• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于適應(yīng)度函數(shù)的無人船遺傳算法航徑規(guī)劃

    2020-06-06 06:56:38劉長(zhǎng)吉黃宴委
    關(guān)鍵詞:貝塞爾曲率適應(yīng)度

    劉長(zhǎng)吉,黃宴委

    (福州大學(xué) 電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院,福州 350116)

    0 引言

    近年來,無人船得到越來越多的關(guān)注,其中路徑規(guī)劃是無人船研究領(lǐng)域的關(guān)鍵問題之一。路徑規(guī)劃旨在從障礙物環(huán)境中,找到一條從起始位置到目標(biāo)位置的無碰撞可行路徑。關(guān)于路徑規(guī)劃的研究有很多,使用了各種方法。每種方法在不同的環(huán)境中,都有其優(yōu)缺點(diǎn)。遺傳算法最初是由Holland提出的[1],被認(rèn)為是一種啟發(fā)式的,魯棒性強(qiáng)的優(yōu)化技術(shù),在大多數(shù)優(yōu)化問題中都能取得較好的效果[2]。Yao Z等人將遺傳算法應(yīng)用于靜態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題中[3],提出一個(gè)算術(shù)適應(yīng)度函數(shù)和兩個(gè)自定義遺傳算子,結(jié)果表明該方法在簡(jiǎn)單的環(huán)境中能夠較快獲得最優(yōu)解,但在復(fù)雜的環(huán)境中難以獲得最優(yōu)解。Zhang X等人提出一種改進(jìn)的遺傳算法[4],該方法利用可見空間的概念獲取初始種群,并提出兩種新的變異方法保證算法收斂到全局最優(yōu)解,雖然該方法在復(fù)雜環(huán)境下能獲得最優(yōu)解,但是計(jì)算過于復(fù)雜。Tuncer等人提出一種新的變異算子[5],該方法從離突變節(jié)點(diǎn)較近的所有自由節(jié)點(diǎn)集合中隨機(jī)選取一個(gè)節(jié)點(diǎn),然后根據(jù)適應(yīng)度函數(shù)值選取突變節(jié)點(diǎn),與其他方法相比,該方法的收斂速度較快效果較好。然而上述路徑規(guī)劃方法所生成的路徑都是由線段組成的,并不是光滑的路徑,這將迫使無人船在轉(zhuǎn)折角處停止,轉(zhuǎn)彎,重新啟動(dòng)才能沿著規(guī)劃好的路徑航行[6]。因此必須使路徑變得光滑。近十年來,貝塞爾曲線在光滑路徑規(guī)劃問題中得到越來越多的應(yīng)用[7-9]。Baoye等人提出一種新的移動(dòng)機(jī)器人平滑路徑規(guī)劃遺傳算法[9],該方法用于尋找最優(yōu)控制點(diǎn),確定基于貝塞爾曲線的光滑路徑。值得注意的是,這些方法著重于對(duì)遺傳算子的改進(jìn)和路徑光滑程度處理,而未考慮到實(shí)際機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性能。由于無人船是一個(gè)高度欠驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)[10],因此在無人船航徑規(guī)劃中必須考慮無人船的機(jī)動(dòng)性能。

    本文提出一種基于適應(yīng)度函數(shù)的無人船遺傳算法航徑規(guī)劃方法。在初始種群中,以染色體的路徑點(diǎn)作為貝塞爾曲線的控制點(diǎn),利用貝塞爾曲線優(yōu)化方法,將初始的折線路徑變成光滑的曲線路徑;在路徑選擇中,以無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑為約束條件,設(shè)置路徑的最大曲率,在適應(yīng)度函數(shù)中添加曲率判斷,利用適應(yīng)度函數(shù)選擇出符合約束條件的曲線路徑。在仿真實(shí)驗(yàn)中,采用基于網(wǎng)格圖的方法構(gòu)建規(guī)劃環(huán)境,驗(yàn)證所提出方法的有效性。

    1 貝塞爾曲線改進(jìn)遺傳算法

    本節(jié)在遺傳算法的初始種群中利用貝塞爾曲線,對(duì)初始種群生成的折線路徑進(jìn)行平滑優(yōu)化,在適應(yīng)度函數(shù)中添加曲率判斷,以最小轉(zhuǎn)彎半徑為約束條件設(shè)置曲線曲率,利用適應(yīng)度函數(shù)篩選出符合最小轉(zhuǎn)彎半徑約束的曲線路徑。改進(jìn)的遺傳算法路徑規(guī)劃流程圖如圖1所示。

    圖1 改進(jìn)遺傳算法路徑規(guī)劃流程圖

    將改進(jìn)遺傳算法應(yīng)用在路徑規(guī)劃問題中,主要分為以下幾個(gè)步驟:首先,先構(gòu)建路徑規(guī)劃所需要的規(guī)劃空間;然后根據(jù)染色體的編碼方式生成初始種群;緊接著將生成的初始種群中的染色體經(jīng)過貝塞爾曲線優(yōu)化;然后根據(jù)適應(yīng)度函數(shù)計(jì)算初始種群中染色體的適應(yīng)度值,并根據(jù)染色體適應(yīng)度值的大小對(duì)染色體進(jìn)行選擇;將選擇出的染色體經(jīng)過交叉和變異操作,以產(chǎn)生出適應(yīng)度值更佳的染色體,最后經(jīng)過不斷迭代,當(dāng)?shù)螖?shù)到達(dá)預(yù)期的次數(shù)時(shí),則停止迭代根據(jù)適應(yīng)度函數(shù)值篩選出最終的最優(yōu)路徑。

    1.1 規(guī)劃空間表示

    規(guī)劃空間指的是無人船路徑規(guī)劃所需要的環(huán)境區(qū)域,包含障礙物區(qū)域和無障礙物區(qū)域?,F(xiàn)有的路徑規(guī)劃方法大都使用網(wǎng)格圖的方法來表示規(guī)劃空間[4-5,11-12]。如圖2所示,白色網(wǎng)格表示自由區(qū)域,灰色網(wǎng)格表示障礙物區(qū)域。本文采用矩陣編碼的方法來表示網(wǎng)格位置[4],網(wǎng)格的位置由行索引和列索引決定。例如,b1,3表示第一行第三列的網(wǎng)格位置。

    圖2 規(guī)劃空間示例

    1.2 染色體編碼和初始種群

    染色體表示在路徑規(guī)劃問題中生成的候選路徑。染色體是由起始節(jié)點(diǎn),目標(biāo)節(jié)點(diǎn)和無人船航行過程中所經(jīng)過的節(jié)點(diǎn)組成。這些節(jié)點(diǎn)通常被稱為染色體的基因。常用的染色體編碼方法主要有二進(jìn)制編碼,浮點(diǎn)數(shù)編碼,十進(jìn)制編碼和字符編碼。本文使用文獻(xiàn)[4]中的編碼方法來表示染色體,該方法對(duì)字符編碼進(jìn)行了一些改進(jìn),使其不需要解碼,并且能更直觀的表示各個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置信息,如圖3所示。

    圖3 染色體示例

    傳統(tǒng)遺傳算法中初始種群的生成方式一般采用隨機(jī)生成的方法,即隨機(jī)生成一系列染色體。但在路徑規(guī)劃中,這些隨機(jī)生成的染色體可能包含一些不可行的路徑,導(dǎo)致這些路徑與障礙物相交。雖然通過遺傳算子不斷迭代的過程最終也能找到最優(yōu)解或接近最優(yōu)解。但這一迭代過程降低了算法的搜索速度,并增加了算法的計(jì)算時(shí)間。為了解決這個(gè)問題,將從自由區(qū)域中隨機(jī)選擇染色體的節(jié)點(diǎn)。首先在染色體生成之前先獲取障礙物區(qū)域,由于規(guī)劃空間采用矩陣編碼的方法表示,可以快速獲取障礙物的形狀和位置。然后從障礙物區(qū)域以外的自由區(qū)域中隨機(jī)選擇節(jié)點(diǎn)生成初始路徑。如圖3表示初始種群中的一條染色體,其中b1,1表示起始位置,b6,6表示目標(biāo)位置,b4,1,b4,4和b6,4表示所經(jīng)過的路徑點(diǎn)。

    1.3 基于貝塞爾曲線的初始種群生成方法

    由于遺傳算法生成的路徑是折線路徑,并不是光滑的曲線路徑,如圖4所示。如果無人船沿著規(guī)劃好的折線路徑航行時(shí),必須在每個(gè)轉(zhuǎn)彎點(diǎn)停下來調(diào)整航向角再重新加速航行,這一過程既占用時(shí)間又損耗機(jī)器性能。因此,必須把折線路徑變成光滑的曲線路徑,使無人船無需停止調(diào)整航向角就能夠沿著規(guī)劃好的路徑航行。本文采用貝塞爾曲線來改進(jìn)初始種群平滑優(yōu)化,貝塞爾曲線是通過線性插值的方法來實(shí)現(xiàn)的,它能簡(jiǎn)潔完美的表達(dá)自由曲線和曲面,在計(jì)算機(jī)圖形學(xué)中得到了廣泛的應(yīng)用。因此,貝塞爾曲線是一種很好的曲線擬合工具。下面將介紹貝塞爾曲線實(shí)現(xiàn)的主要方法,首先將初始種群中染色體的n個(gè)路徑點(diǎn)當(dāng)做貝塞爾曲線的控制點(diǎn)p(j),j=0,1,2,…,n。如p(j)=(b1,1,b4,1,b4,4,b6,4,b6,6)是初始種群中的一條染色體,p(0)表示染色體中的第一個(gè)路徑點(diǎn)b1,1。貝塞爾曲線由這些路徑點(diǎn)定義如下:

    (1)

    其中:t是歸一化時(shí)間變量,p(j)=(xj,yj)T表示染色體中第j個(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)向量,xj和yj分別對(duì)應(yīng)x坐標(biāo)和y坐標(biāo)的分量,Bj,n(t)是伯恩斯坦基多項(xiàng)式表示貝塞爾曲線中的基函數(shù),定義如下:

    j=0,1,2,...,n

    (2)

    優(yōu)化后的路徑如圖3實(shí)線路徑所示。貝塞爾曲線的導(dǎo)數(shù)也是由這些路徑點(diǎn)確定的,貝塞爾曲線的一階導(dǎo)數(shù)如下所示:

    (3)

    貝塞爾曲線的高階導(dǎo)數(shù)也可以通過計(jì)算得到。例如,貝塞爾曲線的二階導(dǎo)數(shù)表示為:

    P″(t)=

    (4)

    在二維空間中,貝塞爾曲線關(guān)于t的曲率表示為:

    (5)

    圖4 初始路徑示例

    1.4 適應(yīng)度函數(shù)曲率優(yōu)化

    無人船路徑規(guī)劃問題的目的是從起始位置到目標(biāo)位置之間找到一條最優(yōu)的無碰撞路徑。遺傳算法是通過適應(yīng)度函數(shù)來選擇路徑的,所以在適應(yīng)度函數(shù)中必須考慮路徑的平滑性和可行性。因此適應(yīng)度函數(shù)的選取至關(guān)重要,本文的一個(gè)關(guān)鍵概念是在適應(yīng)度函數(shù)中考慮無人船的機(jī)動(dòng)能力。由于無人船的轉(zhuǎn)彎半徑是有限的,為了保證路徑可行,只需對(duì)路徑的曲率進(jìn)行約束[13],無人船可行駛路徑的最大曲率可以表示為:

    (6)

    其中:Rmin是無人船的最小轉(zhuǎn)彎半徑。以此為約束條件,從優(yōu)化后的貝塞爾曲線路徑中篩選出符合最大曲率約束的路徑。遺傳算法是通過適應(yīng)度函數(shù)來選擇路徑的。因此,必須在適應(yīng)度函數(shù)中添加曲率判斷,定義如下:

    (7)

    d[p(j),p(j+1)]=

    (8)

    其中:f是適應(yīng)度函數(shù),p(j)是染色體上的第j個(gè)路徑點(diǎn),d是兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離,xj和yj表示無人船當(dāng)前的水平和垂直位置,x( j+1)和y( j+1)表示無人船下一個(gè)路徑點(diǎn)的水平和垂直位置,k(t)是貝塞爾曲線的曲率計(jì)算公式,penalty是懲罰值。適應(yīng)度函數(shù)定義為路徑中每個(gè)路徑點(diǎn)之間的距離和路徑的曲率之和。如果路徑與障礙物相交,則在適應(yīng)度函數(shù)中加上一個(gè)懲罰值;如果路徑的曲率k(t)大于最大曲率kmax,則在適應(yīng)度函數(shù)上加上一個(gè)懲罰值,懲罰值必須大于工作環(huán)境中的最大路徑長(zhǎng)度。最后通過適應(yīng)度值的選取來篩選出符合曲率約束的路徑,適應(yīng)度值越小越好。

    1.5 選擇算子和交叉算子

    選擇算子的主要目的是通過適應(yīng)度函數(shù)值將初始種群中適應(yīng)度值較好的染色體保存下來,并移交給下一代。染色體的選擇過程主要分為三個(gè)步驟:第一步通過適應(yīng)度函數(shù)計(jì)算所有染色體的適應(yīng)度函數(shù)值;第二步將計(jì)算出的適應(yīng)度函數(shù)值按從小到大的順序進(jìn)行排序,并與各自對(duì)應(yīng)的染色體進(jìn)行配對(duì);第三步是根據(jù)適應(yīng)度函數(shù)值選擇適應(yīng)度值較小的染色體放入交配池中以產(chǎn)生新的染色體。交配池中包含兩個(gè)算子,一個(gè)是交叉算子,一個(gè)是變異算子。下面先介紹交叉算子,交叉算子的目的是交換染色體間的基因以產(chǎn)生新的染色體,避免陷入局部最優(yōu)解。本文采用單點(diǎn)交叉算子,從交配池中隨機(jī)選擇兩個(gè)染色體當(dāng)父代染色體,在父代中隨機(jī)選擇一個(gè)節(jié)點(diǎn)作為交叉點(diǎn),將交叉點(diǎn)后的兩個(gè)父代染色體的基因相互交換。換句話說就是,第一個(gè)子代染色體是由第一個(gè)父代交叉點(diǎn)前的基因和第二個(gè)父代交叉點(diǎn)后的基因構(gòu)成的。第二個(gè)子代染色體是由第二個(gè)父代交叉點(diǎn)前的基因和第一個(gè)父代交叉點(diǎn)后的基因構(gòu)成的。交叉過程如圖5所示。

    圖5 交叉過程

    1.6 變異算子

    變異算子的目的是增加種群的多樣性,避免過早收斂的現(xiàn)象。本文的變異算子是基于文獻(xiàn)[5]中提出的。在現(xiàn)有的文獻(xiàn)研究中[3,11-12,14],該算子具有較好的效果。該方法首先從突變的染色體中隨機(jī)選擇一個(gè)不是起始或目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)作為突變節(jié)點(diǎn)。然后,定義一個(gè)集合,該集合由突變節(jié)點(diǎn)的所有可行鄰居點(diǎn)組成,由于采用矩陣編碼,可以很快獲得突變節(jié)點(diǎn)的鄰居集合。再依次從鄰居集合中選取一個(gè)節(jié)點(diǎn)代替突變節(jié)點(diǎn),并計(jì)算所有路徑的適應(yīng)度值。最后,選擇適應(yīng)度值最小的路徑節(jié)點(diǎn)替換原始突變節(jié)點(diǎn)。

    2 仿真實(shí)驗(yàn)與分析

    本實(shí)驗(yàn)使用Python編程實(shí)現(xiàn),并運(yùn)行在一臺(tái)Intel Core i7處理器和8 GB內(nèi)存的計(jì)算機(jī)上。為了驗(yàn)證該方法的有效性,將其應(yīng)用于16×16的網(wǎng)格圖中,并與文獻(xiàn)[9]的方法進(jìn)行比較,其中包含12個(gè)障礙物區(qū)域,起始點(diǎn)位置為(1,1),目標(biāo)點(diǎn)位置為(15,15)。主要參數(shù)如下:無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin=0.2 m,則最大曲率kmax=5 m-1,在[0,1]區(qū)間構(gòu)造具有80個(gè)樣本數(shù)的等差數(shù)列作為伯恩斯坦基多項(xiàng)式t的值,種群大小取80,最大迭代次數(shù)取100,交叉概率為1,變異概率為0.3,對(duì)于每個(gè)不可行路徑的罰值取100。如圖6為遺傳算法、平滑算法和本文方法在相同環(huán)境下形成的路徑比較。從圖中可以看出遺傳算法生成的路徑是折線路徑,并不適合無人船航行。平滑算法只對(duì)路徑進(jìn)行平滑優(yōu)化,并未添加曲率約束。使用本文方法生成的路徑更為平滑,曲率更小。圖7為平滑算法和本文方法生成路徑的曲率比較,從圖中可以看出平滑算法生成的路徑曲率過大,并不能滿足無人船最大曲率約束的曲線曲率,而本文算法生成路徑的曲率明顯小于最大曲率約束,因此可以得出本文方法生成的曲線路徑是符合無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑約束的。圖8給出了平滑算法和本文方法每代最優(yōu)染色體的適應(yīng)度函數(shù)值,可以看出本文方法的收斂性更快。表1為平滑算法和本文方法的性能指標(biāo)對(duì)比,性能指標(biāo)有3個(gè):(1)最大曲率,用來評(píng)估路徑是否符合無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑約束,該值小于5表示路徑符合無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑約束;(2)平均適應(yīng)度函數(shù)值,該值是路徑長(zhǎng)度和曲率之和,該值越小表示路徑越短。(3)平均搜索時(shí)間,用來評(píng)估算法的時(shí)間性能,該值越小表示算法搜索時(shí)間越快。從表中看出本文方法生成的路徑符合無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑約束,平均適應(yīng)度值和平均搜索時(shí)間均優(yōu)于平滑算法,說明本文方法性能更好。

    圖6 路徑效果對(duì)比

    圖7 路徑曲率比較

    圖8 適應(yīng)度函數(shù)值比較

    表1 平滑算法與本文算法的性能比較

    最大曲率(1/m)平均適應(yīng)度值平均搜索時(shí)間/s平滑算法16.6360.710.76本文方法0.3052.350.59

    3 結(jié)束語(yǔ)

    本文提出一種基于適應(yīng)度函數(shù)的無人船遺傳算法航徑規(guī)劃方法,為了使遺傳算法生成的折線路徑變成曲線路徑,在遺傳算法初始種群中結(jié)合貝塞爾曲線優(yōu)化方法。在算法中考慮無人船機(jī)動(dòng)性能對(duì)航跡的約束,以最小轉(zhuǎn)彎半徑為約束條件設(shè)置最大曲率,利用適應(yīng)度函數(shù)篩選出符合無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑約束的曲線路徑。通過仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該方法生成的路徑能滿足無人船最小轉(zhuǎn)彎半徑的約束,更有利于無人船跟蹤航行。

    猜你喜歡
    貝塞爾曲率適應(yīng)度
    大曲率沉管安裝關(guān)鍵技術(shù)研究
    改進(jìn)的自適應(yīng)復(fù)制、交叉和突變遺傳算法
    一類雙曲平均曲率流的對(duì)稱與整體解
    看星星的人:貝塞爾
    少兒科技(2021年3期)2021-01-20 13:18:34
    半正迷向曲率的四維Shrinking Gradient Ricci Solitons
    基于虛宗量貝塞爾函數(shù)的螺旋帶色散模型
    基于空調(diào)導(dǎo)風(fēng)板成型工藝的Kriging模型適應(yīng)度研究
    Esn+1中具有至多兩個(gè)不同主曲率的2-調(diào)和超曲面
    少數(shù)民族大學(xué)生文化適應(yīng)度調(diào)查
    一種脈沖貝塞爾波的構(gòu)造及其非線性聲場(chǎng)的仿真
    国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产一区二区三区综合在线观看| 日韩高清综合在线| 99久久综合精品五月天人人| 日韩免费高清中文字幕av| 麻豆成人av在线观看| 搡老岳熟女国产| 国产免费现黄频在线看| 精品无人区乱码1区二区| 午夜免费鲁丝| 1024香蕉在线观看| 在线观看午夜福利视频| 免费av中文字幕在线| 制服人妻中文乱码| 天堂俺去俺来也www色官网| 精品电影一区二区在线| 久久精品国产清高在天天线| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产激情久久老熟女| 亚洲一区二区三区不卡视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 成人影院久久| 激情视频va一区二区三区| 亚洲五月天丁香| 婷婷丁香在线五月| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 男人舔女人的私密视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产精品成人在线| xxxhd国产人妻xxx| 三上悠亚av全集在线观看| 深夜精品福利| 天堂影院成人在线观看| 一级黄色大片毛片| 亚洲第一青青草原| 一级作爱视频免费观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 日韩精品青青久久久久久| 国产黄a三级三级三级人| 制服诱惑二区| 美女福利国产在线| ponron亚洲| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲五月天丁香| 国产精品 欧美亚洲| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲av熟女| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲人成电影观看| 国产激情欧美一区二区| ponron亚洲| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 精品熟女少妇八av免费久了| 可以在线观看毛片的网站| 免费在线观看影片大全网站| 久久久精品欧美日韩精品| 一区在线观看完整版| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 老司机在亚洲福利影院| 18禁观看日本| 嫩草影院精品99| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品电影一区二区三区| 好男人电影高清在线观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲专区中文字幕在线| 精品免费久久久久久久清纯| 午夜成年电影在线免费观看| 一区二区三区激情视频| 日韩欧美三级三区| 人人妻人人澡人人看| 热re99久久国产66热| www.自偷自拍.com| 国产有黄有色有爽视频| 夫妻午夜视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲欧美激情在线| 成人国产一区最新在线观看| 日本欧美视频一区| 在线免费观看的www视频| 在线天堂中文资源库| 久久久久久久午夜电影 | 久热爱精品视频在线9| 一二三四在线观看免费中文在| 国产视频一区二区在线看| 亚洲伊人色综图| 丁香欧美五月| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美黄色片欧美黄色片| 91成年电影在线观看| 满18在线观看网站| 在线观看日韩欧美| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 在线观看66精品国产| 欧美av亚洲av综合av国产av| 天堂中文最新版在线下载| 一级毛片精品| 亚洲国产精品sss在线观看 | 亚洲欧美精品综合久久99| av网站在线播放免费| 国产高清国产精品国产三级| 久久午夜综合久久蜜桃| 窝窝影院91人妻| 美国免费a级毛片| 一区二区三区激情视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 好男人电影高清在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 久久中文看片网| 天堂中文最新版在线下载| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产1区2区3区精品| 精品国产亚洲在线| 日韩精品免费视频一区二区三区| 女性生殖器流出的白浆| 波多野结衣一区麻豆| 最近最新中文字幕大全电影3 | 亚洲专区字幕在线| 国产精品野战在线观看 | 男女之事视频高清在线观看| 99riav亚洲国产免费| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲情色 制服丝袜| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产高清视频在线播放一区| 国产野战对白在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产av精品麻豆| 免费观看人在逋| 亚洲五月婷婷丁香| 久99久视频精品免费| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 黄色片一级片一级黄色片| 午夜久久久在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 看黄色毛片网站| 欧美日韩精品网址| 国产一区二区三区视频了| 啦啦啦免费观看视频1| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲免费av在线视频| 国产高清videossex| 精品国产国语对白av| 欧美亚洲日本最大视频资源| 少妇被粗大的猛进出69影院| 制服人妻中文乱码| xxx96com| 搡老熟女国产l中国老女人| 12—13女人毛片做爰片一| 久久天堂一区二区三区四区| 日韩三级视频一区二区三区| 久久精品91无色码中文字幕| 99热国产这里只有精品6| 中出人妻视频一区二区| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲成人久久性| 国产免费av片在线观看野外av| 久久精品影院6| 99riav亚洲国产免费| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲国产精品sss在线观看 | 亚洲人成电影观看| av网站在线播放免费| 在线十欧美十亚洲十日本专区| www.自偷自拍.com| 久久香蕉国产精品| 麻豆av在线久日| 免费在线观看亚洲国产| 一级毛片精品| 麻豆久久精品国产亚洲av | 国产成人精品在线电影| 国产精华一区二区三区| 日韩欧美在线二视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 国产成人精品久久二区二区91| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲成国产人片在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 18禁观看日本| 久久久久久大精品| 久久午夜亚洲精品久久| 高清在线国产一区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产一区二区三区视频了| 国产精品久久久av美女十八| 色综合站精品国产| 国产熟女午夜一区二区三区| 中文字幕色久视频| 日日夜夜操网爽| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 免费高清在线观看日韩| 欧美日韩一级在线毛片| 黄片播放在线免费| 久久国产精品影院| 国产av一区二区精品久久| 日韩大码丰满熟妇| 国产成年人精品一区二区 | 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩大尺度精品在线看网址 | 亚洲视频免费观看视频| 麻豆国产av国片精品| 久久伊人香网站| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品综合久久久久久久免费 | 老司机深夜福利视频在线观看| 免费看a级黄色片| 老司机在亚洲福利影院| 999精品在线视频| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品国产乱码久久久久久男人| 三级毛片av免费| 一级毛片高清免费大全| 免费av毛片视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 999精品在线视频| 大型av网站在线播放| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 成年女人毛片免费观看观看9| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲 国产 在线| 精品乱码久久久久久99久播| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| avwww免费| 90打野战视频偷拍视频| 在线天堂中文资源库| 夜夜爽天天搞| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲第一av免费看| 最近最新免费中文字幕在线| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 久久精品成人免费网站| 两性夫妻黄色片| 日韩大尺度精品在线看网址 | 脱女人内裤的视频| 亚洲色图av天堂| 天天影视国产精品| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲国产中文字幕在线视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 在线天堂中文资源库| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 欧美乱色亚洲激情| 久久香蕉精品热| 少妇被粗大的猛进出69影院| 一夜夜www| 校园春色视频在线观看| 在线观看www视频免费| 久久狼人影院| 亚洲中文av在线| 亚洲人成电影免费在线| 成人影院久久| 亚洲av片天天在线观看| 国产99白浆流出| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲精华国产精华精| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产成人精品久久二区二区免费| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲精品一二三| 国产精品偷伦视频观看了| 久久久国产成人精品二区 | 国产午夜精品久久久久久| 人人妻人人澡人人看| 亚洲色图av天堂| 国产一区二区激情短视频| 免费不卡黄色视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲成人免费电影在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲av成人av| 黄色a级毛片大全视频| 婷婷六月久久综合丁香| 成人三级做爰电影| 亚洲国产精品999在线| 黄色片一级片一级黄色片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 国产成人精品久久二区二区免费| 国产午夜精品久久久久久| 搡老乐熟女国产| 国产不卡一卡二| 十分钟在线观看高清视频www| 999精品在线视频| 中国美女看黄片| 超碰成人久久| 淫秽高清视频在线观看| 在线观看免费高清a一片| 亚洲男人天堂网一区| av网站在线播放免费| 99国产极品粉嫩在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久亚洲真实| 岛国在线观看网站| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲av成人一区二区三| 啦啦啦 在线观看视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲激情在线av| 成熟少妇高潮喷水视频| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 久热爱精品视频在线9| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 精品国产国语对白av| 国产97色在线日韩免费| 国产精品影院久久| av片东京热男人的天堂| a级片在线免费高清观看视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 18禁美女被吸乳视频| 精品久久久精品久久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 大香蕉久久成人网| 成人特级黄色片久久久久久久| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 校园春色视频在线观看| 国产精品久久视频播放| av免费在线观看网站| 国产精品一区二区免费欧美| 国产成年人精品一区二区 | 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 性色av乱码一区二区三区2| av国产精品久久久久影院| 亚洲,欧美精品.| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 色婷婷久久久亚洲欧美| 在线视频色国产色| 激情在线观看视频在线高清| 精品国产乱码久久久久久男人| 色播在线永久视频| 亚洲九九香蕉| 亚洲专区字幕在线| 天堂中文最新版在线下载| 丁香六月欧美| 亚洲av电影在线进入| 美女福利国产在线| 成在线人永久免费视频| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲七黄色美女视频| 成人永久免费在线观看视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 69av精品久久久久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 一夜夜www| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 在线播放国产精品三级| 午夜免费观看网址| 国产成人av激情在线播放| 岛国视频午夜一区免费看| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产在线精品亚洲第一网站| 日韩大尺度精品在线看网址 | 丝袜美腿诱惑在线| 久久 成人 亚洲| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产又色又爽无遮挡免费看| 日韩欧美在线二视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲av成人一区二区三| 日本a在线网址| 不卡av一区二区三区| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲成人久久性| 一进一出抽搐动态| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲七黄色美女视频| 91麻豆av在线| 亚洲专区字幕在线| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久亚洲真实| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 美女大奶头视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品国产国语对白av| 亚洲自拍偷在线| 这个男人来自地球电影免费观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产在线观看jvid| 久9热在线精品视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 99国产精品免费福利视频| 性少妇av在线| 不卡一级毛片| 国产av精品麻豆| 日韩大尺度精品在线看网址 | 午夜免费成人在线视频| 精品无人区乱码1区二区| 久久人人精品亚洲av| 亚洲成国产人片在线观看| av在线播放免费不卡| svipshipincom国产片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 一级毛片精品| 国产亚洲精品久久久久5区| 手机成人av网站| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 激情视频va一区二区三区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 老司机福利观看| 久热这里只有精品99| 国产极品粉嫩免费观看在线| 久久久久亚洲av毛片大全| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美在线黄色| 精品第一国产精品| 亚洲中文av在线| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲七黄色美女视频| 一二三四在线观看免费中文在| 国产精品成人在线| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 美女高潮到喷水免费观看| 制服人妻中文乱码| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲第一av免费看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久人人精品亚洲av| 免费不卡黄色视频| 99久久人妻综合| 视频在线观看一区二区三区| 757午夜福利合集在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 精品一区二区三卡| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲成人免费av在线播放| 精品无人区乱码1区二区| 免费看a级黄色片| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲国产精品999在线| 精品午夜福利视频在线观看一区| 天天影视国产精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久久久亚洲av毛片大全| 成年人黄色毛片网站| 久热爱精品视频在线9| a级毛片在线看网站| 日本黄色视频三级网站网址| 午夜福利免费观看在线| 亚洲色图综合在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产在线观看jvid| 女人被狂操c到高潮| 国产在线观看jvid| 最新在线观看一区二区三区| 国产一区二区三区视频了| 男人操女人黄网站| 色哟哟哟哟哟哟| 香蕉国产在线看| 国产成人精品无人区| 精品日产1卡2卡| av在线播放免费不卡| 成人18禁在线播放| 久久天堂一区二区三区四区| 最近最新中文字幕大全电影3 | 视频在线观看一区二区三区| 又紧又爽又黄一区二区| 又大又爽又粗| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久精品成人免费网站| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | tocl精华| 国产精品综合久久久久久久免费 | 交换朋友夫妻互换小说| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产精品永久免费网站| 日本欧美视频一区| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久精品91蜜桃| 99国产精品一区二区蜜桃av| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 日韩精品青青久久久久久| 久久精品国产清高在天天线| 国产区一区二久久| 久热爱精品视频在线9| 日韩欧美免费精品| 香蕉久久夜色| 国产三级黄色录像| 国产精品1区2区在线观看.| 麻豆成人av在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲第一av免费看| 99热只有精品国产| 高清在线国产一区| 午夜免费观看网址| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品国产美女av久久久久小说| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 精品人妻在线不人妻| 国产成人免费无遮挡视频| 日韩av在线大香蕉| 精品电影一区二区在线| 日韩欧美在线二视频| av有码第一页| 国产精品1区2区在线观看.| 视频区图区小说| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产精品野战在线观看 | 日本黄色视频三级网站网址| 十分钟在线观看高清视频www| 18禁国产床啪视频网站| 国产亚洲精品一区二区www| 久久久久九九精品影院| 国产av精品麻豆| 在线观看免费视频日本深夜| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲成人国产一区在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 热re99久久国产66热| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 99久久人妻综合| 天堂影院成人在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 国产99白浆流出| 欧美成人免费av一区二区三区| 在线天堂中文资源库| 欧美日韩精品网址| 黄色片一级片一级黄色片| 国产精品久久久人人做人人爽| 9191精品国产免费久久| 欧美最黄视频在线播放免费 | 色综合婷婷激情| 国产黄色免费在线视频| 村上凉子中文字幕在线| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久99一区二区三区| 午夜福利在线免费观看网站| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| av片东京热男人的天堂| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲一区中文字幕在线| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产又爽黄色视频| 日日爽夜夜爽网站| 视频在线观看一区二区三区| 91成人精品电影| xxxhd国产人妻xxx| 国产精品 国内视频| 亚洲少妇的诱惑av| 久久久久久久久免费视频了| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲成人久久性| 免费av中文字幕在线| 极品教师在线免费播放| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产激情久久老熟女| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲欧美激情在线| 大码成人一级视频| 国产三级黄色录像| 欧美成人午夜精品| 国产成人欧美在线观看| 国产精品九九99| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美日韩一级在线毛片| 在线永久观看黄色视频| 91九色精品人成在线观看| 男人操女人黄网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲午夜理论影院| 国产精品成人在线| 一区福利在线观看| 午夜91福利影院| 午夜精品在线福利| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美乱色亚洲激情| 色综合婷婷激情| 午夜精品在线福利| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 久久国产精品影院|