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    船用低壓直流設(shè)備的穩(wěn)壓研究

    2020-11-03 09:26:22張存喜程攀龍蘇玉香
    自動(dòng)化與儀表 2020年10期
    關(guān)鍵詞:波形船舶控制器

    鄭 堃,張存喜,程攀龍,王 瑞,蘇玉香

    (1.浙江海洋大學(xué) 海洋工程裝備學(xué)院,舟山316022;2.浙江海洋大學(xué) 船舶與海運(yùn)學(xué)院,舟山316022)

    隨著交流電網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用與發(fā)展,在船舶電力系統(tǒng)中,電機(jī)的諧波干擾、接入電網(wǎng)的發(fā)電機(jī)必須同步、無(wú)功功率損耗等固有矛盾越來(lái)越顯現(xiàn)[1]。 以前直流電網(wǎng)在電源的變換方面存在困難而且直流電動(dòng)機(jī)的整流子結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,因此應(yīng)用相對(duì)交流電網(wǎng)較少。 隨著大功率電子技術(shù)以及整流技術(shù)的不斷發(fā)展,又由于直流電網(wǎng)的電源并聯(lián)操作和運(yùn)行,系統(tǒng)靈活性較高,輸電穩(wěn)定性?xún)?yōu)于交流,使得直流電網(wǎng)在船舶上的應(yīng)用成為未來(lái)船舶電力系統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)重要趨勢(shì),為將來(lái)使用新型電源和新型大功率推進(jìn)器做準(zhǔn)備[2]。

    針對(duì)通信導(dǎo)航設(shè)備、自動(dòng)化儀器、探魚(yú)儀等低壓直流設(shè)備,在大部分新型船舶的電網(wǎng)中,它們的供電方式已經(jīng)從傳統(tǒng)的蓄電池供電轉(zhuǎn)變?yōu)橛芍绷靼l(fā)電機(jī)或太陽(yáng)能經(jīng)開(kāi)關(guān)電源供電。 一般直流電網(wǎng)中提供的輸入電壓相對(duì)這些設(shè)備的額定電壓較大,所以降壓模塊必不可少,但經(jīng)過(guò)Buck 降壓電路后的輸出電壓質(zhì)量往往有好有差,不夠穩(wěn)定。 本文在傳統(tǒng)PID 控制的前提下,采用了模糊控制與之結(jié)合的方法。 在Matlab 中進(jìn)行建模仿真,研究結(jié)果發(fā)現(xiàn)兩者相結(jié)合相對(duì)于傳統(tǒng)PID 控制結(jié)果更佳,電路輸出電壓更穩(wěn)定,動(dòng)態(tài)性能以及抗干擾性更好。

    1 Buck 電路

    Buck 電路又稱(chēng)降壓斬波電路,原理如圖1所示。在t=0 時(shí),MOSFET 管導(dǎo)通,電源對(duì)R 供電,Uo=E,當(dāng)t=t1時(shí)MOSFET 管關(guān)斷,L 向R 續(xù)流供電,至一個(gè)周期T 結(jié)束。 再驅(qū)動(dòng)VT 導(dǎo)通,重復(fù)上一個(gè)周期的過(guò)程,其中電容C 用來(lái)平穩(wěn)電壓[3]。 負(fù)載電壓的平均值為

    式中:ton為導(dǎo)通時(shí)間;toff為關(guān)斷時(shí)間;T 為開(kāi)關(guān)周期;α 為占空比。

    圖1 Buck 電路原理圖Fig.1 Schematic diagram of Buck circuit

    一般船用探魚(yú)儀等低壓直流設(shè)備的額定電壓為12 V,本文仿真的電路設(shè)計(jì)為直流電網(wǎng)輸入電壓24 V,經(jīng)過(guò)降壓電路后輸出電壓為12 V 來(lái)供給設(shè)備[4],其中電感L 為4.7×10-4H,電容C 為2×10-4F,電阻R 為1.8 Ω。

    2 PID 控制器設(shè)計(jì)

    在目前控制工業(yè)中,傳統(tǒng)PID 應(yīng)用較多。 它的控制是利用反饋來(lái)調(diào)節(jié),根據(jù)設(shè)定的期望值與傳感器收集到的輸出值構(gòu)成偏差。 然后將偏差作為輸入用于計(jì)算中,并將比例、積分、微分對(duì)偏差作用的結(jié)果線性疊加形成控制量,從而來(lái)調(diào)節(jié)控制過(guò)程[5]。 控制原理如圖2所示。

    圖2 傳統(tǒng)PID 控制原理圖Fig.2 Schematic diagram of traditional PID control

    控制器的輸出和輸入之間的關(guān)系可描述為

    增量型PID 控制算法為

    式中:KP為比例增益;KI為積分增益;KD為微分增益;Ti為積分時(shí)間;Td為微分時(shí)間;T 為采樣時(shí)間。

    3 模糊PID 控制器設(shè)計(jì)

    3.1 模糊PID 控制器結(jié)構(gòu)

    模糊控制器是以誤差和誤差變化率為輸入變量,輸出變量為ΔKp、ΔKi、ΔKd。 其原理是把輸入PID調(diào)節(jié)器的誤差和誤差變化率輸入到模糊控制器,然后根據(jù)模糊規(guī)則調(diào)節(jié)Kp、Ki、Kd,經(jīng)過(guò)模糊化、近似推理和清晰化后,把得出的修正量ΔKp、ΔKi、ΔKd輸入到PID 調(diào)節(jié)器,對(duì)三個(gè)系數(shù)實(shí)時(shí)修正[6]。 控制原理如圖3所示。

    圖3 模糊PID 控制原理圖Fig.3 Fuzzy PID control principle diagram

    最后整定出的PID 參數(shù)分別為

    式中:kp、ki、kd是PID 參數(shù)的初值;ΔKp、ΔKi、ΔKd是經(jīng)過(guò)模糊控制調(diào)整參數(shù)變化量。

    3.2 模糊規(guī)則設(shè)計(jì)

    模糊控制的核心是模糊規(guī)則,掌握好誤差、誤差變化率、PID 各參數(shù)三者之間的關(guān)系是很重要的。設(shè)置模糊規(guī)則的一般步驟: 首先將e、ec 和ΔKp、ΔKi、ΔKd的大小用模糊語(yǔ)言描述,只根據(jù)變化的程度范圍描述,本文把它們的大小描述為{負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,零,正小,正中,正大}。 然后設(shè)置論域,確定隸屬度函數(shù)[6]。 本文將e、ec、ΔKp、ΔKi、ΔKd的論域設(shè)置在[-1 1]之間。 隸屬函數(shù)度函數(shù)的選取需要根據(jù)其覆蓋程度、穩(wěn)定度和靈敏度來(lái)確定,本文采用的隸屬度函數(shù)為trimf(三角)型。其曲線如圖4所示。

    圖4 隸屬度函數(shù)曲線圖Fig.4 Curve of membership function

    最后結(jié)合上述步驟以及e、ec、ΔKp、ΔKi、ΔKd之間的模糊關(guān)系,列出模糊規(guī)則,模糊推理選用Mamdani 型,解模糊方法選用默認(rèn)的重心法[6]。 規(guī)則如表1所示。 Mamdani 型模糊控制器如圖5。

    4 仿真與結(jié)果分析

    4.1 正常運(yùn)行對(duì)比

    本文所有的模型搭建及仿真均在Matlab/Simulink中進(jìn)行,Simulink 是Matlab 里能夠獨(dú)立運(yùn)行的一個(gè)模塊,它供給了可DIY 的模塊庫(kù)和交互的環(huán)境。 針對(duì)控制系統(tǒng),在Simulink 中能夠完成設(shè)計(jì)系統(tǒng)、仿真測(cè)試和連續(xù)測(cè)試。 在Simulink 環(huán)境下,人們不僅能夠解決混合性質(zhì)的系統(tǒng),還可以解決非線性系和多任務(wù)系統(tǒng)。 兩者控制的仿真模型分別如圖6、圖7所示。

    表1 模糊規(guī)則表Tab.1 Table of fuzzy rules

    圖5 Mamdani 型模糊控制器圖Fig.5 Mamdani type fuzzy controller diagram

    圖6 傳統(tǒng)PID 控制仿真圖Fig.6 Simulation diagram of traditional PID control

    圖7 模糊PID 控制仿真圖Fig.7 Fuzzy PID control simulation diagram

    根據(jù)4∶1 衰減曲線法得到KP、KI、KD的初值分別為9、5、0.003[7],設(shè)定仿真時(shí)間為0.005 s,在正常運(yùn)行情況下,兩者仿真的輸出波形對(duì)比如圖8所示。

    圖8 正常運(yùn)行對(duì)比圖Fig.8 Comparison of normal operation

    經(jīng)過(guò)測(cè)量,得出兩者的數(shù)據(jù)對(duì)比,如表2所示。

    表2 正常運(yùn)行數(shù)據(jù)對(duì)比表Tab.2 Normal operation data comparison

    根據(jù)上述圖8、表2可知,當(dāng)系統(tǒng)在正常運(yùn)行情況下,模糊PID 控制的系統(tǒng)超調(diào)量較小,調(diào)整時(shí)間更短,能更快達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。 而且觀察系統(tǒng)穩(wěn)定后的局部放大圖可知,由模糊PID 控制的系統(tǒng)電壓更加穩(wěn)定,傳統(tǒng)PID 控制的則存在一些波動(dòng)。 所以在此情況下模糊PID 控制效果更優(yōu)。

    4.2 加入干擾運(yùn)行對(duì)比

    為了進(jìn)一步比較兩者的動(dòng)態(tài)性能以及抗干擾性,本文先是在降壓電路的電壓達(dá)到穩(wěn)定后,于0.004 s 在電路輸出端加入大小為2 V 的干擾,來(lái)模擬實(shí)際工作中遇到的負(fù)載擾動(dòng),得到加入干擾后兩者仿真的輸出波形對(duì)比,如圖9所示。

    圖9 負(fù)載擾動(dòng)下波形對(duì)比圖Fig.9 Comparison of waveforms under load disturbance

    經(jīng)過(guò)測(cè)量,得出兩者干擾后的數(shù)據(jù)對(duì)比,如表3所示。

    表3 加入干擾后數(shù)據(jù)對(duì)比表Tab.3 Data comparison table after adding interference

    根據(jù)上述圖9、表3可知,在模擬負(fù)載擾動(dòng)的工況下,模糊PID 控制的系統(tǒng)最大偏差較小且過(guò)渡時(shí)間較短,在受到擾動(dòng)后能更快地使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),且穩(wěn)定后的電壓相比于傳統(tǒng)PID 控制的系統(tǒng)其余差更小,電壓更加穩(wěn)定。所以在此情況下模糊PID具有更好的控制效果。

    4.3 輸入電壓波動(dòng)運(yùn)行對(duì)比

    由于在實(shí)際船上的運(yùn)行中,電網(wǎng)輸入過(guò)來(lái)的直流電壓一般都是不穩(wěn)定且存在著一定的波動(dòng)。 本文模擬了在實(shí)際工作中輸入電壓不穩(wěn)定的工況下,來(lái)進(jìn)一步對(duì)比兩者的控制效果。 通過(guò)如圖10整流電路來(lái)生成一個(gè)波動(dòng)的電壓,電壓波形如圖11所示。

    圖10 整流電路圖Fig.10 Rectifier circuit diagram

    圖11 電壓波形圖Fig.11 Voltage waveform diagram

    然后得到在此工況下,對(duì)比兩者的輸出波形,如圖12所示。

    圖12 輸入電壓波動(dòng)下波形對(duì)比圖Fig.12 Comparison of waveforms under input voltage fluctuations

    并經(jīng)過(guò)測(cè)量,得出兩者干擾后的數(shù)據(jù)對(duì)比,如表4所示。

    表4 輸入直流電壓波動(dòng)下數(shù)據(jù)對(duì)比表Tab.4 Data comparison table under input DC voltage fluctuation

    根據(jù)上述圖12、表4可知,在輸入電壓波動(dòng)不穩(wěn)定的工況下,模糊PID 控制效果更佳。 系統(tǒng)穩(wěn)定后,由傳統(tǒng)PID 控制的系統(tǒng)抗干擾能力較差,電壓波動(dòng)較大,而模糊PID 控制的系統(tǒng)在這兩個(gè)方面則表現(xiàn)的更加優(yōu)越,有很大的改善。

    5 結(jié)語(yǔ)

    綜合上述結(jié)果分析,不難發(fā)現(xiàn)在各個(gè)工況下由模糊PID 控制的降壓電路,其控制效果更好,響應(yīng)速度更快,動(dòng)態(tài)性能較好。 而且在各種模擬工況和干擾下,前者的抗干擾性更好,輸出的電壓更穩(wěn)定,有利于船用低壓設(shè)備更安全更穩(wěn)定的工作。

    隨著人工智能的不斷發(fā)展,其理論方面不斷成熟完善,但在與實(shí)際系統(tǒng)的應(yīng)用結(jié)合中,還是存在著一定的空缺,特別是本文研究的船舶方面。 所以未來(lái)將人工智能更好地應(yīng)用于船舶上的其他系統(tǒng),仍需要不斷的研究和探索。

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