)計(jì)圖如圖2 以及圖3 所示,夾持動(dòng)作部分主要是機(jī)械手模塊,機(jī)械手安裝于機(jī)架上并用于抓取輸送機(jī)構(gòu)的輸送端面上的菜苗至菜苗穴板;機(jī)械手可沿機(jī)架的長、寬、高度方向運(yùn)動(dòng),把它們分別定義為X,Y,Z 軸方向,X 軸電動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)抓取件沿機(jī)架的長度方向運(yùn)動(dòng);Y 軸電動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)抓取件沿機(jī)架的寬度方向運(yùn)動(dòng);Z 軸電動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)抓取件沿機(jī)架的高度方向運(yùn)動(dòng)。

    2 夾持動(dòng)作部分控制方案設(shè)計(jì)

    圖1 菜苗移植入穴裝置3D 主視圖

    圖2 機(jī)械手3D 設(shè)計(jì)圖

    圖3 夾持動(dòng)作部分示意圖

    基于菜苗移植入穴裝置的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)以及工作原理,它是代替人工操作者把培育好的菜苗放置到穴盤中,比人工操作更加有效率并且更節(jié)省勞動(dòng)力。夾持動(dòng)作這部分最重要的便是穴苗的抓起與投放;穴苗的基質(zhì)是土壤和營養(yǎng)液,有一定的強(qiáng)度,但是穴盤的摩擦力并不大,這個(gè)過程的主導(dǎo)者便是夾持(轉(zhuǎn)下頁)系統(tǒng)中的機(jī)械手,如果機(jī)械手的夾持力度過大則破壞了基質(zhì)更有甚者會(huì)將整個(gè)穴苗都?xì)?,如果機(jī)械手的夾持力度過小,則可能無法取出穴苗或者在取出的過程中導(dǎo)致穴盤的脫落;并且該系統(tǒng)有非線性、不確定性、多變性和強(qiáng)耦合等特點(diǎn),特別是在其運(yùn)動(dòng)過程中,會(huì)有一些不確定非線性項(xiàng),因此這個(gè)過程中需要控制電機(jī)的機(jī)械手作用力能夠完美控制。在考慮系統(tǒng)的能控型、實(shí)用性以及對(duì)菜苗標(biāo)本夾持的準(zhǔn)確性,通過對(duì)菜苗移植入穴裝置夾持動(dòng)作部分的運(yùn)行分析,建立其系統(tǒng)控制程序框圖如圖4 所示。

    在圖4 的程序框圖中,步進(jìn)電機(jī)是動(dòng)力輸出裝置,驅(qū)動(dòng)器接受控制器輸出的脈沖信號(hào),繼而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行,步進(jìn)電機(jī)經(jīng)過減速微調(diào)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行帶動(dòng)動(dòng)作,其偏移量會(huì)通過光電傳感器反饋給控制器,控制器通過對(duì)反饋的數(shù)據(jù)與輸入的期望數(shù)據(jù)相比較,獲得兩者之間位移的偏移量,從而調(diào)整輸入的脈沖信號(hào),實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作模塊位移量的精確控制。

    圖4 夾持動(dòng)作模塊系統(tǒng)框圖

    3 模糊PID 控制器設(shè)計(jì)及仿真

    在控制系統(tǒng)中,PID 控制器是一種將比例、積分、微分等控制結(jié)合起來的線性控制器,是國內(nèi)外最早的控制策略之一,傳統(tǒng)的PID 控制器因?yàn)樗惴ńY(jié)構(gòu)簡單,控制參數(shù)獨(dú)立,可靠性高以及魯棒性好,故在機(jī)械、電子、化工、冶金等行業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用。PID 控制器的關(guān)鍵在于控制器參數(shù)的整定,由于系統(tǒng)中存在非常多的不確定性,這種不確定性會(huì)導(dǎo)致模型參數(shù)發(fā)生變化,所以更新算法,獲得最優(yōu)的參數(shù)組合。模糊控制(Fuzzy Control)是以模糊語言變量、模糊集合理論以及模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的計(jì)算機(jī)智能控制方法, 是近些年快速發(fā)展起來的新型控制器。該控制器能夠以控制系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)作為依據(jù),運(yùn)用經(jīng)驗(yàn)參數(shù)來編制系統(tǒng)的模糊控制規(guī)則,并運(yùn)用該規(guī)則完成系統(tǒng)反饋數(shù)據(jù)的模糊化處理以及模糊推理過程,而后計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際響應(yīng),在線修正PID 參數(shù),最終獲得最適合系統(tǒng)的參數(shù)組合。本文設(shè)計(jì)的模糊PID 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖5 所示。

    圖5 模糊PID 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    依據(jù)建立好的數(shù)學(xué)模型,運(yùn)用Matlab 中Simulink 的模塊庫建立步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)模糊PID 參數(shù)模型,輸入信號(hào)設(shè)定為幅值是1 的階躍信號(hào),模糊控制器接受偏差e 以及偏差的變化量ec,基本域?yàn)閇-3,3],利用模糊算法在線修正PID 控制器的三個(gè)參數(shù)Kp,Ki,Kd,以期獲得更好的仿真曲線圖。

    圖6 模糊PID 控制算法流程圖

    圖7 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)響應(yīng)曲線圖

    運(yùn)行Simulink 中搭建的仿真模型,設(shè)定仿真時(shí)間為1s,將輸出的模糊PID 仿真系統(tǒng)響應(yīng)曲線圖與傳統(tǒng)PID 曲線圖放置同一坐標(biāo)分析,如圖7 所示:單一PID 控制器上升時(shí)間大約是0.085s,在電機(jī)達(dá)到穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)之時(shí),調(diào)節(jié)時(shí)間為0.3s,超調(diào)量約為20%;而模糊PID 控制器曲線上升時(shí)間大約是0.13s,調(diào)節(jié)時(shí)間為0.21s,超調(diào)量約為3%,響應(yīng)曲線能夠快速地到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)。由圖像以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)可得出結(jié)論,運(yùn)用模糊PID 控制器控制的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)相對(duì)于傳統(tǒng)的PID 系統(tǒng)更具有調(diào)節(jié)時(shí)間更快捷,超調(diào)量更小,系統(tǒng)穩(wěn)定性更可靠,使系統(tǒng)響應(yīng)曲線更為平穩(wěn)。因此,將模糊PID 控制器應(yīng)用于菜苗移植入穴裝置機(jī)械手夾持動(dòng)作模塊中,其優(yōu)越性更為明顯。

    4 結(jié)論

    為了實(shí)現(xiàn)菜苗移植入穴裝置各個(gè)機(jī)構(gòu)單元之間能夠穩(wěn)定可靠地協(xié)調(diào)配合運(yùn)行,本文在原先設(shè)計(jì)菜苗移植入穴裝置的基礎(chǔ)上,結(jié)合實(shí)際生產(chǎn),重新設(shè)計(jì)并改進(jìn)其機(jī)械爪模型以及夾持動(dòng)作模塊的控制系統(tǒng),在夾持動(dòng)作模塊中引入模糊算法以及PID 控制器,采用反饋調(diào)節(jié)的方法提高機(jī)械手的控制精度。并在Matlab 中的Simulink 仿真環(huán)境下建立模型,輸出相應(yīng)的響應(yīng)曲線,通過響應(yīng)曲線表明,盡管傳統(tǒng)的PID 控制器能夠有較快的響應(yīng)速度,但是它的上升過程以及超調(diào)量相對(duì)模糊PID 控制器來說是不夠理想的,具體表現(xiàn)在較大的超調(diào)量以及較為緩慢的上升過程;模糊PID 不但能夠使得系統(tǒng)有較低的調(diào)節(jié)時(shí)間以及較高的穩(wěn)態(tài)精度,而且能夠使得系統(tǒng)響應(yīng)曲線更為平穩(wěn),有較小的超調(diào)量,可以有效降低夾持動(dòng)作系統(tǒng)因慣性而產(chǎn)生的過沖現(xiàn)象,因此,運(yùn)用模糊PID 控制器為全自動(dòng)菜苗移植入穴裝置夾持動(dòng)作系統(tǒng)的優(yōu)化具有重要的作用。

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