• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    范數(shù)最小估計(jì)的海底大地控制點(diǎn)精密標(biāo)校方法

    2020-06-15 06:13:22胡致遠(yuǎn)王盼龍唐秋華周興華周東旭
    導(dǎo)航定位學(xué)報(bào) 2020年3期
    關(guān)鍵詞:標(biāo)校抗差迭代法

    胡致遠(yuǎn),王盼龍,唐秋華,周興華,周東旭

    范數(shù)最小估計(jì)的海底大地控制點(diǎn)精密標(biāo)校方法

    胡致遠(yuǎn)1,2,王盼龍3,唐秋華1,2,周興華1,2,周東旭2

    (1. 山東科技大學(xué) 測(cè)繪科學(xué)與工程學(xué)院,山東 青島 266590;2. 自然資源部第一海洋研究所,山東 青島 266061;3. 自然資源部大地測(cè)量數(shù)據(jù)處理中心,西安 710054)

    針對(duì)海洋測(cè)繪水下聲學(xué)定位中常用的最小二乘平差法易受粗差和系統(tǒng)誤差影響,導(dǎo)致解算精度和穩(wěn)定性較差的問(wèn)題,提出1種水下控制點(diǎn)解算的方法:介紹海底大地控制點(diǎn)標(biāo)?;驹砗头椒?,給出全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)和水下聲學(xué)定位模型;然后選用中國(guó)科學(xué)院測(cè)量與地球物理研究所(IGG)選權(quán)迭代法和一次范數(shù)最小法,用于水下聲學(xué)定位數(shù)據(jù)精密標(biāo)校。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,一次范數(shù)最小法能有效抗拒異常觀(guān)測(cè)擾動(dòng),抗差能力較強(qiáng),能夠?qū)崿F(xiàn)淺海海底控制點(diǎn)厘米級(jí)定位精度。

    海底大地控制點(diǎn);水下聲學(xué)定位;一次范數(shù)最小法;選權(quán)迭代法

    0 引言

    海洋占地球表面積的71 %,對(duì)其進(jìn)行調(diào)查研究和合理開(kāi)發(fā)利用,對(duì)我國(guó)這樣的海洋大國(guó)是必不可少的。以海洋大地控制網(wǎng)為代表的海洋基礎(chǔ)測(cè)繪設(shè)施建設(shè),是完成這些工作的先決條件,而高精度的水下聲學(xué)定位技術(shù)是建設(shè)海洋大地控制網(wǎng)的基本保障。

    1985年,斯克里普斯海洋研究所的Spiess教授首次提出利用全球定位系統(tǒng)(global positioning system, GPS)和聲學(xué)定位系統(tǒng)相結(jié)合來(lái)構(gòu)建海底大地控制網(wǎng)[1-2]。該方法利用GPS動(dòng)態(tài)差分的方法求出測(cè)量船在地固坐標(biāo)系下的坐標(biāo),結(jié)合聲學(xué)信號(hào)測(cè)量船載換能器和水下應(yīng)答器之間的傳輸時(shí)間,聯(lián)合平差解算得到海底控制點(diǎn)絕對(duì)坐標(biāo)。自該方法提出以來(lái),美國(guó)、日本、歐洲等國(guó)家和地區(qū)先后開(kāi)展了海底大地控制網(wǎng)的研究與布測(cè)[3-15],通過(guò)不斷完善海洋大地測(cè)量的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè),有效地提升了海洋學(xué)科的綜合實(shí)力。我國(guó)海洋大地測(cè)量基準(zhǔn)建設(shè),雖然較陸地相關(guān)研究發(fā)展較晚,但相關(guān)的海洋技術(shù)研究和應(yīng)用卻發(fā)展迅速[16]。近年來(lái),國(guó)內(nèi)學(xué)者對(duì)海洋大地測(cè)量基準(zhǔn)建設(shè)涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究,取得了一些成果[17-20]。

    高精度海底大地控制點(diǎn)坐標(biāo)的獲取,需要全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system, GNSS)技術(shù)和聲學(xué)定位技術(shù)相結(jié)合后,進(jìn)行高精度的標(biāo)校才能滿(mǎn)足要求;但由于海洋環(huán)境復(fù)雜多變,水下的聲線(xiàn)傳播存在傳播延時(shí)和聲線(xiàn)彎曲等影響,這給水下聲學(xué)測(cè)距帶來(lái)較大誤差,給海底大地控制點(diǎn)的精確標(biāo)校帶來(lái)困難[17-20]。本文針對(duì)聲學(xué)測(cè)距結(jié)果包含大量粗差和系統(tǒng)誤差、常用的最小二乘法易受粗差和系統(tǒng)誤差的影響,其解算精度和穩(wěn)定性較差的問(wèn)題,提出基于一次范數(shù)最小法的抗差最小二乘估計(jì),用于水下控制點(diǎn)的解算,并使用青島靈山島附近海域?qū)嶒?yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了驗(yàn)證。

    1 GNSS/水下聲學(xué)定位模型

    通常海底控制點(diǎn)(應(yīng)答器)位置精確標(biāo)校是由安裝在測(cè)量船底部的換能器發(fā)射出聲信號(hào),位于海底的應(yīng)答器接收該聲信號(hào)并給予反饋,反饋的聲信號(hào)由換能器接收并記錄聲信號(hào)在海水中的傳播時(shí)間;通過(guò)對(duì)聲速的測(cè)量獲取聲速,聲速乘以聲信號(hào)單程傳播時(shí)間即可獲得換能器和應(yīng)答器之間的距離。當(dāng)觀(guān)測(cè)到3個(gè)以上的距離值后,利用距離交會(huì)方法可以精確解算出海底應(yīng)答器的3維坐標(biāo)位置,如圖1所示。

    圖1 海底應(yīng)答器精確位置解算示意

    線(xiàn)性化式(1)后得

    當(dāng)觀(guān)測(cè)歷元數(shù)大于3,在不考慮系統(tǒng)誤差影響的前提下,根據(jù)式(2)得出誤差方程為

    根據(jù)最小二乘推導(dǎo)法方程為

    解得

    協(xié)方差陣為

    2 水下聲學(xué)定位抗差估計(jì)方法

    受海洋環(huán)境復(fù)雜多變的影響,水下聲學(xué)觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)存在著一定的粗差。在經(jīng)典最小二乘平差中,通常假定觀(guān)測(cè)值中僅含偶然誤差,并且觀(guān)測(cè)誤差服從正態(tài)分布,由此可以根據(jù)最小二乘準(zhǔn)則求出未知參數(shù)最優(yōu)估值,并進(jìn)行精度分析。這種條件下,估計(jì)的參數(shù)是最優(yōu)線(xiàn)性無(wú)偏估計(jì)。水聲觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中的粗差會(huì)破環(huán)最小二乘無(wú)偏估計(jì)的前提。近代測(cè)量平差中,通常有2種粗差處理方法[21-22]:將粗差歸入隨機(jī)模型處理。第1種方法使用3倍中誤差作為限差,對(duì)數(shù)值較大的粗差處理效果好,但是難以發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)中數(shù)值較小的粗差;第2種方法根據(jù)逐次迭代平差的結(jié)果不斷修正觀(guān)測(cè)值的權(quán)或方差,最終使含有粗差的觀(guān)測(cè)值的權(quán)趨向于零或者方差趨向于無(wú)窮大,對(duì)較小的粗差也有很好的處理結(jié)果。

    本文將常用的隨機(jī)模型抗差法,即選權(quán)迭代法和一次范數(shù)最小法用于水下聲學(xué)定位粗差探測(cè)。

    1)IGG選權(quán)迭代法。IGG(Institute of Geodesy & Geophysics, Chinese Academy of Sciences)選權(quán)迭代法由中科院測(cè)量與地球物理研究所周江文[21]提出,其函數(shù)來(lái)源于M估計(jì),即

    IGG選權(quán)迭代法表明:當(dāng)觀(guān)測(cè)值服從正態(tài)分布時(shí),采用最小二乘估計(jì);當(dāng)觀(guān)測(cè)值超出給定范圍時(shí)采用降權(quán)估計(jì),當(dāng)有觀(guān)測(cè)值出現(xiàn)明顯的異常就采用淘汰法將其剔除。

    自IGG選權(quán)迭代法提出以來(lái),眾多學(xué)者對(duì)其在測(cè)量數(shù)據(jù)抗差估計(jì)的應(yīng)用中做了大量研究和改進(jìn)。文獻(xiàn)[22]提出采用最小二乘法(least square method, LS)估計(jì)的IGG Ⅲ方案;文獻(xiàn)[23]提出了1種可容忍較大面積數(shù)據(jù)污染的符號(hào)約束抗差估計(jì)方法;文獻(xiàn)[24]提出了分別采用了IGG Ⅲ方案和雙因子等價(jià)權(quán)函數(shù)的抗差估計(jì)法。該抗差方法在GNSS數(shù)據(jù)處理中應(yīng)用效果較好,但在水下聲學(xué)定位數(shù)據(jù)處理中應(yīng)用還不多見(jiàn)。

    2)一次范數(shù)最小法??共罟烙?jì)的抗差性及有效性主要取決于初值的準(zhǔn)確性與權(quán)函數(shù)的合理性。目前通常選取最小二乘估計(jì)的結(jié)果作為抗差估計(jì)的初值,但最小二乘估計(jì)對(duì)粗差具有不敏感性和均衡性,致使含有粗差的觀(guān)測(cè)值的殘差并非最大,導(dǎo)致選權(quán)迭代時(shí)易出現(xiàn)錯(cuò)誤判斷[25]。采用一次范數(shù)最小估計(jì)法,由于其有較強(qiáng)的穩(wěn)健性,對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的粗差發(fā)現(xiàn)有著較好的效果[26-27],能有效削弱濾波后的觀(guān)測(cè)值中誤差對(duì)結(jié)果的影響。

    誤差方程寫(xiě)為

    3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    3.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集

    為檢驗(yàn)本文提出的海底控制點(diǎn)坐標(biāo)位置標(biāo)校方法的正確性,在青島靈山島東部海域進(jìn)行海上標(biāo)校實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)場(chǎng)如圖2所示。該海域地勢(shì)較為平坦,水下地形起伏變化不大,平均水深在20~30m之間,且海底沉積物類(lèi)型為砂質(zhì)粉砂,無(wú)地質(zhì)災(zāi)害賦存的跡象,能夠滿(mǎn)足海底控制點(diǎn)布設(shè)要求。

    圖2 海底控制點(diǎn)標(biāo)校實(shí)驗(yàn)位置

    標(biāo)校實(shí)驗(yàn)前,嚴(yán)格測(cè)定船載換能器、GNSS天線(xiàn)和慣性測(cè)量裝置(inertial measurement unit, IMU)姿態(tài)傳感器在船體坐標(biāo)系下的坐標(biāo),將其歸算至統(tǒng)一坐標(biāo)系統(tǒng)下。標(biāo)校過(guò)程中,測(cè)量船圍繞海底應(yīng)答器,進(jìn)行田字走航和圓形走航測(cè)量(如圖3所示),同步采集高精度船載GNSS、水下聲學(xué)定位數(shù)據(jù)。

    圖3 海底控制點(diǎn)標(biāo)校實(shí)驗(yàn)航跡

    3.2 聲速確定

    實(shí)驗(yàn)海區(qū)位于青島靈山島周?chē)臏\海區(qū)域,海水深度在25 m左右,通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)的溫、鹽、深等參數(shù)計(jì)算出來(lái)的聲速剖面如圖4所示。

    圖4 標(biāo)校實(shí)驗(yàn)海區(qū)聲速剖面

    有研究表明,在聲速變化不超過(guò)1 m/s的水域,當(dāng)聲學(xué)定位入射角小于80°時(shí),聲線(xiàn)彎曲造成的測(cè)距誤差為毫米級(jí)[28],可以用平均聲速代替聲線(xiàn)跟蹤算法標(biāo)校淺海海底控制點(diǎn)坐標(biāo)。

    在淺海水下定位中,求聲速常用方法的有平均聲速法,初始平均聲速為

    3.3 不同航跡組合解算結(jié)果比較

    分別提取小圓、大圓和田字等3種簡(jiǎn)單圖形的航跡定位數(shù)據(jù)。其中,小圓半徑約為77 m(3倍水深),大圓半徑約為200 m(10倍水深),田字航跡中心位于應(yīng)答器正上方附近,最大邊長(zhǎng)為120 m。將3種不同形狀單一航跡進(jìn)行組合,形成套圓、小圓加田字、大圓加田字以及套圓加田字等4種組合航跡圖形。7種航跡圖形如圖5所示。

    圖5 7種不同標(biāo)校航跡

    為了驗(yàn)證海底控制點(diǎn)精密標(biāo)校方法與精度,設(shè)計(jì)了3種海底控制點(diǎn)標(biāo)校解算方案。

    1)方案①:利用平均聲速1498.39 m/s進(jìn)行最小二乘迭代解算,得海底控制點(diǎn)的坐標(biāo)。將所有觀(guān)測(cè)值的權(quán)值設(shè)為1,假設(shè)換能器到應(yīng)答器的距離觀(guān)測(cè)值不受系統(tǒng)誤差影響,觀(guān)測(cè)誤差均由隨機(jī)誤差引起,聲速值為1498.39 m/s。通過(guò)最小二乘迭代法解算,得到各走航航跡下應(yīng)答器坐標(biāo)及定位精度,其結(jié)果如表1所示。

    表1 經(jīng)典最小二乘法海底控制點(diǎn)解算結(jié)果 單位:m

    由表1可知,利用平均聲速進(jìn)行最小二乘法坐標(biāo)解算,不同航跡的海底應(yīng)答器坐標(biāo)解算精度都不高,尤其高程變化較大,高程精度遠(yuǎn)低于平面精度。其中:

    ①半徑為77 m的小圓航跡標(biāo)校精度最高,平面中誤差為3 cm,高程方向解算精度為6 cm;原因主要是,小圓航跡在水平方向上近似對(duì)稱(chēng),利用最小二乘法解算時(shí),可以消除或減弱平面方向上的系統(tǒng)誤差。

    ②半徑為200 m的大圓航跡坐標(biāo)解算結(jié)果迭代發(fā)散,解算結(jié)果為平面中誤差超過(guò)80 cm,高程中誤差大于5 m,無(wú)法滿(mǎn)足海底控制點(diǎn)精密標(biāo)校要求。

    ③田字航跡平面中誤差為5 cm,平面解算精度低于小圓,分析其原因是,圓形的對(duì)稱(chēng)性?xún)?yōu)于田字,小圓平面精度優(yōu)于田字;但田字航跡在高程方向增加了約束,高程中誤差為6 cm,優(yōu)于小圓高程精度。

    ④利用3種單一航跡,組成4種組合航跡,組合后的航跡解算結(jié)果并非都優(yōu)于單獨(dú)航跡,其中,小圓加田字解算平面中誤差為5 cm,高程中誤差為9 cm,精度低于小圓、田字航跡結(jié)果。

    2)方案②:使用IGG方法進(jìn)行抗差處理,選用平均聲速1498.39 m/s進(jìn)行海底控制點(diǎn)坐標(biāo)解算。由于實(shí)驗(yàn)區(qū)域位于海洋環(huán)境比較復(fù)雜的淺海區(qū),觀(guān)測(cè)值中必定會(huì)存在較大的偶然誤差乃至粗差。經(jīng)典最小二乘法對(duì)粗差十分敏感,且沒(méi)有抗差的能力,使用經(jīng)典最小二乘法解算的結(jié)果必定會(huì)受觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中的粗差影響。為了減小粗差對(duì)數(shù)據(jù)解算精度的影響,將IGG選權(quán)迭代法應(yīng)用于水下聲學(xué)定位解算,其解算結(jié)果如表2所示。

    表2 IGG法海底控制點(diǎn)解算結(jié)果 單位:m

    從表1和表2可以看出,觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中的粗差對(duì)最小二乘法解算精度影響嚴(yán)重,在使用了IGG抗差估計(jì)法后,解算精度顯著提高,各航跡的坐標(biāo)精度明顯優(yōu)于經(jīng)典最小二乘法。其中:

    ①7種航跡中,平面精度最高的仍為小圓航跡;高程()方向上,田字航跡的中誤差最小,解算精度相對(duì)最優(yōu)。

    ②大圓航跡在最小二乘解算時(shí)發(fā)散(如表1所示,平面中誤差超過(guò)80 cm),無(wú)法獲得高精度的海底控制點(diǎn)坐標(biāo)位置;而采用IGG抗差估計(jì)法時(shí),大圓平面解算精度大幅提高,解算精度和小圓解算精度基本相近,北方向()和東方向()中誤差分別由原來(lái)的85、82提高到了3、3 cm。

    ③同時(shí)與大圓組合的航跡解算精度均明顯提升,套圓組合后,方向、方向定位精度分別從58、58提高到4、4 cm;大圓加田字組合后,方向、方向定位精度分別從58、52提高到3、3 cm;套圓加田字組合后,方向、方向定位精度分別從44、41提高到4、3 cm。

    3)方案③:使用一次范數(shù)最小方法進(jìn)行抗差處理,選用平均聲速1498.39 m/s進(jìn)行海底控制點(diǎn)坐標(biāo)解算。前人研究表明[27],在觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中存在粗差較多的情況下,IGG選權(quán)迭代法并不一定能達(dá)到預(yù)期的精度。為了更好地進(jìn)行觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的抗差處理,采用一次范數(shù)最小法對(duì)海底應(yīng)答器坐標(biāo)位置進(jìn)行解算,其解算結(jié)果如表3所示。

    表3 一次范數(shù)最小法海底控制點(diǎn)解算結(jié)果 單位:m

    對(duì)比表2和表3可以看出:

    1)采用IGG選權(quán)迭代法的方案②和采用一次范數(shù)最小估計(jì)的方案③,其小圓航跡海底控制點(diǎn)解算精度相當(dāng),平面位置解算精度都在2 cm左右,高程位置解算精度在5 cm左右。

    2)大圓航跡的解算結(jié)果表明,利用一次范數(shù)最小法解算的坐標(biāo)精度優(yōu)于IGG選權(quán)迭代法解算的坐標(biāo)精度1 cm左右。分析原因是:大圓航跡半徑大,受淺海環(huán)境影響,觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中粗差較小圓航跡和田字形航跡多,而IGG選權(quán)迭代法首次平差是在等權(quán)的條件下進(jìn)行的,這使得粗差被分配到各個(gè)改正數(shù)上,影響下1次水聲測(cè)量觀(guān)測(cè)值權(quán)的確定;而一次范數(shù)最小法首次平差時(shí)的權(quán)由殘差決定,因此一次范數(shù)最小法能更好地減小可能存在的粗差影響,從而提高整體抗差性。

    3)與大圓組合的航跡解算精度均有明顯提升,在方案③中的7種不同航跡的解算結(jié)果較方案①和方案②總體精度有較大提高。

    對(duì)比以上3種方案解算結(jié)果可知:當(dāng)觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中存在粗差時(shí),最小二乘法受粗差影響最大,平面和高程解算精度都不高,不能滿(mǎn)足高精度海底控制點(diǎn)標(biāo)校要求;當(dāng)觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)含有較多粗差時(shí),一次范數(shù)最小法要優(yōu)于IGG法,它具有較強(qiáng)的粗差探測(cè)能力,在第1次平差時(shí)能快速確定粗差位置,并對(duì)相應(yīng)觀(guān)測(cè)值進(jìn)行降權(quán),能較好地處理初次平差時(shí)的權(quán)分配問(wèn)題;利用一次范數(shù)最小法能快速獲取高精度海底控制點(diǎn)坐標(biāo)位置。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文介紹了海底大地控制點(diǎn)標(biāo)?;驹砼c方法,通過(guò)將抗差估計(jì)算法應(yīng)用于水下聲學(xué)定位解算,對(duì)比了IGG選權(quán)迭代和一次范數(shù)最小2種抗差估計(jì)方法在水下聲學(xué)定位中的精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,一次范數(shù)最小法抗差能力較強(qiáng)。最后利用淺海海底大地控制點(diǎn)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證后得到以下結(jié)論:

    1)不同標(biāo)校航跡情況下海底控制點(diǎn)坐標(biāo)解算精度不同。實(shí)驗(yàn)證明小圓航跡具有良好圖形對(duì)稱(chēng)性,平面解算精度最高;田字航跡具有交叉點(diǎn)約束,高程解算精度最高。

    2)經(jīng)典最小二乘法在水下聲學(xué)定位計(jì)算中受粗差和系統(tǒng)誤差影響較大,解算精度不高,結(jié)果也不穩(wěn)定,不能滿(mǎn)足海底控制點(diǎn)精密標(biāo)校需要。利用IGG和一次范數(shù)最小法2種抗差估計(jì)法解算海底控制點(diǎn)坐標(biāo),可將海底控制點(diǎn)定位精度由分米級(jí)提高到厘米級(jí)。

    3)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,1次范數(shù)最小法抗差能力較強(qiáng),尤其是在標(biāo)校航跡圖形結(jié)構(gòu)不好的情況下,通過(guò)一次范數(shù)最小法解算得到的海底控制點(diǎn)坐標(biāo)精度更高、更穩(wěn)定,有效提高了海底控制點(diǎn)標(biāo)校作業(yè)的靈活性。

    [1] SPIESS F N. Suboceanic geodetic measurements[J]. IEEE Transaction Geoscience Remote Sensing, 1985, GE-23(4): 502-510.

    [2] SPIESS F N. Analysis of a possible sea floor strain measurement system[J]. Marine Geodesy, 1985, 9(4): 385-398.

    [3] SPIESS F N, CHADWELL C D, HILDEBRAND J A, et al. Precise GPS/acoustic positioning of seafloor reference points for tectonic studies[J]. Physics of the Earth & Planetary Interiors, 1998, 108(2): 101-112.

    [4] OBANA K, KATAO H, ANDO M. Seafloor positioning system with GPS-acoustic link for crustal dynamics observation-a preliminary result from experiments in the sea[J]. Earth Planets and Space, 2000, 52(6): 415-423.

    [5] MOCHIZUKI M, SATO M, YOSHIDA Z, et al. Seafloor geodetic observations around Japan[C]//The Institute of Electrical and Electronic Engineers(IEEE).Proceedings of the 2002 Interntional Symposium on Underwater Technology. Tokyo Japan: IEEE, 2002: 239-243.

    [6] GAGNON K, CHADWELL C D, NORABUENA E. Measuring the onset of locking in the Peru-Chile trench with GPS and acoustic measurements[J]. Nature, 2005, 434(7030): 205-208.

    [7] SWEENEY A D, CHADWELL D C, HILDEBRAND J A, et al. Centimeter-level positioning of seafloor acoustic transponders from a deeply-towed interrogator[J]. Marine Geodesy, 2005, 28(1): 39-70.

    [8] XU P, ANDO M, TADOKORO K. Precise, three-dimensional seafloor geodetic deformation measurements using difference techniques[J]. Earth, Planets and Space, 2005, 57(9): 795-808.

    [9] FAVALI P, BERANZOLI L. Seafloor observatory science: a review[J]. Annals of Geophysics, 2006, 49(2/3): 515-567.

    [10] FUJITA M, ISHIKAWA T, MOCHIZUKI M, et al. GPS/acoustic seafloor geodetic observation: method of data analysis and its application[J]. Earth, Planets and Space, 2006, 58(3): 265-275.

    [11] MATSUMOTO Y, ISHIKAWA T, FUJITA M, et al. Weak interplate coupling beneath the subduction zone of Fukushima, NE Japan, infered from GPS/acoustic seafloor geodetic observation[J]. Earth, Planets and Space, 2008, 60(6): 9-12.

    [12] IKUTA R, TADOKORO K, ANDO M, et al. A new GPS-acoustic method for measuring ocean floor crustal deformation: application to the Nankai Trough[J]. Journal of Geophysical Research, 2008, 113(B2): B02401.

    [13] LOVELESS J, MEADE B. Geodetic imaging of plate motions, slip rates, and partitioning of deformation in Japan[J]. Journal of Geophysical Research, 2010, 115(B2): B02410.

    [14] YOKOTA Y, ISHIKAWA T, SATO M, et al. Heterogeneous interplate coupling along the Nankai Trough, Japan, detected by GPS-acoustic seafloor geodetic observation[J]. Progress in Earth and Planetary Science, 2015, 2(1): 10.

    [15] CHEN H Y, RYOYA I, LIN C H, et al. Back-arc opening in the western end of the Okinawa trough revealed from GNSS/acoustic measurements[J]. Geophysical Research Letters, 2018, 45(1): 137-145.

    [16] 楊元喜, 徐天河, 薛樹(shù)強(qiáng).我國(guó)海洋大地測(cè)量基準(zhǔn)與海洋導(dǎo)航技術(shù)研究進(jìn)展與展望[J].測(cè)繪學(xué)報(bào), 2017, 42(1): 5-12.

    [17] 李林陽(yáng), 呂志平, 鄺英才.高精度海底大地控制網(wǎng)建立方法分析與比較[J].測(cè)繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報(bào), 2018, 35(4): 343-348.

    [18] 鄺英才, 呂志平, 蔡汶江, 等. GNSS/聲學(xué)系統(tǒng)定位精度影響因素分析[J].測(cè)繪通報(bào), 2018(12): 15-20.

    [19] 趙建虎, 梁文彪. 海底控制網(wǎng)測(cè)量和解算中的幾個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題[J].測(cè)繪學(xué)報(bào), 2019, 48(9): 1197-1202.

    [20] CHEN Guanxu, LIU Yang, LIU Yanxiong, et al. Adjustment of transceiver lever arm offset and sound speed bias for GNSS-acoustic[J]. Remote Sense, 2019, 11(13): 1606.

    [21] 周江文. 經(jīng)典誤差理論與抗差估計(jì)[J]. 測(cè)繪學(xué)報(bào), 1989, 18(2): 115-120.

    [22] 楊元喜. 抗差估計(jì)理論及其應(yīng)用[M]. 北京: 八一出版社, 1993: 303.

    [23] XU P. Sign-constrained robust least squares, subjective breakdown point and the effect of weights of observations on robustness[J]. Journal of Geodesy, 2005, 79(1-3): 146-159.

    [24] 王潛心, 徐天河, 許國(guó)昌. 粗差檢測(cè)與抗差估計(jì)相結(jié)合的方法在動(dòng)態(tài)相對(duì)定位中的應(yīng)用[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版), 2011, 36(4): 476-480.

    [25] 林國(guó)標(biāo), 劉立龍, 蔡成輝, 等. 一種基于丹麥法的改進(jìn)型雙步M估計(jì)[J].大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué), 2015, 35(2): 235-238.

    [26] 趙新秀, 王解先. 一次范數(shù)最小估計(jì)的兩種算法[J].測(cè)繪工程, 2010, 19(2): 13-15.

    [27] 趙言, 黎慕韓, 王鵬, 等. 一次范數(shù)最小和選權(quán)迭代聯(lián)合的抗差法[J].大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué), 2016, 36(4): 331-333.

    [28] 王振杰, 李圣雪, 聶志喜, 等. 水聲定位中一種大入射角聲線(xiàn)跟蹤方法[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版), 2016, 41(10): 1404-1408.

    Precision calibration method of subsea geodetic control points based on norm minimum estimation

    HU Zhiyuan1,2, WANG Panlong3, TANG Qiuhua1,2, ZHOU Xinghua1,2, ZHOU Dongxu2

    (1. School of Surveying and Mapping Science and Engineering, Shandong Science and Technology University, Qingdao, Shandong 266590, China; 2. The First Institute of Oceanography, Ministry of Natural Resources of the People's Republic of China, Qingdao, Shandong 266061, China; 3. Geodetic Data Processing Center, Ministry of Natural Resources of the People's Republic of China, Xi’an 710054, China )

    Aiming at the problem that it is liable to gross errors and system errors for least squares adjustment method commonly used in underwater acoustic positioning of marine surveying and mapping, leading to low solution accuracy and weak stability, the paper proposed a solving method of underwater control points: the basic principle and method of subsea geodetic control point calibration were introduced, and the GNSS/underwater acoustic positioning model was given; then IGG weighted iterative method and L1-norm minimum method were selected to implement the precise calibration of underwater acoustic positioning data. Experimental result showed that the L1-norm minimum method could effectively resist the disturbance of abnormal observation with a strong anti-error ability, and achieve the centimeter level positioning accuracy of subsea control points in shallow sea.

    seafloor geodetic control point; underwater acoustic positioning; L1-norm minimum method; weighted iterative method

    P228

    A

    2095-4999(2020)03-0015-08

    胡致遠(yuǎn),王盼龍,唐秋華,等. 范數(shù)最小估計(jì)的海底大地控制點(diǎn)精密標(biāo)校方法[J]. 導(dǎo)航定位學(xué)報(bào), 2020, 8(3): 15-22.(HU Zhiyuan,WANG Panlong, TANG Qiuhua, et al. Precision calibration method of subsea geodetic control points based on norm minimum estimation[J].Journal of Navigation and Positioning, 2020, 8(3): 15-22.)

    10.16547/j.cnki.10-1096.20200303.

    2019-12-13

    國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(2016YFB0501703);國(guó)家自然科學(xué)基金(41904040)。

    胡致遠(yuǎn)(1996—),男,山東青島人,碩士研究生,研究方向?yàn)樗暥ㄎ粩?shù)據(jù)處理算法研究。

    猜你喜歡
    標(biāo)校抗差迭代法
    迭代法求解一類(lèi)函數(shù)方程的再研究
    基于目標(biāo)模擬器的跟蹤雷達(dá)無(wú)塔標(biāo)校實(shí)現(xiàn)方法
    一種用于導(dǎo)航雷達(dá)標(biāo)校的專(zhuān)用AIS設(shè)備
    電子制作(2019年7期)2019-04-25 13:17:42
    基于移動(dòng)站的轉(zhuǎn)發(fā)式地面站設(shè)備時(shí)延標(biāo)校方法
    改善單頻PPP參數(shù)收斂速度的抗差估計(jì)方法
    迭代法求解約束矩陣方程AXB+CYD=E
    預(yù)條件SOR迭代法的收斂性及其應(yīng)用
    地形簡(jiǎn)化對(duì)DEM不確定性的抗差性研究
    基于抗差最小均方估計(jì)的輸電線(xiàn)路參數(shù)辨識(shí)
    載波相位DGPS標(biāo)校系統(tǒng)時(shí)間同步設(shè)計(jì)與仿真
    国产爱豆传媒在线观看| 舔av片在线| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲国产精品久久男人天堂| 女人被狂操c到高潮| 老司机影院成人| 欧美在线一区亚洲| 亚洲综合色惰| 日韩中字成人| 日本五十路高清| 大型黄色视频在线免费观看| av福利片在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 一个人免费在线观看电影| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 精品久久久久久久久亚洲| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日本熟妇午夜| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产精品不卡视频一区二区| 赤兔流量卡办理| 午夜精品一区二区三区免费看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 中文字幕免费在线视频6| 国产亚洲欧美98| 99在线视频只有这里精品首页| 国模一区二区三区四区视频| 嫩草影院新地址| 国产精品日韩av在线免费观看| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲av.av天堂| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 少妇人妻精品综合一区二区 | 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 在线免费十八禁| 亚洲欧美清纯卡通| 乱人视频在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 国产精品三级大全| 亚洲国产欧美人成| 变态另类丝袜制服| 免费高清视频大片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久久久久久久黄片| 99热网站在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 极品教师在线视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲精品456在线播放app| 久久久国产成人精品二区| 久久99热6这里只有精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲av五月六月丁香网| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 美女xxoo啪啪120秒动态图| 我要看日韩黄色一级片| 一级毛片电影观看 | 综合色av麻豆| 麻豆国产97在线/欧美| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 99精品在免费线老司机午夜| 精品久久久噜噜| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品久久电影中文字幕| 最近2019中文字幕mv第一页| 免费观看的影片在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 在线免费十八禁| 国产精品久久久久久久久免| 九九爱精品视频在线观看| 老女人水多毛片| av在线老鸭窝| 又爽又黄a免费视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 老司机福利观看| 99热这里只有精品一区| 精品日产1卡2卡| 老司机午夜福利在线观看视频| 最新在线观看一区二区三区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 99在线视频只有这里精品首页| 国产精华一区二区三区| 在现免费观看毛片| 热99在线观看视频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 色av中文字幕| 午夜精品国产一区二区电影 | 亚洲最大成人中文| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 免费看光身美女| 亚洲成人av在线免费| 精品熟女少妇av免费看| 97碰自拍视频| 成人三级黄色视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 99久久精品热视频| 日韩三级伦理在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 最近2019中文字幕mv第一页| 桃色一区二区三区在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 晚上一个人看的免费电影| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 十八禁国产超污无遮挡网站| 丝袜喷水一区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品久久久久久久久免| 国产淫片久久久久久久久| 日本欧美国产在线视频| 色视频www国产| 成人亚洲精品av一区二区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 黄色一级大片看看| 黄色日韩在线| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲电影在线观看av| 不卡一级毛片| 免费看a级黄色片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 丰满乱子伦码专区| 免费大片18禁| 日韩亚洲欧美综合| 一级av片app| 啦啦啦韩国在线观看视频| 97超碰精品成人国产| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本与韩国留学比较| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲精品色激情综合| 乱人视频在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲美女搞黄在线观看 | 成人三级黄色视频| 我的女老师完整版在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 男人和女人高潮做爰伦理| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品不卡视频一区二区| 国产高清不卡午夜福利| 婷婷精品国产亚洲av在线| 日韩欧美精品v在线| 精品午夜福利在线看| 一夜夜www| 97热精品久久久久久| 美女高潮的动态| 高清毛片免费看| 天堂网av新在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 长腿黑丝高跟| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 99在线视频只有这里精品首页| 国产亚洲欧美98| 国产成人a区在线观看| 欧美日韩国产亚洲二区| av.在线天堂| 日本色播在线视频| 丰满乱子伦码专区| 亚洲精品国产av成人精品 | 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产不卡一卡二| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美一区二区亚洲| 99久久精品国产国产毛片| 又爽又黄无遮挡网站| 精品久久久久久久久久免费视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 两个人的视频大全免费| 在线观看一区二区三区| 久久久久久大精品| 性色avwww在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 99热精品在线国产| 国产免费男女视频| 小说图片视频综合网站| 国产av在哪里看| 波多野结衣高清作品| 卡戴珊不雅视频在线播放| 老司机影院成人| 又爽又黄a免费视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久久久久九九精品二区国产| 精品国产三级普通话版| 久久久久久大精品| 老司机影院成人| 99久久成人亚洲精品观看| 成人精品一区二区免费| 黄色配什么色好看| 日日啪夜夜撸| 精品久久久久久久久av| 欧美成人一区二区免费高清观看| aaaaa片日本免费| 国产综合懂色| 三级经典国产精品| 色在线成人网| 国产男人的电影天堂91| 卡戴珊不雅视频在线播放| 99热6这里只有精品| 国产高清三级在线| 亚洲色图av天堂| 免费看a级黄色片| 一级毛片电影观看 | 国产探花在线观看一区二区| 亚洲成人av在线免费| 五月伊人婷婷丁香| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 毛片女人毛片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久久久久久久中文| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲综合色惰| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 桃色一区二区三区在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 熟女电影av网| 久久亚洲精品不卡| 我要搜黄色片| 麻豆乱淫一区二区| 免费人成在线观看视频色| 成人av一区二区三区在线看| 久久亚洲精品不卡| 久久6这里有精品| 久久99热6这里只有精品| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 免费看光身美女| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产乱人视频| 草草在线视频免费看| 国产一区二区激情短视频| 亚洲高清免费不卡视频| 99久国产av精品| 亚洲无线观看免费| 免费在线观看影片大全网站| 色吧在线观看| 一级毛片我不卡| 国产在视频线在精品| 日本成人三级电影网站| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久精品欧美日韩精品| 久久精品夜色国产| 国产探花在线观看一区二区| 免费观看在线日韩| 日韩欧美三级三区| videossex国产| 国产久久久一区二区三区| 成年版毛片免费区| 国产不卡一卡二| а√天堂www在线а√下载| 少妇人妻精品综合一区二区 | 欧美激情在线99| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产欧美日韩精品一区二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产v大片淫在线免费观看| 国产色婷婷99| 在线观看免费视频日本深夜| 一进一出好大好爽视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 秋霞在线观看毛片| 欧美日本视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美在线一区亚洲| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲性久久影院| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲第一电影网av| 国产熟女欧美一区二区| 日韩精品有码人妻一区| 天美传媒精品一区二区| 日本黄色片子视频| 国产亚洲精品av在线| 欧美又色又爽又黄视频| 国国产精品蜜臀av免费| 能在线免费观看的黄片| 亚洲在线自拍视频| 国产精品久久久久久久电影| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲无线观看免费| 美女cb高潮喷水在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 免费看a级黄色片| 国产黄a三级三级三级人| 精品一区二区三区视频在线| 成人欧美大片| 嫩草影视91久久| 我要看日韩黄色一级片| 在线看三级毛片| 尾随美女入室| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲av第一区精品v没综合| 内地一区二区视频在线| 少妇高潮的动态图| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 欧美激情在线99| 在线播放国产精品三级| 在线天堂最新版资源| 国产精品人妻久久久影院| 简卡轻食公司| 久久久久免费精品人妻一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 免费大片18禁| 欧美另类亚洲清纯唯美| 黄色日韩在线| 91av网一区二区| 精品久久久久久久末码| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 久久这里只有精品中国| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 黄色欧美视频在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品一区二区三区视频在线| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国国产精品蜜臀av免费| 欧美成人精品欧美一级黄| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久精品国产自在天天线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 欧美高清性xxxxhd video| 成年版毛片免费区| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲精品国产成人久久av| 久久久国产成人精品二区| 三级经典国产精品| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 人妻少妇偷人精品九色| 在线国产一区二区在线| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品久久久久久精品电影| 俺也久久电影网| 成人一区二区视频在线观看| 22中文网久久字幕| 麻豆国产97在线/欧美| 最新在线观看一区二区三区| 日韩欧美在线乱码| 亚洲欧美日韩无卡精品| 男女之事视频高清在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产精品亚洲一级av第二区| 长腿黑丝高跟| 免费看日本二区| 黄色日韩在线| 长腿黑丝高跟| 久久精品国产亚洲网站| 中文资源天堂在线| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲四区av| 国产精品人妻久久久久久| 国产精品福利在线免费观看| 色播亚洲综合网| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品一区二区性色av| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲人成网站在线播| 三级国产精品欧美在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 直男gayav资源| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲18禁久久av| 国产精品一二三区在线看| 国产高清不卡午夜福利| 淫秽高清视频在线观看| 精品日产1卡2卡| 在线天堂最新版资源| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲人成网站在线播| 成人av一区二区三区在线看| 69人妻影院| 午夜久久久久精精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| av视频在线观看入口| av在线老鸭窝| 最好的美女福利视频网| av卡一久久| 国产欧美日韩精品一区二区| 最好的美女福利视频网| 亚洲欧美清纯卡通| 97超碰精品成人国产| 欧美日韩在线观看h| 男人和女人高潮做爰伦理| 人人妻人人看人人澡| av国产免费在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 乱码一卡2卡4卡精品| 村上凉子中文字幕在线| videossex国产| 尾随美女入室| 丰满人妻一区二区三区视频av| 欧美色视频一区免费| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲精品粉嫩美女一区| 成年女人毛片免费观看观看9| 黄色配什么色好看| 美女黄网站色视频| 国产69精品久久久久777片| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲最大成人av| 一本精品99久久精品77| 波多野结衣高清无吗| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 简卡轻食公司| 成人永久免费在线观看视频| 国产精品一及| 一级黄片播放器| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久中文看片网| 啦啦啦啦在线视频资源| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 最近视频中文字幕2019在线8| 色av中文字幕| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| а√天堂www在线а√下载| 男女那种视频在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 日日摸夜夜添夜夜爱| 99精品在免费线老司机午夜| av国产免费在线观看| 能在线免费观看的黄片| 亚洲av五月六月丁香网| 男女边吃奶边做爰视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 大型黄色视频在线免费观看| 午夜福利在线观看吧| 亚洲欧美成人精品一区二区| 高清日韩中文字幕在线| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲av一区综合| 欧美最黄视频在线播放免费| 男人舔女人下体高潮全视频| 最近的中文字幕免费完整| .国产精品久久| 丰满乱子伦码专区| 国产精品一区二区免费欧美| 婷婷色综合大香蕉| 可以在线观看的亚洲视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 黄色视频,在线免费观看| 国产高清视频在线观看网站| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲图色成人| 午夜福利在线在线| 老司机影院成人| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 国产三级在线视频| 亚洲最大成人av| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩欧美精品v在线| 男人和女人高潮做爰伦理| 国语自产精品视频在线第100页| a级毛片a级免费在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产精品一及| 亚洲第一电影网av| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产单亲对白刺激| 嫩草影视91久久| 国产淫片久久久久久久久| 国产老妇女一区| 嫩草影院入口| 国产精品亚洲美女久久久| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产色爽女视频免费观看| 久久这里只有精品中国| 人妻久久中文字幕网| 亚洲自拍偷在线| 国产中年淑女户外野战色| 成人特级黄色片久久久久久久| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲精品成人久久久久久| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 日本黄大片高清| 最近手机中文字幕大全| 大香蕉久久网| 听说在线观看完整版免费高清| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲美女搞黄在线观看 | 秋霞在线观看毛片| 日韩人妻高清精品专区| 人妻少妇偷人精品九色| 色哟哟哟哟哟哟| 日本一二三区视频观看| av天堂中文字幕网| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产高清视频在线观看网站| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品久久久久久久久免| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲va在线va天堂va国产| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产探花极品一区二区| 舔av片在线| 日韩欧美在线乱码| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 99热只有精品国产| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 色噜噜av男人的天堂激情| 麻豆av噜噜一区二区三区| 午夜福利18| 麻豆av噜噜一区二区三区| 午夜影院日韩av| 51国产日韩欧美| 一区二区三区高清视频在线| 一本久久中文字幕| 插逼视频在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 日韩av在线大香蕉| 国内精品一区二区在线观看| 激情 狠狠 欧美| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲精品国产成人久久av| 97超碰精品成人国产| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产av麻豆久久久久久久| 波多野结衣高清作品| 中文字幕久久专区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美极品一区二区三区四区| 村上凉子中文字幕在线| 麻豆乱淫一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 麻豆乱淫一区二区| 午夜福利18| 午夜福利视频1000在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产探花极品一区二区| 国产精品精品国产色婷婷| 色5月婷婷丁香| 免费观看人在逋| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲专区国产一区二区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 免费看光身美女| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产精品女同一区二区软件| 在线播放无遮挡| 超碰av人人做人人爽久久| 麻豆一二三区av精品| 男女边吃奶边做爰视频| 看黄色毛片网站| 我要看日韩黄色一级片| 特级一级黄色大片| 国产黄色小视频在线观看| 成人永久免费在线观看视频| av视频在线观看入口| 国语自产精品视频在线第100页| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 免费观看在线日韩| 欧美色视频一区免费| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 春色校园在线视频观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产美女午夜福利| 一区二区三区高清视频在线| 久久久久性生活片| 亚洲精品成人久久久久久| 日本在线视频免费播放| 国产成人91sexporn| 淫妇啪啪啪对白视频| 色综合站精品国产| 人人妻人人看人人澡| or卡值多少钱| 搞女人的毛片| 国产成人a∨麻豆精品| 精品熟女少妇av免费看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产成人aa在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 精品日产1卡2卡| 免费电影在线观看免费观看| 青春草视频在线免费观看| 国产成人福利小说| 国产午夜精品论理片| 久久韩国三级中文字幕| 精品熟女少妇av免费看| 国产美女午夜福利| 亚洲精品一区av在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 一区福利在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频|