王林
摘 要:在汽車焊接領(lǐng)域,現(xiàn)如今比較常用的焊鉗系統(tǒng)有氣伺服和電伺服兩種。電伺服焊鉗系統(tǒng)它采用電缸驅(qū)動(dòng)在結(jié)構(gòu)上省去了氣伺服焊鉗的平衡系統(tǒng),結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定,在位置控制方面它更加精準(zhǔn)不容易報(bào)位置錯(cuò)誤,對(duì)外部環(huán)境要求不高;同時(shí),電伺服焊鉗的焊點(diǎn)質(zhì)量、焊接飛濺率、設(shè)備故障率也明顯優(yōu)于氣伺服焊鉗。本文將從整個(gè)系統(tǒng)組成、工作原理及系統(tǒng)配置等進(jìn)行分析。
關(guān)鍵詞:焊接;電伺服;控制
一、電動(dòng)伺服焊鉗的組成及工作原理
1.1電動(dòng)伺服焊鉗的組成
圖一是電動(dòng)伺服焊鉗的組成,各部分主要作用如下:
1、電缸:
電缸是電伺服焊鉗的動(dòng)力元件,由一個(gè)SEW電機(jī)和一個(gè)絲桿螺母副組成,電機(jī)與絲杠靠齒型帶傳動(dòng),電機(jī)靠編碼器檢測(cè)位置,焊鉗根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際需要,在機(jī)器人軌跡編寫時(shí)將焊鉗開口打到預(yù)定位置,電機(jī)編碼器會(huì)檢測(cè)到實(shí)際位置并記錄,它屬于機(jī)器人的一個(gè)軸,由機(jī)器人電柜中的KPP提供動(dòng)力
2、電極臂:
動(dòng)靜電極臂在電伺服焊鉗中屬于執(zhí)行元件,通過(guò)電缸傳遞動(dòng)力,通過(guò)焊接變壓器傳遞電流,從而實(shí)現(xiàn)焊接,在整個(gè)焊接過(guò)程中電極臂承載著傳遞焊接壓力和焊接電流的作用,電極臂的材質(zhì)采用的是鋁材表面鍍銅,這種選材方式不但實(shí)現(xiàn)了工藝要求還節(jié)約了成本
3、變壓器:
焊接變壓器在電伺服焊鉗焊接過(guò)程中提供合適的焊接電流,它通過(guò)博士控制器對(duì)其進(jìn)行控制,在汽車制造過(guò)程中為了滿足質(zhì)量要求每個(gè)焊點(diǎn)都有不一樣的參數(shù),在焊點(diǎn)程序編寫時(shí)采用焊接索引號(hào)進(jìn)行區(qū)分,每個(gè)焊點(diǎn)都有一個(gè)焊接索引號(hào),博士將焊接參數(shù)傳遞給變壓器,變壓器根據(jù)博世要求輸出不同的焊接電流從而實(shí)現(xiàn)焊接。
4、焊鉗鉗體組件
焊鉗鉗體主要作用是用于安裝焊鉗各個(gè)元器件,焊鉗鉗體不但要能滿足安裝要求還要能夠承受焊接時(shí)產(chǎn)生的應(yīng)力,它由安裝法蘭和各個(gè)基礎(chǔ)組件組成,鉗體設(shè)計(jì)比較精密,需要保證各個(gè)部件的互換性,在其中一個(gè)元器件損壞后,用相同備件就能將其更換并能滿足精度要求。
結(jié)論:電伺服焊鉗與氣伺服焊鉗相比在結(jié)構(gòu)上比氣伺服簡(jiǎn)單,它由機(jī)器人直接控制,電極帽損耗后可以通過(guò)自身測(cè)量檢測(cè)到損耗值,焊接過(guò)程中可以通過(guò)機(jī)器人軌跡補(bǔ)償讓靜電極桿始終可以和工件相貼,省去了氣動(dòng)伺服焊鉗的平衡系統(tǒng),減少了平衡系統(tǒng)故障。
二、電動(dòng)伺服焊鉗的優(yōu)缺點(diǎn)
電伺服焊鉗為了滿足不同工藝要求,焊鉗有X-100、X-120、C-50、X-45、C-500、C-8000這幾種鉗型,電伺服焊鉗具有以下特點(diǎn):
1、它由機(jī)器人直接控制,在電極帽損耗后可以通過(guò)自身測(cè)量檢測(cè)到損耗值,焊接過(guò)程中可以通過(guò)機(jī)器人軌跡補(bǔ)償讓靜電極臂始終可以和工件相貼,省去了氣動(dòng)伺服焊鉗的平衡系統(tǒng),減少了平衡系統(tǒng)故障;
2、電伺服焊鉗在調(diào)試階段需要對(duì)壓力進(jìn)行標(biāo)定,在使用過(guò)程中輸出壓力相對(duì)比較穩(wěn)定,不受氣壓等外部因素影響
3、電伺服焊鉗使用電機(jī)是全封閉電機(jī),絲桿螺母副免潤(rùn)滑,對(duì)外部環(huán)境要求不高
5、電伺服焊鉗與機(jī)器人屬于硬線連接,不屬于網(wǎng)絡(luò)配置,在使用過(guò)程中比較穩(wěn)定,出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)故障的可能性比較小
6、相對(duì)于氣動(dòng)伺服焊鉗,電伺服焊鉗故障率低,設(shè)備運(yùn)行相對(duì)比較穩(wěn)定,尤其是在長(zhǎng)時(shí)間停產(chǎn)復(fù)工后基本上無(wú)故障出現(xiàn)
三、電伺服系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)用
1、在位置控制方面,電伺服焊鉗可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際需要調(diào)整焊鉗開口距離,實(shí)現(xiàn)了開口可調(diào),在狹小空間焊接時(shí),克服了常規(guī)氣動(dòng)焊鉗開口不可調(diào)節(jié)的困難,電伺服焊鉗相當(dāng)于機(jī)器人七軸,靠編碼器檢測(cè)位置,所以我們可以將開口調(diào)至現(xiàn)場(chǎng)需求的任意位置,而且在調(diào)節(jié)過(guò)程中不需要對(duì)開口距離進(jìn)行設(shè)置,將E1軸打到需要的位置保存軌跡即可。
2、在壓力控制方面,電伺服焊鉗靠電機(jī)提供壓力不受氣壓等因素影響,它是在電極桿夾緊之后通過(guò)編碼器位置的變化來(lái)檢測(cè)焊接壓力的,壓力的準(zhǔn)確與否和調(diào)試時(shí)的壓力標(biāo)定有關(guān)系
3、在節(jié)拍方面,電伺服焊鉗可以實(shí)現(xiàn)銑削和機(jī)器人抓件時(shí)的同步,這樣焊鉗在銑削之后就可以開始焊接,不需要再等待機(jī)器人抓件時(shí)間,可以顯著提高整個(gè)生產(chǎn)線的節(jié)拍
4、在焊接質(zhì)量方便電伺服焊鉗也有非常不錯(cuò)的表現(xiàn),尤其在門蓋區(qū)域薄板焊接焊點(diǎn)質(zhì)量非常好,這得益于電伺服焊鉗靜電極臂非常好的軌跡補(bǔ)償和焊接前的速度、加速度控制
四、電伺服焊鉗workvisal配置
(一)焊鉗電機(jī)文件導(dǎo)入
1、在進(jìn)行workvisal配置前需要手動(dòng)導(dǎo)入電機(jī)GSD文件
2、現(xiàn)場(chǎng)看電機(jī)名牌,根據(jù)名牌號(hào)選擇電機(jī)GSD文件加載電機(jī)之后進(jìn)行耦合即可;
3、選擇機(jī)器人面板E1軸,手動(dòng)操作電機(jī)能夠動(dòng)作說(shuō)明電伺服焊鉗電機(jī)已經(jīng)耦合配置完成
(二)握手信號(hào)配置
1、電伺服焊鉗電缸配置完成后,要實(shí)現(xiàn)焊接需進(jìn)行握手信號(hào)配置
2、博世參數(shù)索引號(hào)寫好之后,在機(jī)器人面板中進(jìn)行編程,在程序編輯握手信號(hào)需要填寫91,
3、workvisal配置當(dāng)中握手信號(hào)也需要寫91這樣才能實(shí)現(xiàn)博世和電機(jī)的通訊,完成一次焊接任務(wù),這兩個(gè)數(shù)值不一樣不能實(shí)現(xiàn)焊接
五、電伺服焊鉗故障分析與處理
電伺服焊鉗在使用過(guò)程中總體比較穩(wěn)定,使用至今出現(xiàn)了一些機(jī)械故障:
1、焊點(diǎn)不正常
(1)檢查電極桿是否存在問(wèn)題;
(2)檢查電極臂是否存在問(wèn)題;
(3)檢查電極帽磨損情況;
2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)不工作
(1)位移傳感器損壞;
(2)控制電纜損壞;
(3)電機(jī)過(guò)熱;
3、焊接電流太低
(1)焊點(diǎn)互相離得太近;
(2)工件表面很臟;
(3)電極帽磨損太厲害;
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