• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    超聲波電機(jī)改進(jìn)非因果迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制

    2020-09-10 07:10:34黃文文史敬灼
    微電機(jī) 2020年8期
    關(guān)鍵詞:狀態(tài)變量階躍控制策略

    黃文文,宋 璐,史敬灼

    (河南科技大學(xué) 電氣工程學(xué)院,河南 洛陽 471023)

    0 引 言

    超聲波電機(jī)因包含壓電能量轉(zhuǎn)換、摩擦能量傳遞等過程,具有明顯的非線性運(yùn)行特征,不易得到理想的運(yùn)動(dòng)控制性能。為應(yīng)對(duì)超聲波電機(jī)的非線性,滑??刂频萚1- 4]許多復(fù)雜控制策略都已被用于超聲波電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制,使系統(tǒng)的復(fù)雜度和成本增加,在一定程度上限制了超聲波電機(jī)的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。

    與上述控制策略不同,迭代學(xué)習(xí)控制(Iterative Learning Control,ILC)[5]在重復(fù)的運(yùn)行過程中,基于過往記憶,采用迭代方法使控制量的變化過程逐次趨近期望。作為一種非線性控制策略,ILC算法相對(duì)簡(jiǎn)單,能夠通過自身的學(xué)習(xí)過程來消除或抑制未建模動(dòng)態(tài)及時(shí)變特性的影響,適用于超聲波電機(jī)這類時(shí)變非線性的被控對(duì)象。將迭代學(xué)習(xí)控制應(yīng)用于超聲波電機(jī)的已有嘗試[6-8]顯現(xiàn)出ILC的優(yōu)勢(shì),但作為初步嘗試,控制策略的設(shè)計(jì)與超聲波電機(jī)尚未有效匹配,有待進(jìn)一步研究。

    傳統(tǒng)的基于記憶的學(xué)習(xí)控制方式,使ILC缺乏應(yīng)對(duì)當(dāng)前非重復(fù)擾動(dòng)的能力,魯棒性較差。一般認(rèn)為,反饋控制可以抑制當(dāng)前的非重復(fù)擾動(dòng)。在迭代學(xué)習(xí)控制中引入某種形式的實(shí)時(shí)反饋,有助于提高系統(tǒng)魯棒性,在使誤差沿迭代軸單調(diào)收斂的同時(shí),改善系統(tǒng)沿時(shí)間軸的控制性能。另一方面,作為傳統(tǒng)ILC的拓展,非因果迭代學(xué)習(xí)將已知的過往控制信息進(jìn)行組合,通過更充分地利用已知信息來加快學(xué)習(xí)收斂速度,是一種有良好前景的ILC新方法。

    本文將一種含狀態(tài)反饋的非因果迭代學(xué)習(xí)控制策略用于超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速控制,推導(dǎo)其收斂性判據(jù)并據(jù)此設(shè)計(jì)控制參數(shù)的具體數(shù)值。針對(duì)實(shí)驗(yàn)中出現(xiàn)轉(zhuǎn)速持續(xù)下降的問題,通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和控制律的對(duì)比分析,確定其原因并嘗試改進(jìn)控制策略,使之與超聲波電機(jī)的運(yùn)行特性更好匹配。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,將狀態(tài)反饋替換為轉(zhuǎn)速反饋或誤差反饋,不僅可消除轉(zhuǎn)速下降現(xiàn)象,且能夠應(yīng)對(duì)包含快時(shí)變特性在內(nèi)的非重復(fù)擾動(dòng),提高超聲波電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的魯棒性。

    1 超聲波電機(jī)非因果迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)

    考察用如下狀態(tài)空間模型表述的離散時(shí)間系統(tǒng)

    xk(i+1)=Axk(i)+Buk(i)
    yk(i)=Cxk(i),0

    (1)

    式中,xk(i)∈m為狀態(tài)向量,uk(i)∈n為輸入向量,yk(i)∈r為輸出向量,α<∞為采樣序列長(zhǎng)度。令yref(i)∈r為參考輸入向量,則誤差為

    ek(i)=yref(i)-yk(i)

    (2)

    標(biāo)準(zhǔn)ILC的設(shè)計(jì)目的,是使誤差序列{ek}沿迭代軸收斂。即,在n次迭代后,響應(yīng)過程的整體誤差值為0或小于某一允許偏差值。通常,迭代次數(shù)為一有限值,則在r(A)≥1的前提下,可使誤差沿迭代軸收斂;但控制過程沿迭代軸的收斂,并不保證控制響應(yīng)的動(dòng)態(tài)過程符合期望。于是可以看到,在許多應(yīng)用中,需要首先設(shè)計(jì)反饋控制環(huán)節(jié)來穩(wěn)定動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程,或者是獲取期望的動(dòng)態(tài)性能,然后再將ILC應(yīng)用于所得系統(tǒng)。文獻(xiàn)[9]給出了一種包含當(dāng)前狀態(tài)反饋的非因果控制器結(jié)構(gòu),即

    (3)

    式中,K和Kj為需設(shè)計(jì)的控制參數(shù)值。這里,前次迭代過程誤差在i時(shí)刻對(duì)當(dāng)前次控制量的作用,體現(xiàn)為在i-wl≤i≤i+wh時(shí)刻的前次誤差加權(quán)和。

    為將該控制律用于超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速控制,需確定式(3)中待定參數(shù)的具體數(shù)值?;?D系統(tǒng)穩(wěn)定性理論,可得此控制律的穩(wěn)定性判據(jù),為控制器的設(shè)計(jì)提供依據(jù)。

    若存在Y>0,Z>0,Na和Nj,j=-wl,…,wh使線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequation, LMI)

    (4)

    成立,則ILC動(dòng)態(tài)重復(fù)過程是穩(wěn)定的。其中

    Y=diag{Ya,y-Wl,…,Y0,…,Ywh}
    Z=diag{Za,Z-wl,…,Z0,…,Zwh}
    N=diag{Na,N-wl,…,N0,…,Nwh}

    (6)

    若LMI式(4)成立,則易得使系統(tǒng)穩(wěn)定收斂的控制參數(shù)矩陣為

    (7)

    由式(7),設(shè)計(jì)超聲波電機(jī)ILC轉(zhuǎn)速控制器,為確定能使系統(tǒng)穩(wěn)定的K及Kj值,應(yīng)首先尋找使式(4)成立的Y、Z和Nj,j=-wl,…,wh。實(shí)際應(yīng)用中,矩陣Y、Z和N可通過隨機(jī)方式產(chǎn)生。具體來說,以wl=1、wh=3為例,對(duì)應(yīng)于控制律表達(dá)式中待定參數(shù)為K、K-1、K0、K1、K2和K3。應(yīng)用穩(wěn)定性判據(jù)得到滿足穩(wěn)定性條件的系數(shù)值。矩陣Y、Z和N中待求量個(gè)數(shù)均為9,采用下式產(chǎn)生指定范圍內(nèi)的1000,000組隨機(jī)數(shù)

    b=(max-min)rand(1,9)+min

    (8)

    式中,rand( )函數(shù)產(chǎn)生[0,1]區(qū)間內(nèi)的隨機(jī)數(shù);(max,min)為待定元素的取值范圍。

    在所產(chǎn)生的隨機(jī)數(shù)中,篩選使式(4)成立的多組Y、Z和N,用式(7)計(jì)算對(duì)應(yīng)的K、K-1、K0、K1、K2和K3值,得到轉(zhuǎn)速控制器,進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)仿真,根據(jù)轉(zhuǎn)速控制性能的優(yōu)劣來選定一組適當(dāng)?shù)目刂茀?shù)值。這里,取穩(wěn)態(tài)誤差ess、超調(diào)量h、調(diào)節(jié)時(shí)間ts來表征轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)的性能。為便于比較不同參數(shù)值情況下的控制效果,定義如下綜合指標(biāo)值cpk

    cpk=10ess+2h+ts

    (9)

    經(jīng)計(jì)算,得超聲波電機(jī)ILC轉(zhuǎn)速控制器參數(shù)為K=[0.16153,-0.059898,-0.059950,-0.0067279]、K-1=0.022383、K0=0.058837、K1=0.022383、K2=0.35702、K3=0.15695。

    2 超聲波電機(jī)非因果迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)研究

    對(duì)上述設(shè)計(jì)的超聲波電機(jī)迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制策略進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,實(shí)驗(yàn)用電機(jī)為Shinsei USR60兩相行波超聲波電機(jī),控制器通過DSP編程實(shí)現(xiàn);使用與電機(jī)同軸連接的光電編碼器測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速,構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)中,連續(xù)進(jìn)行多次階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn),以驗(yàn)證上述迭代學(xué)習(xí)控制策略在多次重復(fù)響應(yīng)過程中的學(xué)習(xí)控制效果。

    采用前述控制參數(shù)值進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn),得到轉(zhuǎn)速階躍給定值為30r/min情況下的迭代學(xué)習(xí)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖1所示。

    圖1 轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線(實(shí)測(cè),wl=1,wh=3,30r/min)

    可以看出,第三次迭代控制響應(yīng)曲線出現(xiàn)轉(zhuǎn)速持續(xù)下降的現(xiàn)象。在生產(chǎn)實(shí)際中,這種顯著偏離期望運(yùn)行狀態(tài)的現(xiàn)象,可能導(dǎo)致廢品甚至更為嚴(yán)重的后果。雖然在ILC作用下,第四次階躍響應(yīng)已經(jīng)恢復(fù)正常,但是嚴(yán)重偏離期望狀態(tài)的第三次階躍響應(yīng)仍然是不可接受的。

    考察實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),第三次迭代的轉(zhuǎn)速值從第九個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)開始減小,第九個(gè)點(diǎn)前后兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的控制量計(jì)算中,用到的上次迭代的誤差值均較小,都小于0.3,而誤差項(xiàng)前面的系數(shù)均為正,故導(dǎo)致控制量減小的因素應(yīng)是控制量計(jì)算式中的狀態(tài)變量項(xiàng)。進(jìn)一步考察控制律中狀態(tài)變量項(xiàng)的具體數(shù)值,四個(gè)狀態(tài)變量差值項(xiàng)均為負(fù),它們各自所乘系數(shù)值分別為0.16153,-0.059898,-0.059950,-0.0067279,只有第一個(gè)是正,其余均為負(fù),即控制量計(jì)算式中唯一的負(fù)值項(xiàng)來自狀態(tài)變量x1的本次與上次的差值,且其前所乘系數(shù)值大于其它各項(xiàng)系數(shù)值??梢?,在轉(zhuǎn)速接近給定值時(shí),由于前次誤差值越來越小,控制律中誤差項(xiàng)的絕對(duì)數(shù)值越來越小,狀態(tài)變量項(xiàng)逐漸起主導(dǎo)作用,導(dǎo)致控制量逆勢(shì)減小。隨著控制量的減小,當(dāng)前狀態(tài)變量值也減小,而前次控制過程的狀態(tài)變量值又是增加的,從而使得狀態(tài)變量差值越來越大。于是,控制量持續(xù)減小,轉(zhuǎn)速持續(xù)下降。

    控制律中的狀態(tài)變量項(xiàng),是作為本次迭代控制過程的實(shí)時(shí)反饋信息用于控制的,我們期望通過引入狀態(tài)反饋來達(dá)成閉環(huán)控制效果。但從圖1及相關(guān)實(shí)驗(yàn)的分析可知,一方面,在應(yīng)對(duì)擾動(dòng)時(shí),狀態(tài)變量項(xiàng)的作用效果不佳;另一方面,當(dāng)轉(zhuǎn)速趨近給定值、狀態(tài)變量項(xiàng)起主導(dǎo)作用時(shí),出現(xiàn)了圖1所示轉(zhuǎn)速持續(xù)下降的現(xiàn)象。

    可用作實(shí)時(shí)反饋信息的量,除狀態(tài)變量外,還可以是輸出量(電機(jī)轉(zhuǎn)速)、系統(tǒng)誤差。下面采用當(dāng)前轉(zhuǎn)速值、誤差值替換控制律中的狀態(tài)變量。為便于對(duì)比控制性能,對(duì)前述實(shí)驗(yàn)中4個(gè)狀態(tài)變量對(duì)應(yīng)的4個(gè)系數(shù)值求平均,作為當(dāng)前轉(zhuǎn)速值、誤差值的系數(shù)值,替換控制量計(jì)算式中的狀態(tài)變量項(xiàng)。進(jìn)行實(shí)驗(yàn),得到轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)分別如圖2和圖3所示。

    圖2 轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線(實(shí)測(cè),wl=1,wh=3,y)

    可見,在轉(zhuǎn)速給定值與圖1相同的情況下,采用當(dāng)前轉(zhuǎn)速值或誤差值替換狀態(tài)變量進(jìn)行控制量計(jì)算,所得轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)不再出現(xiàn)轉(zhuǎn)速下降的現(xiàn)象,表明這一改進(jìn)措施是有效的。

    圖3 轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線(實(shí)測(cè),wl=1,wh=3,e)

    進(jìn)行間歇加載實(shí)驗(yàn),控制參數(shù)不變,得到轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)分別如圖4、圖5所示。由圖4、圖5可以看出,兩圖中加載的第2和4次階躍響應(yīng)過程,只有第2次出現(xiàn)了穩(wěn)態(tài)誤差,隨后的第3次及后續(xù)階躍響應(yīng)已無穩(wěn)態(tài)誤差,表明所述ILC控制策略對(duì)間歇加載等擾動(dòng)具有一定的適應(yīng)能力。

    圖4 轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線(實(shí)測(cè),wl=1,wh=3,y,第2、4次階躍響應(yīng)負(fù)載0.2Nm)

    圖5 轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線(實(shí)測(cè), wl=1,wh=3,e, 第2、4次階躍響應(yīng)負(fù)載0.2Nm)

    實(shí)驗(yàn)中負(fù)載突變,控制量需發(fā)生相應(yīng)的變化以應(yīng)對(duì)負(fù)載擾動(dòng)。加載時(shí),控制量應(yīng)增加以使轉(zhuǎn)速達(dá)到給定值??刂坡芍械膶?shí)時(shí)反饋項(xiàng),即當(dāng)前轉(zhuǎn)速項(xiàng)、誤差項(xiàng),有助于調(diào)整控制量值,對(duì)非重復(fù)性的擾動(dòng)給出更及時(shí)的響應(yīng)。圖6給出了與圖4對(duì)應(yīng)的控制量變化曲線??梢钥闯?,使用當(dāng)前轉(zhuǎn)速y的情況下,第2次響應(yīng)過程中控制量變化不大,但出現(xiàn)了波動(dòng);而第4次響應(yīng)過程中控制量明顯增大,因此第2次階躍響應(yīng)出現(xiàn)穩(wěn)態(tài)誤差,第4次加載已經(jīng)不再出現(xiàn)穩(wěn)態(tài)誤差。

    圖6 控制量變化曲線(實(shí)測(cè),wl=1,wh=3,y)

    3 結(jié) 語

    針對(duì)超聲波電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn),將一種非因果迭代學(xué)習(xí)控制器應(yīng)用于超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。該控制器在非因果迭代學(xué)習(xí)中引入狀態(tài)反饋?zhàn)鳛閷?shí)時(shí)反饋。但在狀態(tài)變量占主導(dǎo)作用時(shí),出現(xiàn)轉(zhuǎn)速下降現(xiàn)象。針對(duì)這一問題,將狀態(tài)反饋替換為轉(zhuǎn)速反饋或誤差反饋。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用當(dāng)前轉(zhuǎn)速或誤差代替狀態(tài)變量,能夠消除轉(zhuǎn)速接近給定值時(shí)持續(xù)下降的現(xiàn)象,對(duì)間歇加載等擾動(dòng)具有一定的適應(yīng)能力。

    猜你喜歡
    狀態(tài)變量階躍控制策略
    一階動(dòng)態(tài)電路零狀態(tài)響應(yīng)公式的通用拓展
    基于TwinCAT3控制系統(tǒng)的YB518型小盒透明紙包裝機(jī)運(yùn)行速度的控制分析
    基于階躍雙包層光纖的螺旋型光纖傳感器
    基于嵌套思路的飽和孔隙-裂隙介質(zhì)本構(gòu)理論
    考慮虛擬慣性的VSC-MTDC改進(jìn)下垂控制策略
    能源工程(2020年6期)2021-01-26 00:55:22
    工程造價(jià)控制策略
    山東冶金(2019年3期)2019-07-10 00:54:04
    現(xiàn)代企業(yè)會(huì)計(jì)的內(nèi)部控制策略探討
    探討單位階躍信號(hào)的教學(xué)
    容錯(cuò)逆變器直接轉(zhuǎn)矩控制策略
    Recent Development and Emerged Technologies of High-Tc Superconducting Coated Conductors
    日韩中文字幕视频在线看片| 十八禁网站网址无遮挡| 日本黄大片高清| 人人妻人人澡人人看| 久久综合国产亚洲精品| 秋霞在线观看毛片| 国产不卡av网站在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 爱豆传媒免费全集在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 免费看av在线观看网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产精品久久久久久久电影| 国产一区二区在线观看av| 免费观看性生交大片5| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲美女搞黄在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 日本午夜av视频| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久网色| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 日本免费在线观看一区| 亚洲怡红院男人天堂| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日本黄色片子视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 日韩av在线免费看完整版不卡| av又黄又爽大尺度在线免费看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 如何舔出高潮| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 校园人妻丝袜中文字幕| 韩国高清视频一区二区三区| 免费大片黄手机在线观看| 中文欧美无线码| 国产亚洲最大av| 人妻少妇偷人精品九色| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产黄色免费在线视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 午夜激情福利司机影院| 国产伦理片在线播放av一区| 日本色播在线视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 纯流量卡能插随身wifi吗| 欧美日本中文国产一区发布| 一区二区av电影网| 一区二区三区乱码不卡18| 丝瓜视频免费看黄片| 岛国毛片在线播放| 99热网站在线观看| 五月天丁香电影| 国产一区有黄有色的免费视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 一级毛片电影观看| 99热全是精品| 欧美+日韩+精品| 国产精品成人在线| 一级二级三级毛片免费看| 久久精品国产亚洲网站| 成年人免费黄色播放视频| 成人黄色视频免费在线看| 国产综合精华液| 91精品国产九色| 91精品三级在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 多毛熟女@视频| 国产精品一区www在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 满18在线观看网站| 一级a做视频免费观看| 欧美精品亚洲一区二区| 国产伦理片在线播放av一区| 久久久久精品久久久久真实原创| 能在线免费看毛片的网站| 在线观看人妻少妇| 男女边摸边吃奶| 97在线视频观看| 下体分泌物呈黄色| 日韩成人伦理影院| 国产国语露脸激情在线看| 国产成人免费无遮挡视频| 中文字幕亚洲精品专区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲精品国产av成人精品| 日本91视频免费播放| 在线天堂最新版资源| 日韩大片免费观看网站| 国内精品宾馆在线| 久久久欧美国产精品| 这个男人来自地球电影免费观看 | 看免费成人av毛片| 99热网站在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 久久狼人影院| 亚洲精品视频女| 久久ye,这里只有精品| 一边摸一边做爽爽视频免费| 黄色配什么色好看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 午夜影院在线不卡| 免费人妻精品一区二区三区视频| 免费观看无遮挡的男女| 高清在线视频一区二区三区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 欧美日韩在线观看h| av在线播放精品| 久久精品久久久久久久性| 99国产精品免费福利视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 老司机影院成人| 精品一品国产午夜福利视频| 69精品国产乱码久久久| 最后的刺客免费高清国语| 国产高清三级在线| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产av国产精品国产| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精品国产露脸久久av麻豆| 中文精品一卡2卡3卡4更新| av女优亚洲男人天堂| 少妇的逼水好多| 久久99蜜桃精品久久| xxxhd国产人妻xxx| 欧美精品高潮呻吟av久久| 22中文网久久字幕| 日日爽夜夜爽网站| 日韩视频在线欧美| 日本午夜av视频| 99九九在线精品视频| 国产高清三级在线| 欧美日韩视频精品一区| 免费观看的影片在线观看| 精品视频人人做人人爽| av福利片在线| 国产精品久久久久成人av| 久久这里有精品视频免费| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久久久久久精品精品| 成人综合一区亚洲| 3wmmmm亚洲av在线观看| 在现免费观看毛片| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 一区二区av电影网| 少妇人妻精品综合一区二区| 久久久久久久久久久免费av| 男女边吃奶边做爰视频| 国产一级毛片在线| 亚洲av日韩在线播放| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲国产精品国产精品| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜影院在线不卡| av播播在线观看一区| 亚洲欧洲日产国产| 成人国产av品久久久| 26uuu在线亚洲综合色| 国产午夜精品一二区理论片| 91成人精品电影| 国产深夜福利视频在线观看| 热99国产精品久久久久久7| 青春草国产在线视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 看免费成人av毛片| 亚洲精品,欧美精品| 一级a做视频免费观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日韩欧美一区视频在线观看| 制服丝袜香蕉在线| 免费高清在线观看视频在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 秋霞伦理黄片| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久ye,这里只有精品| 99热6这里只有精品| 久久久久久久久久成人| 日本与韩国留学比较| 国产成人av激情在线播放 | 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产深夜福利视频在线观看| 看十八女毛片水多多多| 这个男人来自地球电影免费观看 | 美女国产高潮福利片在线看| 日本91视频免费播放| 色网站视频免费| 精品久久久久久久久亚洲| 成人漫画全彩无遮挡| 国产精品一二三区在线看| 欧美激情国产日韩精品一区| 成人黄色视频免费在线看| 久久青草综合色| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 国产成人freesex在线| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品国产色婷婷电影| 热99国产精品久久久久久7| 一本大道久久a久久精品| 亚洲av二区三区四区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲av日韩在线播放| 最近中文字幕2019免费版| 欧美最新免费一区二区三区| 大香蕉久久网| 熟女av电影| 国产色婷婷99| 老熟女久久久| 亚洲久久久国产精品| 一区二区三区精品91| 黑人欧美特级aaaaaa片| videosex国产| 国产精品偷伦视频观看了| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 美女cb高潮喷水在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲三级黄色毛片| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 五月天丁香电影| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产成人av激情在线播放 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产免费一级a男人的天堂| 国产精品三级大全| 免费黄色在线免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 观看av在线不卡| 亚洲av成人精品一二三区| 日日撸夜夜添| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 日本免费在线观看一区| 国产精品 国内视频| 男人操女人黄网站| 视频中文字幕在线观看| 蜜桃国产av成人99| 久久精品国产亚洲av涩爱| 99热国产这里只有精品6| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲,欧美,日韩| 美女主播在线视频| 综合色丁香网| 如何舔出高潮| 国产精品一区二区在线观看99| 69精品国产乱码久久久| 丝袜美足系列| tube8黄色片| 人成视频在线观看免费观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲精品456在线播放app| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 午夜91福利影院| 欧美人与善性xxx| 一级a做视频免费观看| 国产乱人偷精品视频| 亚洲精品,欧美精品| 成年人午夜在线观看视频| 伦理电影大哥的女人| 精品一区在线观看国产| 秋霞伦理黄片| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产精品国产精品| 视频区图区小说| 国产精品国产三级国产专区5o| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 欧美xxⅹ黑人| 亚洲欧美清纯卡通| 99国产综合亚洲精品| 亚洲精品久久午夜乱码| 人妻一区二区av| 国产亚洲欧美精品永久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 日日撸夜夜添| 亚洲国产精品国产精品| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久精品久久久久久久性| 伊人亚洲综合成人网| 国产在视频线精品| 国产精品一区二区在线观看99| 黄片播放在线免费| 日韩在线高清观看一区二区三区| av一本久久久久| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 99热国产这里只有精品6| 久久99热6这里只有精品| av网站免费在线观看视频| 人妻人人澡人人爽人人| 免费av不卡在线播放| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产精品人妻久久久久久| 五月玫瑰六月丁香| 日本91视频免费播放| 成人国产麻豆网| 在线观看www视频免费| 人成视频在线观看免费观看| a级毛片黄视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 嫩草影院入口| 国产精品.久久久| 综合色丁香网| 国产探花极品一区二区| 大片电影免费在线观看免费| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久久久久久久大av| 欧美 日韩 精品 国产| 婷婷色麻豆天堂久久| a 毛片基地| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 男男h啪啪无遮挡| 国产探花极品一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久人人爽人人爽人人片va| 成人综合一区亚洲| 亚洲内射少妇av| 日本欧美视频一区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 新久久久久国产一级毛片| 视频区图区小说| 中文字幕制服av| 日本午夜av视频| 热re99久久精品国产66热6| 婷婷色麻豆天堂久久| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品 国内视频| 精品一区二区三区视频在线| 我的老师免费观看完整版| 日韩欧美精品免费久久| 精品国产露脸久久av麻豆| 久久午夜福利片| www.av在线官网国产| 人人澡人人妻人| 蜜桃在线观看..| 有码 亚洲区| 亚洲av成人精品一区久久| 成人国产av品久久久| 久久久午夜欧美精品| 一本一本综合久久| 三级国产精品欧美在线观看| 插阴视频在线观看视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 欧美精品高潮呻吟av久久| 日韩大片免费观看网站| 日本欧美视频一区| 男女边吃奶边做爰视频| 97超碰精品成人国产| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 精品久久久久久久久av| 人妻 亚洲 视频| 国产成人精品婷婷| 赤兔流量卡办理| 免费av中文字幕在线| 秋霞伦理黄片| 中国国产av一级| 国产又色又爽无遮挡免| 中国国产av一级| 日韩成人伦理影院| 最近中文字幕高清免费大全6| 免费看光身美女| 中国国产av一级| 青春草视频在线免费观看| 国产成人精品无人区| kizo精华| 免费人妻精品一区二区三区视频| 9色porny在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 男女边摸边吃奶| 中文字幕最新亚洲高清| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 十八禁高潮呻吟视频| 一级,二级,三级黄色视频| 性色avwww在线观看| 日韩成人伦理影院| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 大片免费播放器 马上看| 欧美激情 高清一区二区三区| 色吧在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 日韩一本色道免费dvd| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 热99久久久久精品小说推荐| 精品久久蜜臀av无| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲经典国产精华液单| 丰满迷人的少妇在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 免费黄色在线免费观看| 欧美xxⅹ黑人| 午夜老司机福利剧场| 十八禁网站网址无遮挡| 黑人猛操日本美女一级片| 午夜影院在线不卡| 一本色道久久久久久精品综合| av黄色大香蕉| 久久精品国产自在天天线| 性色av一级| a级毛片在线看网站| 久久精品夜色国产| 日本午夜av视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲av.av天堂| 欧美一级a爱片免费观看看| 色哟哟·www| 久久毛片免费看一区二区三区| 9色porny在线观看| 成人免费观看视频高清| 国产亚洲精品久久久com| 男的添女的下面高潮视频| 久久精品国产亚洲网站| 欧美bdsm另类| 国产亚洲精品第一综合不卡 | av女优亚洲男人天堂| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 欧美 日韩 精品 国产| 国产伦精品一区二区三区视频9| 91成人精品电影| 国产亚洲欧美精品永久| 国产伦理片在线播放av一区| 男男h啪啪无遮挡| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 午夜激情av网站| 2022亚洲国产成人精品| 18禁观看日本| 在线观看三级黄色| 国产精品国产av在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 成人免费观看视频高清| 五月天丁香电影| 最新的欧美精品一区二区| 国产精品久久久久久久久免| 桃花免费在线播放| av视频免费观看在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| .国产精品久久| 老司机亚洲免费影院| 日韩av在线免费看完整版不卡| 成人二区视频| 我的女老师完整版在线观看| h视频一区二区三区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 在线观看国产h片| 欧美日本中文国产一区发布| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产精品 国内视频| 国产精品久久久久久精品古装| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日本欧美视频一区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 亚洲精品成人av观看孕妇| 午夜av观看不卡| 精品人妻一区二区三区麻豆| 97在线视频观看| 国产在线视频一区二区| 美女cb高潮喷水在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 91精品国产九色| 日韩大片免费观看网站| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产精品久久久久久av不卡| 满18在线观看网站| 青春草国产在线视频| 26uuu在线亚洲综合色| 午夜影院在线不卡| 黄片播放在线免费| 熟女电影av网| 三级国产精品片| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产免费又黄又爽又色| 欧美性感艳星| 亚洲成人av在线免费| 下体分泌物呈黄色| 日韩中字成人| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产高清不卡午夜福利| 51国产日韩欧美| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 女人精品久久久久毛片| 国产精品人妻久久久久久| 91精品国产国语对白视频| 男女免费视频国产| 性色av一级| 亚洲综合色惰| 国产精品人妻久久久久久| 毛片一级片免费看久久久久| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 超碰97精品在线观看| 日日撸夜夜添| kizo精华| 日韩欧美精品免费久久| 国产极品天堂在线| 国产深夜福利视频在线观看| 免费av中文字幕在线| 五月开心婷婷网| 在现免费观看毛片| 哪个播放器可以免费观看大片| 久久久a久久爽久久v久久| 久久影院123| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产乱来视频区| 精品久久久久久电影网| 18+在线观看网站| 卡戴珊不雅视频在线播放| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲av不卡在线观看| xxx大片免费视频| 久久av网站| 午夜91福利影院| 久久久午夜欧美精品| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品久久久久久久久av| 国产精品.久久久| 熟女人妻精品中文字幕| 观看av在线不卡| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产一区二区在线观看av| 亚洲三级黄色毛片| 免费观看无遮挡的男女| 高清黄色对白视频在线免费看| 在线观看www视频免费| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产伦理片在线播放av一区| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产精品.久久久| 午夜福利影视在线免费观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 熟妇人妻不卡中文字幕| 色吧在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 午夜免费鲁丝| 成人毛片60女人毛片免费| 女的被弄到高潮叫床怎么办| xxx大片免费视频| 久久鲁丝午夜福利片| 曰老女人黄片| 亚洲av成人精品一二三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲高清免费不卡视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 精品亚洲成国产av| 色视频在线一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 日韩视频在线欧美| 免费观看无遮挡的男女| 一级,二级,三级黄色视频| 高清在线视频一区二区三区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产欧美亚洲国产| 欧美精品亚洲一区二区| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲无线观看免费| 热99国产精品久久久久久7| 精品久久久久久久久亚洲| 日韩欧美一区视频在线观看| 精品国产国语对白av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 在线播放无遮挡| 午夜福利影视在线免费观看| 日本色播在线视频| 日韩一区二区视频免费看| 精品国产国语对白av| 黄片无遮挡物在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日本爱情动作片www.在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲精品一区蜜桃| 青青草视频在线视频观看| 色网站视频免费| 婷婷色av中文字幕| 大片电影免费在线观看免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产欧美亚洲国产| 亚洲精品第二区| 各种免费的搞黄视频| 欧美日本中文国产一区发布| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品秋霞免费鲁丝片| h视频一区二区三区| 久久青草综合色| 欧美xxⅹ黑人| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产国语露脸激情在线看| 99热这里只有精品一区| av有码第一页| 热99国产精品久久久久久7| 国产永久视频网站| 久久99热6这里只有精品| 最近最新中文字幕免费大全7| 尾随美女入室| 日韩免费高清中文字幕av| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲国产av影院在线观看|