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    建筑幕墻單元體自動(dòng)打膠機(jī)的工藝研究與試驗(yàn)

    2020-09-26 01:27:56李伯基馮智寧
    工程建設(shè)與設(shè)計(jì) 2020年17期
    關(guān)鍵詞:膠槍注膠結(jié)構(gòu)膠

    李伯基,馮智寧

    (廣州伯樂智能技術(shù)有限公司,廣州 511300)

    1 引言

    我國建筑幕墻近20a 在商業(yè)大樓得到了廣泛應(yīng)用,但建筑幕墻的生產(chǎn)制造依然采用勞動(dòng)密集型生產(chǎn)為主,自動(dòng)化生產(chǎn)程度較低。在建筑幕墻的制作工藝中,包括了幕墻的組裝和打膠2 個(gè)重要的工藝,這2 個(gè)工藝就是將外框體和玻璃板組裝在一起,然后對玻璃與鋁框之間進(jìn)行打膠,從而將外框體結(jié)合在玻璃板上,打膠質(zhì)量的穩(wěn)定關(guān)乎產(chǎn)品的安全性能和商業(yè)大樓的安全,是產(chǎn)品的核心要求。打膠機(jī)是建筑幕墻加工中的一個(gè)重要單元。在建筑幕墻打膠行業(yè),目前主要的工作方式是全人工操作雙組份打膠機(jī)作業(yè),由人工完成對幕墻的組裝和打膠施工【1】。

    國內(nèi)外自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展,帶動(dòng)各行各業(yè)對自動(dòng)化的要求不斷增加,企業(yè)期望一種自動(dòng)打膠的裝置,以替代人工操作,提高效率,降低成本。目前,國外有相關(guān)半自動(dòng)設(shè)備但仍未有全自動(dòng)設(shè)備,國內(nèi)其他單位尚無研發(fā)成功的。為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足,本文介紹一種已研發(fā)成功的建筑幕墻單元體自動(dòng)打膠機(jī),該建筑幕墻單元體自動(dòng)打膠機(jī)能夠替代人工操作,提高打膠效率,降低打膠成本,填補(bǔ)了行業(yè)空白。

    2 自動(dòng)打膠機(jī)的結(jié)構(gòu)介紹

    2.1 整體結(jié)構(gòu)

    本文所述的自動(dòng)打膠機(jī)能夠自動(dòng)地完成建筑幕墻的打膠操作,利用機(jī)械臂和視覺系統(tǒng)的配合,在控制器的自動(dòng)運(yùn)行下,打膠能夠完全替代人工操作,準(zhǔn)確度高。而且該自動(dòng)打膠機(jī)可以設(shè)置為移動(dòng)形式,根據(jù)工作需要隨意搬運(yùn)和轉(zhuǎn)移。單元體推車在路軌的限位下,運(yùn)行軌跡固定,從而保證了運(yùn)輸?shù)臏?zhǔn)確性和路徑的準(zhǔn)確。

    結(jié)構(gòu)如圖1 所示,建筑幕墻單元體自動(dòng)打膠機(jī),包括桁架框體、視覺系統(tǒng)、機(jī)械臂、打膠機(jī)、單元體及推車。

    圖1 整體結(jié)構(gòu)圖

    2.2 數(shù)字化控制系統(tǒng)

    設(shè)備采用數(shù)字化控制技術(shù),設(shè)備控制器采用機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行深度二次開發(fā),友好的人機(jī)界面,用輸入?yún)?shù)形式,實(shí)現(xiàn)免編程操作。定制的視覺系統(tǒng)軟件采用中控電腦控制,實(shí)現(xiàn)視覺硬件采集計(jì)算后的數(shù)據(jù)與設(shè)備控制器的數(shù)據(jù)傳輸交換??刂葡到y(tǒng)和中控系統(tǒng)組成了設(shè)備的大腦,計(jì)算控制自動(dòng)打膠機(jī)的運(yùn)行【2~4】。

    2.3 關(guān)鍵部件

    三軸桁架:負(fù)責(zé)膠槍、視覺系統(tǒng)的X、Y、Z 直線軸快速高精度運(yùn)動(dòng)。三關(guān)節(jié)機(jī)器人負(fù)責(zé)膠槍的A、B、C 旋轉(zhuǎn)軸姿態(tài)的軌跡運(yùn)動(dòng)。視覺相機(jī)與激光測距負(fù)責(zé)測量玻璃角點(diǎn)坐標(biāo)值并反饋到控制系統(tǒng)。3D 打膠槍:負(fù)責(zé)結(jié)構(gòu)膠的注射與坐標(biāo)原點(diǎn)的標(biāo)定。打膠系統(tǒng):負(fù)責(zé)結(jié)構(gòu)膠的輸出與混膠,對傳統(tǒng)的手動(dòng)打膠機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化、數(shù)字化打膠的升級改造。

    3 具體工作流程

    在單元體推車的運(yùn)輸下,幕墻單元體移動(dòng)到桁架框體的正下方。工人掃描幕墻單元體上面的二維碼,自動(dòng)輸入產(chǎn)品結(jié)構(gòu)膠寬度、深度等參數(shù)到控制系統(tǒng)。

    啟動(dòng)設(shè)備后,桁架框體上的攝像頭對下方的幕墻單元體進(jìn)行拍照,拍照完成后,將信息反饋到控制柜的中央控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)幕墻單元體的位置自動(dòng)計(jì)算軌跡程序??刂葡到y(tǒng)將程序命令發(fā)送給桁架、機(jī)械臂和打膠機(jī),桁架框體接收到指令后,桁架和機(jī)械手帶動(dòng)膠槍調(diào)整到相應(yīng)的位置和姿態(tài),伸入到打膠縫隙里開始打膠。桁架、機(jī)械手和打膠機(jī)根據(jù)程序相互配合,通過流量檢測補(bǔ)償系統(tǒng),控制出膠運(yùn)行速度和軌跡,保證打膠的穩(wěn)定和質(zhì)量。

    打膠完成后,通過送料小車將完成打膠的幕墻移出工作區(qū)【5】。

    4 工藝研究與試驗(yàn)

    4.1 打膠數(shù)字化控制

    打膠數(shù)字化控制包括位置控制和速度控制。

    位置控制:采用視覺系統(tǒng)檢測出幕墻各玻璃的角點(diǎn)位置、角度,通過輸入玻璃厚度c、結(jié)構(gòu)膠高度d、膠槍與玻璃距離a(見圖2)等參數(shù)自動(dòng)計(jì)算出注膠位置離玻璃的偏移量,系統(tǒng)自動(dòng)推算出各邊打膠膠槍的起點(diǎn)、終點(diǎn)的位置和姿態(tài)。% %

    圖2 參數(shù)示意圖

    速度控制:我們采用跟打膠需求量(膠縫容量)關(guān)聯(lián)來控制膠槍行走的速度。行走速度F=K/b×d,其中,F(xiàn) 是速度,b 是結(jié)構(gòu)膠寬度(見圖2),d 是結(jié)構(gòu)膠高度,K 是常量。通過試驗(yàn),效果比較理想,基本能達(dá)到注膠量較為均勻的要求。

    4.2 膠槍刮膠板的創(chuàng)新

    膠槍和刮膠板是注膠單元的關(guān)鍵部件,類似加工中心的刀具性質(zhì)。它負(fù)責(zé)結(jié)構(gòu)膠的注射和刮膠工作。一開始我們試驗(yàn)的是L 形膠槍(見圖3),效果不理想,膠易出現(xiàn)外溢造成浪費(fèi)。后來增加活動(dòng)刮膠板擋膠,解決此膠外溢問題。但由于玻璃厚度、槽偏差大,下槍Z 軸經(jīng)常誤差大,撞壞膠槍,試驗(yàn)了膠槍刮膠板一體的打膠槍,通過優(yōu)化尺寸和材料,得出最終穩(wěn)定使用的膠槍(見圖4)。

    圖3 各種試驗(yàn)?zāi)z槍與刮膠板

    圖4 穩(wěn)定膠槍

    4.3 補(bǔ)償反饋試驗(yàn)

    由于人工注膠機(jī)采用壓縮氣體作為動(dòng)力源,出膠量不穩(wěn)定,而且使用久了易造成管路堵塞,流量也會(huì)逐漸減少。如果沒有閉環(huán)檢測流量實(shí)時(shí)補(bǔ)償注膠速度,會(huì)導(dǎo)致打膠不滿、不穩(wěn)定、浪費(fèi)等現(xiàn)象。

    我們嘗試在設(shè)備上增加了流量檢測計(jì)進(jìn)行試驗(yàn),膠槍移動(dòng)速度能根據(jù)出膠流量實(shí)時(shí)變化調(diào)整。原理是根據(jù)測定的標(biāo)準(zhǔn)流量,對實(shí)時(shí)流量與標(biāo)準(zhǔn)流量進(jìn)行比對,按流量增大(減少)量與膠槍移動(dòng)速度增大(減少)量成正比關(guān)系,實(shí)時(shí)調(diào)整膠槍移動(dòng)速度,達(dá)到實(shí)時(shí)反饋補(bǔ)償?shù)男Ч?/p>

    試驗(yàn)結(jié)果表明,開通流量檢測功能比不開此功能時(shí)注膠均勻飽滿,沒發(fā)現(xiàn)有注膠不滿的情況,節(jié)省膠10%以上,注膠速度提升10%以上。

    4.4 人工打膠與自動(dòng)打膠的對比

    通過人工打膠和自動(dòng)打膠機(jī)進(jìn)行打膠幕墻單元體試驗(yàn)。人工打膠操作中,人需要手持5kg 左右的膠槍和膠管,手動(dòng)控制開關(guān)閥對幕墻單元體的膠縫進(jìn)行打膠,打膠要一段一段拖動(dòng)膠槍,溢出到擋邊才算打滿,多打部分還需要刮膠。但是否打滿比較難觀察,完全靠經(jīng)驗(yàn)和后續(xù)抽檢割膠破壞性試驗(yàn)。自動(dòng)打膠操作中,人工輸入或掃描二維碼自動(dòng)輸入?yún)?shù),開啟啟動(dòng)按鈕,設(shè)備自動(dòng)注膠,無需觀察,無溢出多余的膠,故無需刮膠,打完直接推走至下一工位。

    對比發(fā)現(xiàn),自動(dòng)打膠機(jī)對比人工打膠有以下優(yōu)點(diǎn):降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度,利用三軸桁架與關(guān)節(jié)機(jī)械手滿足打膠空間位姿需要,無需人工拖動(dòng)膠槍。減少對技術(shù)工人依賴和人工的質(zhì)量不穩(wěn)定性,將打膠工藝融合至打膠系統(tǒng)中,根據(jù)幕墻特征自動(dòng)規(guī)劃打膠軌跡。穩(wěn)定打膠質(zhì)量,自動(dòng)系統(tǒng)對工藝流程管控嚴(yán)謹(jǐn),依靠自動(dòng)化利用穩(wěn)定質(zhì)量,提高產(chǎn)品一致性,減少安全隱患。節(jié)約結(jié)構(gòu)膠,利用機(jī)器人算法及傳感反饋,精確調(diào)節(jié)打膠所需膠量,材料利用率綜合可提升20%~25%(見表1),年節(jié)約材料費(fèi) 30 萬~50 萬元【6~8】。

    表1 人工注膠和自動(dòng)注膠用膠量對比表

    5 結(jié)語

    總結(jié)上述工藝研究和試驗(yàn),數(shù)字化控制能解決注膠需求量問題,精確計(jì)算注膠用量;刮膠板通過多種結(jié)構(gòu)和材料的試驗(yàn)創(chuàng)新出適合自動(dòng)注膠的一體膠槍刮膠板;流量補(bǔ)償反饋等試驗(yàn)驗(yàn)證了流量補(bǔ)償可顯著提升注膠質(zhì)量。并通過了人工打膠和自動(dòng)打膠的試驗(yàn)對比,得出以下結(jié)論:自動(dòng)打膠機(jī)提升效率10%、節(jié)約用膠20%~25%,提高打膠質(zhì)量和解決產(chǎn)品安全性等問題。使設(shè)備能夠產(chǎn)業(yè)化,產(chǎn)生較大社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

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