• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于BIM的室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法

    2020-05-28 09:46:11張煒鍇鄭加柱陳媛媛
    森林工程 2020年3期
    關(guān)鍵詞:建筑信息模型位置服務(wù)

    張煒鍇 鄭加柱 陳媛媛

    摘 要:為構(gòu)建滿足室內(nèi)位置服務(wù)的導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)和提高構(gòu)建導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的便捷性,在建筑信息模型(BIM)作為室內(nèi)三維數(shù)據(jù)來源的基礎(chǔ)上,提出一種基于對偶圖思想的室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法。該方法基于BIM模型與限定德勞內(nèi)(Delaunay)三角剖分細(xì)化算法,利用對偶原則的思想,通過解析BIM模型的IFC文件,將其所包含的語義信息、拓?fù)潢P(guān)系和3D幾何關(guān)系進(jìn)行映射,提取出適用于室內(nèi)導(dǎo)航及位置服務(wù)的輕量化網(wǎng)絡(luò)模型,并以某建筑數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)進(jìn)行了實例研究。結(jié)果表明:該方法能夠?qū)IM模型中的導(dǎo)航要素進(jìn)行抽象化表達(dá),基本滿足跨樓層室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)的要求,并支持上下文感知的室內(nèi)位置服務(wù),所構(gòu)建的點-邊幾何導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)模型具有設(shè)置靈活、尋路效率高的特點。

    關(guān)鍵詞:導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò);位置服務(wù);建筑信息模型(BIM);三角剖分

    Abstract:In order to construct a navigation network satisfying the indoor location-based service and improve the convenience of building navigation network, based on the Building Information Model (BIM) as the indoor three-dimensional data source, a method of building indoor navigation network based on dual graph is proposed. The method is based on the BIM model and Constrained Delaunay triangulation refinement algorithm, using the idea of the dual principle, the IFC file of the BIM model is parsed, and the semantic information, topological relationship and 3D geometric relationship contained in the BIM model are mapped. This method extracts lightweight network model suitable for indoor navigation and location service, and based on some building data, a case study is carried out. The results show that this method can abstract the navigation elements in BIM model, basically meet the requirements of cross floor indoor navigation service, and support the context aware indoor location service. The point edge geometric navigation network model has the characteristics of flexible setting and high efficiency of road finding.

    Keywords:Navigation network; location-based service; Building Information Model (BIM); triangulation

    0 引言

    隨著近年來室內(nèi)定位技術(shù)的興起,基于位置的服務(wù) (Location-based Service, LBS) 也開始從室外拓展到室內(nèi)[1-2]。室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)是室內(nèi)LBS的基本要素,然而室外成熟的路網(wǎng)索引技術(shù)不能直接應(yīng)用于具有復(fù)雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的室內(nèi)空間。多年來,研究人員一直致力于開發(fā)一種自動生成室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的方法,目前主流的方法為兩類:支持幾何網(wǎng)絡(luò)模型(Geometric Network Models,GNM)生成的幾何方法和開發(fā)規(guī)則柵格模型(Regular Grid Models,RGM)的柵格方法[3]。雖然柵格方法具有更高的精度,但由于幾何方法包含空間語義信息和粗粒度級別的幾何信息[4],能滿足跨樓層的導(dǎo)航需求和LBS對上下文感知能力及適應(yīng)能力的要求;此外,在場景較大的室內(nèi)空間,幾何網(wǎng)絡(luò)模型與柵格模型相比能節(jié)省大量的數(shù)據(jù)處理時間[5],所以幾何方法被廣泛用于LBS服務(wù)中。Isikdag等[6]提出室內(nèi)模型與導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)模型互為對偶的特性,Tang等[7]、武恩超等[8]采用將中軸變換算法與室內(nèi)模型相結(jié)合,重建室內(nèi)幾何拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)。Liu等[9]提出只使用語言描述的邏輯網(wǎng)絡(luò)模型,作為室內(nèi)導(dǎo)航的參考。

    當(dāng)前室內(nèi)地圖尚未充分發(fā)展到像室外地圖這樣的標(biāo)準(zhǔn)化表示,構(gòu)建室內(nèi)導(dǎo)航模型的源數(shù)據(jù)眾多,包括二維平面圖、建筑信息模型(BIM)和City GML等[10-11]。建筑信息模型是建筑物全壽命周期中所有物理和功能特征的數(shù)字化表示,隨著BIM技術(shù)的逐步普及,基于IFC標(biāo)準(zhǔn)的建筑信息模型已經(jīng)成為支持室內(nèi)導(dǎo)航的一種重要數(shù)據(jù)來源[6, 12]。其詳盡的幾何語義、要素材質(zhì)、功能信息及各要素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系,能為室內(nèi)導(dǎo)航提供較充分的數(shù)據(jù)支持[13]。

    綜上所述,在目前的研究中,大多數(shù)室內(nèi)導(dǎo)航框架將CAD平面圖作為原始數(shù)據(jù)集,對室內(nèi)路網(wǎng)進(jìn)行了大量簡化,在路徑規(guī)劃時大多只考慮單一平面樓層的最短路徑,但面向室內(nèi)導(dǎo)航時最短路徑并不代表最優(yōu)路徑,復(fù)雜的室內(nèi)因素和用戶本身的特定需求對路徑的選擇存在巨大影響。此外,建筑物在其生命周期中不斷變化并定期進(jìn)行翻新,若采用傳統(tǒng)的手動生成導(dǎo)航模型,對諸如醫(yī)院、商場等大型建筑而言將花費大量的人力、物力。本文采用基于BIM數(shù)據(jù)的原始模型和基于對偶圖思想所簡化的對偶模型,利用限定 Delaunay三角剖分細(xì)化算法對室內(nèi)空間進(jìn)行剖分,構(gòu)建面向室內(nèi)位置服務(wù)的幾何網(wǎng)絡(luò)模型。

    1 室內(nèi)網(wǎng)絡(luò)模型的構(gòu)建方法

    1.1 室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)模型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

    室內(nèi)導(dǎo)航通常需要多種數(shù)據(jù)的支持,本文所構(gòu)建的室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)主要包括基于BIM數(shù)據(jù)的原始模型和基于對偶圖思想所簡化的對偶模型,其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖1所示。原始模型包括三維空間的幾何表示和建筑物內(nèi)各種構(gòu)件的拓?fù)潢P(guān)系,原始模型主要用于提供信息、數(shù)據(jù)檢索及導(dǎo)航可視化。對偶模型是以點和線為主要要素,表示物理連接的幾何網(wǎng)絡(luò),用于計算所需的最佳導(dǎo)航路徑。

    1.2 構(gòu)建本體模型

    為了構(gòu)建本體模型,本研究主要通過解析工業(yè)基礎(chǔ)類標(biāo)準(zhǔn)(industry foundation classes,IFC)的建筑信息模型(BIM),獲得BIM與室內(nèi)導(dǎo)航相關(guān)的語義信息。語義信息給室內(nèi)導(dǎo)航要素的分類提供依據(jù),主要包含室內(nèi)各導(dǎo)航要素的屬性、相對關(guān)系及功能[14]。IFC中定義了600余種實體和300多種補充數(shù)據(jù)類型以及可拓展屬性集[15] ,通過形式化將IFC中各種屬性間接定義為系統(tǒng)行為,并以表的形式存儲于節(jié)點或線段之中,從而得到本體模型(Ontology Model)。本體模型主要應(yīng)用于導(dǎo)航數(shù)據(jù)屬性檢索和空間推理,本文構(gòu)建的本體模型結(jié)構(gòu)基本分類包括空間、路徑、路徑點、障礙物和興趣點,每一分類中的要素都與IFC數(shù)據(jù)中的實體所對應(yīng)。

    IFC標(biāo)準(zhǔn)中的元素采用層次結(jié)構(gòu),其中所有元素都具有基類(IfcProduct)的屬性和方法,并細(xì)分為空間元素(IfcSpatialStructureElement)、物理元素(IfcElement)、端口元素(IfcPort)和其他。IfcSpatialStructureElement包含場地(IfcSite)、樓層(IfcBuildingStorey)和空間(IfcSpace)等子元素。通過對空間元素進(jìn)行樓層映射,可以提取室內(nèi)每個樓層的相關(guān)信息,例如IfcSpace為建筑物內(nèi)包含某些具有特定功能的區(qū)域。IfcElement是構(gòu)成建筑、工程和施工行業(yè)(Architecture,Engineering&Construction,AEC)產(chǎn)品的所有構(gòu)件的概括,其子類引入了詳細(xì)規(guī)范,如建筑物構(gòu)件類(IfcBuildingElement)、家具類(IfcFurnishingElement)、設(shè)備類(IfcEquipmentElement)。這里的IfcBuildingElement是建筑物的主要功能部件,例如墻(IfcWall)、門(IfcDoor)、柱(IfcColumn)和樓梯(IfcStair)等。Ifc實例可以將外部屬性分配給IfcBuildingElement要素,例如可以給IfcDoor賦予“公開”或“不公開”以表示該區(qū)域是否能通行。除此之外,為了使室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)更好地實現(xiàn)室內(nèi)位置服務(wù),應(yīng)根據(jù)具體需求增加豐富的信息點(POI)。通常導(dǎo)入的LOD 300以上BIM模型會包含除結(jié)構(gòu)構(gòu)件外的服務(wù)性實體模型,如IfcFurnishingElement是所有家具對象的概括,本文使用其安置位置(IfcLocalPlacement)和范圍盒(BoundingBox)屬性來確定室內(nèi)障礙物的位置及邊界。同樣IfcEquipmentElement是所有服務(wù)設(shè)備的概括,如自動售貨機(jī)等實體構(gòu)件可以作為室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的興趣點。本體模型的構(gòu)建,使得室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)具有良好的語義感知能力。

    1.3 構(gòu)建層次型圖模型

    建筑物通常由多個樓層構(gòu)成,這也是室內(nèi)導(dǎo)航環(huán)境與室外導(dǎo)航的重要區(qū)別之一。針對這一特點,室內(nèi)空間通常采用多層網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淠P?,各個樓層可以通過樓梯、電梯進(jìn)行連通。在IFC模型中,Storey Count屬性提供該建筑物中的樓層數(shù),IfcBuildingStorey作為樓層實體,包含梁、柱、墻、門、 窗、樓梯和電梯等構(gòu)件。但是考慮到實際建立室內(nèi)網(wǎng)絡(luò)模型時要生成符合使用者通行習(xí)慣的合理路徑,并不能對整個樓層區(qū)域進(jìn)行剖分,所以對樓層采取構(gòu)建子空間的方法。構(gòu)建的子空間分為3類。

    (1)帶有入口的封閉空間。

    (2)開放空間,通常作為通往其他封閉空間的通道。

    (3)跨樓層連通空間,如樓梯間、電梯間等。

    子空間的構(gòu)建主要利用IFC中的IfcSpace類生成對偶模型,IfcSpace表示實際或理論上界定的區(qū)域或體積,在指定情況下,IfcSpace可以與建筑物的樓層關(guān)聯(lián),也可與場地外部空間關(guān)聯(lián)。因此空間組提供了包含在某一個樓層中的空間集合。IfcSpace也可以部分分解,其中每一部分都定義部分空間。這可以由IfcSpatialStructureElement的組合類型屬性定義,分別可以由complex、element、partial表示空間組、空間、部分空間。此外,在同一樓層的室內(nèi)子空間利用節(jié)點之間(房間-門、走廊-樓梯\電梯)、節(jié)點與邊(門-走廊)之間的連通實現(xiàn)整個室內(nèi)環(huán)境連通的模型。

    1.4 構(gòu)建幾何網(wǎng)絡(luò)模型

    幾何網(wǎng)絡(luò)主要是以節(jié)點和邊所構(gòu)成的物理網(wǎng)絡(luò),其高度可用屬性H表示,是一種2.5 D模型,主要應(yīng)用于提供距離等幾何信息。本研究主要基于平面圖的限定德勞內(nèi)(Delaunay)三角剖分細(xì)化算法進(jìn)行構(gòu)建。Shewchuk[16]提出的限定Delaunay三角剖分細(xì)化算法是一種用于生成非結(jié)構(gòu)化三角形網(wǎng)格的技術(shù),能有效覆蓋指定域[17],并且所生成的三角形能滿足形狀和大小約束。細(xì)化算法是通過在低質(zhì)量的三角形外接圓心處插入細(xì)分點,使用Lawson算法或Bowyer-Watson算法維護(hù)Delaunay三角剖分屬性,以進(jìn)行Delaunay三角剖分的增量更新,從而避免狹長三角形。

    1.4.1 樓層空間區(qū)域的剖分

    1.4.1.1 對多邊形邊界進(jìn)行采樣

    對于提取出的子空間IFC幾何信息,目前支持使用二維曲線(Curve2D)或幾何曲線集(GeometricCurveSet)類型的2 D幾何表示。通過對子空間的邊界和子空間內(nèi)部的家具等障礙物進(jìn)行采樣,生成二維有界圖形,以供 Delaunay三角剖分細(xì)化算法生成非結(jié)構(gòu)化網(wǎng)格。

    1.4.1.2 計算限定Delaunay三角細(xì)化剖分

    將上一步采集的內(nèi)外邊界輸入限定 Delaunay三角剖分細(xì)化算法,其所創(chuàng)建的三角形與一般三角剖分算法相比,除了具有內(nèi)外邊界的約束,還避免了細(xì)長的三角形。限定 Delaunay三角剖分細(xì)化算法適用于具有各種不規(guī)則形狀的室內(nèi)空間,并且均勻覆蓋于區(qū)域空間中,提高了幾何精度。

    1.4.1.3 選取路徑點

    經(jīng)過細(xì)化剖分處理后,子空間被描述為更加準(zhǔn)確、尺度更小的空間區(qū)域。在這些細(xì)化的剖分區(qū)域中進(jìn)行移動,根據(jù)剖分區(qū)域中的拓?fù)潢P(guān)系,需要明確每個小區(qū)域中下一個路徑點的方位,而剖分所得的三角形無法直接作為路徑點,所以應(yīng)選取合適的特征點作為路徑點。路徑點的選擇通常為剖分后的小三角形的重心或者邊上的中點??紤]到在走廊等細(xì)長空間內(nèi)若選擇小三角形的重心作為特征點,所生成的路徑為Z字形,需要使用其他算法進(jìn)行簡化和平滑處理。由于限定 Delaunay三角剖分細(xì)化算法的特性,避免了狹長三角形的生成,因此選取子空間內(nèi)部所有三角形邊的中點為路徑點,能較大程度避免路基的彎折,此外路徑點不能位于外部或者內(nèi)部限制邊界上。

    1.4.1.4 鏈接路徑點

    根據(jù)三角形與邊界的關(guān)系,確定路徑的鏈接方法,路徑點只鏈接至與其相鄰的三角形上的路徑點。路徑點的鏈接主要通過建立BSP樹結(jié)構(gòu)來實現(xiàn),算法步驟如下。

    (1)以子空間中位于左下角的路徑點作為根節(jié)點,其所在的三角形為源三角形,與其共享邊的鄰接三角形為子樹,判斷鄰接三角形除源三角形是否還存在鄰接三角形。

    (2)若除源三角形外無其他鄰接三角形,則說明其為規(guī)則矩形,未進(jìn)行細(xì)化剖分,只保留其共享邊上的路徑點。

    (3)若除源三角形還存在一個或兩個鄰接三角形,則將鄰接三角形上共邊的中點插入BSP樹中,與根節(jié)點鏈接。

    (4)從根節(jié)點開始,根據(jù)共邊判斷鄰接三角形與源三角形的前后關(guān)系,前則遍歷左子樹,后則遍歷右子樹,遍歷所有結(jié)構(gòu)化三角形,最終形成子空間內(nèi)完整的路徑網(wǎng)絡(luò)。

    由圖2可見,路徑點①、②、③、④、⑤所在的分割平面將房間分割成A、B、C、D、E、F 6個區(qū)域,以①作為根節(jié)點,遍歷相鄰的分割平面,得到所有可能的BSP結(jié)構(gòu)樹,從而對各路徑點進(jìn)行鏈接。由圖3可見,此方法同樣適用于狹長的的走廊,能夠較為完整地反映出可供通行的導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)路徑。

    1.4.2 生成非水平路徑

    非水平路徑是沿著樓梯、電梯等進(jìn)行跨樓層通行的路徑。對于樓梯,采用提取第一級踏步、最后一級踏步和休息平臺的特征點,通過特征點的連接形成與樓梯幾何特征一致的非水平路徑。對于電梯,通常在BIM模型中只會構(gòu)建電梯井來表示,在各樓層樓板上進(jìn)行開口,所以通過提取電梯井的平面投影的重心,將所獲得的樓層高度作為z坐標(biāo)依次賦予重心,并連接這些點形成電梯路徑。

    2 室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建與分析

    2.1 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)集的構(gòu)建

    為了驗證本文提出的基于BIM模型的室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法,本文以南京林業(yè)大學(xué)教學(xué)主樓為試驗對象(圖4),采用以REVIT建模的BIM模型作為數(shù)據(jù)來源,建立原型系統(tǒng)進(jìn)行驗證。主要通過Dijkstra算法對所構(gòu)建的室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行尋徑長度準(zhǔn)確性驗證。Dijkstra算法是一種經(jīng)典的最短路徑尋路算法,通過指定起始點和終止點來快速求解最短路徑。Dijkstra算法的基本原理是在路網(wǎng)中每次找到離起始點最近的一個路徑點,然后以起始點為中心,向外層層拓展,直至終止點處(圖5)。

    2.2 路徑理論值與實際值之間的誤差分析

    隨機(jī)選取試驗區(qū)域中6條路線的理論值與實地測量的實際值之間的誤差進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,根據(jù)計算得到統(tǒng)計數(shù)據(jù)見表1。

    由表1可知,本實驗體現(xiàn)出采用三角剖分的幾何網(wǎng)絡(luò)較靈活、尋路效率較高的特點,適用于大型開放空間。由于其剖分特性,可能會提供不符合實際的彎折導(dǎo)航路徑,從而導(dǎo)致路徑規(guī)劃時所產(chǎn)生的誤差,且誤差隨著路徑長度的增加而增加。但模型中的幾何網(wǎng)絡(luò)長度相對于實地測量的路線長度的平均誤差基本在3%以內(nèi), 此方法生成的室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)確性基本滿足室內(nèi)導(dǎo)航的需求。如何優(yōu)化導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的幾何精度將在以后的研究中加以改進(jìn)。

    3 結(jié)束語

    本文基于BIM模型數(shù)據(jù),通過提取語義信息、幾何信息和拓?fù)潢P(guān)系建立對偶模型,利用限定 Delaunay三角剖分細(xì)化算法對子空間進(jìn)行剖分,探索了考慮真實室內(nèi)環(huán)境導(dǎo)航幾何網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建方法,從而為基于室內(nèi)位置信息的導(dǎo)航服務(wù)提供可靠的數(shù)據(jù)來源。試驗表明,這種室內(nèi)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法不僅能提供較高的幾何網(wǎng)絡(luò)精度,且能提供豐富語義信息給路徑規(guī)劃作為參考。隨著室內(nèi)定位技術(shù)的發(fā)展及BIM技術(shù)的普及,室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)將有更為廣闊的應(yīng)用前景,如何打通室內(nèi)外一體化導(dǎo)航的瓶頸,將是下一步的研究方向。

    【參 考 文 獻(xiàn)】

    [1]TANEJA S, AKINCI B, GARRETT J H, et al. Algorithms for automated generation of navigation models from building information models to support indoor map-matching[J]. Automation in Construction, 2016, 28(61): 24-41.

    [2]LIN W Y, LIN P H. Intelligent Generation of indoor topology (i-GIT) for human indoor pathfinding based on IFC models and 3D GIS technology[J]. Automation in Construction, 2018, 94: 340-359.

    [3]LEWANDOWICZ E, LISOWSKI P, FLISEK P. A modified methodology for generating indoor navigation models[J]. ISPRS International Journal of Geo-Information, 2019, 8(2):60.

    [4]AFYOUNI I, RAY C, CLARAMUNT C. Spatial models for context-aware indoor navigation systems: a survey[J]. Journal of Spatial Information Science, 2012, 16(4):85-123.

    [5]KRUMINAITE M, ZLATANOVA S. Indoor space subdivision for indoor navigation[C]// 2014 ISA14, Proceedings of the Six ACM SIGSPATIAL International Workshop on Indoor Spatial Awareness, Dallas USA, 2014, 11:25-31.

    [6]ISIKDAG U, ZLATANOVA S, UNDERWOOD J. A BIM-oriented model for supporting indoor navigation requirements[J]. Computers, Environment and Urban Systems, 2013,11(41): 112-123.

    [7]TANG S J, ZHU Q S, WANG W L, et al. Automatic topology derivation from Ifc building model for in-door intelligent navigation[J]. ISPRS - International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, 2015: 7-11.

    [8]武恩超,張恒才,吳升. 基于中軸變換算法的室內(nèi)外一體化導(dǎo)航路網(wǎng)自動生成方法[J]. 地球信息科學(xué)學(xué)報, 2018,20(6):730-737

    WU E C, ZHANG H C, WU S. Automatic generation method of indoor and outdoor integrated navigation network based on medial axis transform algorithm[J]. Journal of Geo-Information Science, 2018, 20(6): 730-737.

    [9]LIU L, ZLATANOVA S, LI B F, et al. Indoor routing on logical network using space semantics[J]. ISPRS International Journal of Geo-information, 2019, 8(3): 126.

    [10]XIE L, WANG R S, MING Z T, et al. A layer-wise strategy for indoor as-built modeling using point clouds[J]. Applied Sciences, 2019, 9(14):2904.

    [11]WANG R, PEETHAMBARAN J, CHEN D. LiDAR point clouds to 3D urban models: a review[J]. IEEE Journal of Selected Topics in Applied Earth Observations & Remote Sensing, 2018, 11(2):606-627.

    [12]CHEN A Y HUANG T. Toward BIM-enabled decision making for in-building response missions[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2015, 16(5):2765-2773.

    [13]李佩瑤,湯圣君,劉銘崴,等. 面向?qū)Ш降腎fc建筑模型室內(nèi)空間信息提取方法[J]. 地理信息世界, 2015,22(6):78-84.

    LI P Y, TANG S J, LIU M W, et al. Extraction approach of indoor space information from IFC building model for navigation[J]. Geomatics World, 2015, 22(6): 78-84.

    [14]林雕,宋國民,賈奮勵. 面向位置服務(wù)的室內(nèi)空間模型研究進(jìn)展[J]. 導(dǎo)航定位學(xué)報, 2014,2(4):17-21

    LIN D, SONG G M, JIA F L. Review of the research progresses in spatial model for indoor location-based service[J]. Journal of Navigation and Positioning, 2014, 2(4): 17-21.

    [15]余雯婷,李希勝. 基于Bim技術(shù)的建筑設(shè)施管理信息提取與應(yīng)用[J]. 土木工程與管理學(xué)報, 2016,33(1):85-89.

    YU W T, LI X S. BIM-based information extraction and application of building facility management[J]. Journal of Civil Engineering and Management, 2016, 33(1): 85-89.

    [16]SHEWCHUK J R. Delaunay refinement algorithms for triangular mesh generation[J]. Computational Geometry Theory & Applications, 2002, 22(1):21-74.

    [17]盧偉,魏峰遠(yuǎn),張碩,等. 室內(nèi)路網(wǎng)模型的構(gòu)建方法研究與實現(xiàn)[J]. 導(dǎo)航定位學(xué)報, 2014,2(4):63-67.

    LU W, WEI F Y, ZHANG S, et al. Research on a method of constructing the indoor road network model[J]. Journal of Navigation and Positioning, 2014, 2(4):63-67.

    猜你喜歡
    建筑信息模型位置服務(wù)
    互聯(lián)互通 暢享未來 第12屆衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)運營商大會在深圳舉行
    位置服務(wù),車聯(lián)網(wǎng)的風(fēng)口
    BIM在設(shè)計企業(yè)的應(yīng)用經(jīng)驗
    特高壓換流站工程建設(shè)利用信息化提升管控能力研究
    BIM技術(shù)在工程造價咨詢行業(yè)的應(yīng)用研究
    信息技術(shù)在工程造價計算與管理中的應(yīng)用
    商(2016年27期)2016-10-17 06:39:53
    中位協(xié)二十周年慶典暨第四屆中國衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)年會將在北京舉行
    位置服務(wù)中服務(wù)點空間可達(dá)性評估模型分析
    欧美一区二区国产精品久久精品| 一a级毛片在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 夜夜夜夜夜久久久久| 很黄的视频免费| 亚洲精品色激情综合| 日韩欧美三级三区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 18禁国产床啪视频网站| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 1000部很黄的大片| 我的老师免费观看完整版| 久久久久久人人人人人| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日韩欧美国产一区二区入口| 一区二区三区激情视频| 免费在线观看日本一区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品 欧美亚洲| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美极品一区二区三区四区| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美午夜高清在线| 色综合站精品国产| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 久久久久久久午夜电影| 国产一区二区激情短视频| 欧美日韩综合久久久久久 | 视频区欧美日本亚洲| 免费看美女性在线毛片视频| 一二三四社区在线视频社区8| 国产成人福利小说| 日韩欧美三级三区| 国产一区二区在线av高清观看| 国产成年人精品一区二区| av欧美777| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产av不卡久久| 国产亚洲精品一区二区www| 99热6这里只有精品| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产探花在线观看一区二区| 国产亚洲欧美98| 精品一区二区三区视频在线 | 成人鲁丝片一二三区免费| 国产亚洲欧美98| 一区二区三区激情视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 九色成人免费人妻av| 成人特级av手机在线观看| 欧美激情在线99| 久久性视频一级片| 久久久国产成人精品二区| 欧美中文综合在线视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费在线观看成人毛片| 国产aⅴ精品一区二区三区波| x7x7x7水蜜桃| 国产久久久一区二区三区| 三级毛片av免费| 舔av片在线| 又爽又黄无遮挡网站| 精品久久久久久久毛片微露脸| 一区二区三区高清视频在线| 9191精品国产免费久久| 亚洲人成网站高清观看| 精品日产1卡2卡| 99在线视频只有这里精品首页| 露出奶头的视频| 日韩欧美三级三区| 色吧在线观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 精品福利观看| 午夜福利视频1000在线观看| 69av精品久久久久久| 99久久无色码亚洲精品果冻| 九色成人免费人妻av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| av中文乱码字幕在线| 亚洲精品在线观看二区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日韩欧美国产在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美zozozo另类| 黄色女人牲交| 男女下面进入的视频免费午夜| 18禁国产床啪视频网站| 长腿黑丝高跟| 欧美日韩乱码在线| 欧美激情在线99| 男女床上黄色一级片免费看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 日本黄大片高清| 在线观看舔阴道视频| 成人18禁在线播放| 露出奶头的视频| 我的老师免费观看完整版| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 成人亚洲精品av一区二区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲无线在线观看| av欧美777| 岛国在线观看网站| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产真实乱freesex| 国产成人系列免费观看| 亚洲国产精品合色在线| www.熟女人妻精品国产| 69av精品久久久久久| av欧美777| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲在线观看片| 午夜成年电影在线免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 午夜福利免费观看在线| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 日本黄大片高清| 亚洲成av人片在线播放无| 男女那种视频在线观看| 国产真实乱freesex| 国产亚洲欧美在线一区二区| 久久精品国产清高在天天线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产精品98久久久久久宅男小说| 九色国产91popny在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| av在线蜜桃| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久久久久午夜电影| 黄片小视频在线播放| 高潮久久久久久久久久久不卡| 在线观看免费午夜福利视频| 久久中文字幕人妻熟女| 免费看美女性在线毛片视频| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品亚洲一级av第二区| 免费在线观看日本一区| 俺也久久电影网| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 特级一级黄色大片| 亚洲一区二区三区不卡视频| 最近在线观看免费完整版| 欧美一区二区国产精品久久精品| av天堂在线播放| 国产精品乱码一区二三区的特点| 少妇的丰满在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 好男人电影高清在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 欧美中文综合在线视频| 午夜福利免费观看在线| 2021天堂中文幕一二区在线观| 91九色精品人成在线观看| 免费看日本二区| 中文字幕熟女人妻在线| 男女午夜视频在线观看| 国产精品久久久久久久电影 | 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲九九香蕉| 韩国av一区二区三区四区| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲最大成人中文| 12—13女人毛片做爰片一| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 看片在线看免费视频| 国产三级中文精品| 欧美在线一区亚洲| 可以在线观看毛片的网站| 午夜免费成人在线视频| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲精品在线观看二区| 久久精品91无色码中文字幕| 天堂网av新在线| 三级国产精品欧美在线观看 | 亚洲在线观看片| 男人舔奶头视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 看片在线看免费视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 俺也久久电影网| 波多野结衣巨乳人妻| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 操出白浆在线播放| 免费av不卡在线播放| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 在线看三级毛片| 日韩精品中文字幕看吧| 波多野结衣高清作品| 久久这里只有精品19| 色老头精品视频在线观看| 日韩欧美三级三区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 999久久久国产精品视频| 一个人免费在线观看电影 | 久久久国产精品麻豆| www.精华液| 日韩欧美 国产精品| 久久中文字幕一级| 亚洲人成网站高清观看| 午夜福利欧美成人| 欧美成狂野欧美在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 少妇丰满av| 亚洲欧美日韩高清专用| 精品福利观看| 国产三级黄色录像| 日韩欧美在线二视频| 午夜视频精品福利| 在线观看午夜福利视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 搡老岳熟女国产| 俺也久久电影网| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 夜夜爽天天搞| 午夜日韩欧美国产| 国产精品免费一区二区三区在线| 成人鲁丝片一二三区免费| 日本黄色视频三级网站网址| 久久久久久久精品吃奶| 欧美一级a爱片免费观看看| 免费看a级黄色片| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产av不卡久久| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产人伦9x9x在线观看| 久久久久久人人人人人| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 一区福利在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 九九在线视频观看精品| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 欧美日韩黄片免| 最近最新中文字幕大全免费视频| 怎么达到女性高潮| 男人舔女人的私密视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲精品456在线播放app | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲自拍偷在线| 久久午夜亚洲精品久久| 久久香蕉精品热| 偷拍熟女少妇极品色| 99热这里只有是精品50| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲熟女毛片儿| 欧美日韩乱码在线| 中文字幕高清在线视频| 久久久久久久久久黄片| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 一进一出抽搐gif免费好疼| 久久亚洲真实| 国产精品99久久久久久久久| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 免费看日本二区| 午夜视频精品福利| 国产亚洲精品久久久com| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 99国产精品99久久久久| 88av欧美| 亚洲国产中文字幕在线视频| 午夜免费成人在线视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| av福利片在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲av成人av| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产高清激情床上av| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 黄色 视频免费看| 国产精品 国内视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久久久久久午夜电影| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品av视频在线免费观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲性夜色夜夜综合| 免费在线观看日本一区| 亚洲av成人av| 日韩大尺度精品在线看网址| 欧美黄色片欧美黄色片| xxx96com| 亚洲精品色激情综合| www.熟女人妻精品国产| 99久久精品热视频| 国产精品 欧美亚洲| 91av网一区二区| 国产成人av教育| 日本黄色视频三级网站网址| 午夜福利视频1000在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91久久精品国产一区二区成人 | 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 成人永久免费在线观看视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲 欧美一区二区三区| 久久中文看片网| 亚洲avbb在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 人妻久久中文字幕网| 午夜影院日韩av| 久久这里只有精品19| 欧美一区二区精品小视频在线| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲熟女毛片儿| 色精品久久人妻99蜜桃| 又紧又爽又黄一区二区| 国产成人影院久久av| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲av熟女| 国产精品99久久久久久久久| 久久中文字幕一级| 又黄又粗又硬又大视频| 精品免费久久久久久久清纯| 757午夜福利合集在线观看| 观看美女的网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久国产精品人妻蜜桃| 在线观看一区二区三区| 午夜福利成人在线免费观看| 91字幕亚洲| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 最新在线观看一区二区三区| 看片在线看免费视频| 成人三级黄色视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 麻豆成人av在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 国产成人av激情在线播放| 午夜福利欧美成人| tocl精华| 国产成+人综合+亚洲专区| 不卡一级毛片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产av在哪里看| 看黄色毛片网站| 成人特级黄色片久久久久久久| 黄色丝袜av网址大全| 欧美乱码精品一区二区三区| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲无线在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 搞女人的毛片| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 免费观看的影片在线观看| 一本精品99久久精品77| 在线国产一区二区在线| 变态另类成人亚洲欧美熟女| av中文乱码字幕在线| 舔av片在线| 18美女黄网站色大片免费观看| 99精品在免费线老司机午夜| 不卡一级毛片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产欧美日韩一区二区精品| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产成人系列免费观看| 国产伦人伦偷精品视频| 色av中文字幕| 日本熟妇午夜| 美女大奶头视频| 国产一区二区在线av高清观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | aaaaa片日本免费| h日本视频在线播放| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 两人在一起打扑克的视频| 久久精品人妻少妇| 国产日本99.免费观看| 日本五十路高清| 久久久色成人| 久久欧美精品欧美久久欧美| av片东京热男人的天堂| 成人国产一区最新在线观看| 三级毛片av免费| 欧美日韩国产亚洲二区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 免费看光身美女| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产亚洲精品一区二区www| 性色av乱码一区二区三区2| 一级毛片精品| 深夜精品福利| 看黄色毛片网站| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产 一区 欧美 日韩| 美女大奶头视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 欧美日韩综合久久久久久 | 嫩草影院精品99| 欧美色欧美亚洲另类二区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 午夜福利免费观看在线| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产高清三级在线| 我的老师免费观看完整版| 国产麻豆成人av免费视频| 一区二区三区激情视频| 久久久久九九精品影院| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲,欧美精品.| 免费在线观看日本一区| 亚洲av美国av| 国产伦精品一区二区三区四那| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品人妻1区二区| 真人一进一出gif抽搐免费| 欧美日韩精品网址| 免费观看人在逋| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产 一区 欧美 日韩| 日韩三级视频一区二区三区| 国产激情久久老熟女| 日韩精品青青久久久久久| 欧美黄色淫秽网站| 嫩草影视91久久| 两个人视频免费观看高清| 国产黄片美女视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 免费观看人在逋| 一个人看的www免费观看视频| 禁无遮挡网站| 一区二区三区高清视频在线| 中亚洲国语对白在线视频| 色综合婷婷激情| 色综合亚洲欧美另类图片| 精品久久久久久成人av| 一区二区三区高清视频在线| tocl精华| 亚洲自拍偷在线| 日本在线视频免费播放| 国产成年人精品一区二区| 九色国产91popny在线| 国产精品日韩av在线免费观看| 两个人看的免费小视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品九九99| 可以在线观看毛片的网站| 欧美在线黄色| 国产亚洲欧美98| 欧美乱妇无乱码| 亚洲人与动物交配视频| 黑人操中国人逼视频| 欧美午夜高清在线| 亚洲一区高清亚洲精品| 成人av一区二区三区在线看| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日本黄大片高清| 哪里可以看免费的av片| 最新在线观看一区二区三区| 性色av乱码一区二区三区2| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久久久国产欧美日韩av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美一区二区精品小视频在线| 久久久久国内视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 2021天堂中文幕一二区在线观| 欧美zozozo另类| 制服人妻中文乱码| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲五月天丁香| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久久成人免费电影| 1024手机看黄色片| 国产免费男女视频| 最新中文字幕久久久久 | 亚洲九九香蕉| 国产亚洲欧美98| 99热精品在线国产| 欧美日韩综合久久久久久 | 成人一区二区视频在线观看| 国产野战对白在线观看| 观看美女的网站| 亚洲人成网站高清观看| 九九在线视频观看精品| 国产亚洲精品久久久com| 日韩国内少妇激情av| 国产精品爽爽va在线观看网站| 日韩av在线大香蕉| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲自拍偷在线| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| av线在线观看网站| 男人舔奶头视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品永久免费网站| 三级经典国产精品| 国产精品三级大全| 超碰97精品在线观看| 免费看光身美女| 久久久成人免费电影| 激情 狠狠 欧美| 中文字幕免费在线视频6| 少妇丰满av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲国产精品合色在线| 99热网站在线观看| 三级毛片av免费| 联通29元200g的流量卡| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 精品久久久噜噜| 哪个播放器可以免费观看大片| 男人和女人高潮做爰伦理| 色尼玛亚洲综合影院| 26uuu在线亚洲综合色| 午夜福利在线观看吧| 十八禁国产超污无遮挡网站| 欧美日韩在线观看h| 国模一区二区三区四区视频| 久久亚洲国产成人精品v| 在线观看一区二区三区| 日本欧美国产在线视频| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 精品国产三级普通话版| 一区二区三区乱码不卡18| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日韩三级伦理在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 欧美最新免费一区二区三区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 搞女人的毛片| 69av精品久久久久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产精品一及| 亚洲精品国产av成人精品| 女人久久www免费人成看片 | 精品久久久久久久久av| 国产中年淑女户外野战色| 男女啪啪激烈高潮av片| 男女视频在线观看网站免费| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲av成人精品一二三区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 在线a可以看的网站| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 91狼人影院| 91久久精品国产一区二区成人| 久久久欧美国产精品| 美女大奶头视频| 久久草成人影院| 国产精品综合久久久久久久免费| 丰满少妇做爰视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产免费又黄又爽又色| 成人国产麻豆网| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产不卡一卡二| 久久久精品大字幕| 91av网一区二区| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲国产精品合色在线| 精品久久国产蜜桃| 男人狂女人下面高潮的视频| 成人毛片60女人毛片免费| 国产黄色小视频在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 丰满乱子伦码专区| 国产色爽女视频免费观看| 成人三级黄色视频| 18禁动态无遮挡网站| 日本五十路高清| 成人二区视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产免费视频播放在线视频 | 美女内射精品一级片tv| 成人一区二区视频在线观看|