基于工業(yè)機器人虛擬仿真系統(tǒng)的教學(xué)研究

夏燕玲 姚夏 凌中水 李陶勝

摘 要：本文針對工業(yè)機器人的實際教學(xué)，將ABB工業(yè)機器人虛擬仿真軟件Robotstudio應(yīng)用在高職工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)的教學(xué)中進行研究。該軟件在教學(xué)中實現(xiàn)工業(yè)機器人的認知、工作站的構(gòu)建、建模功能的使用、離線軌跡編程、Smart動態(tài)組件的應(yīng)用、ScreenMaker示教器用戶的自定義界面等。同時梳理了Robotstudio虛擬仿真軟件在課程設(shè)計中的意義，目的為培養(yǎng)高素質(zhì)工業(yè)機器人技能型人才服務(wù)社會。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人;虛擬仿真軟件;教學(xué)

1 緒論

自上世紀(jì)60年代首臺機器人發(fā)明以來。機器人領(lǐng)域幾乎滲透到世界的各個領(lǐng)域。機器人技術(shù)的發(fā)展水平已經(jīng)成為一個衡量國家高新科技水平和工業(yè)自動化程度的重要標(biāo)志[1]。工業(yè)機器人也是為了更好地落實《中國制造2025》總體部署，將機器人作為重點的發(fā)展領(lǐng)域，加快機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)已被越來越多的院校開設(shè)，工業(yè)機器人作為一門新的專業(yè)備受學(xué)者們的青睞，但其硬件設(shè)施幾十萬到幾百萬不等，學(xué)校不可能擁有這樣的資金儲備各種各樣的機器人系統(tǒng)，很多院校甚至沒有硬件設(shè)備，這樣遠遠不能滿足要求[2]。虛擬仿真技術(shù)在工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)中成為必然。

2 Robotstudio仿真軟件概述及優(yōu)點

Robotstudio軟件是ABB工業(yè)機器人配套的虛擬仿真軟件。在Robotstudio中可以實現(xiàn)CAD導(dǎo)入、自動路徑生成、碰撞檢測、在線作業(yè)。模擬仿真、應(yīng)用功能包以及二次開發(fā)等功能。將Robotstudio仿真軟件應(yīng)用到工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)中具有以下優(yōu)勢：（1）機器人仿真教學(xué)貼近實際應(yīng)用，一套簡單的工業(yè)機器人工作站需要幾十萬的資金，要使工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用滿足在各行各業(yè)，那么教學(xué)需求應(yīng)達到相同規(guī)模，這樣的經(jīng)費投入又限制了，不可能同時采購各種工業(yè)機器人系統(tǒng)，在這種學(xué)校實訓(xùn)資源不足的情況下，采用各種典型機器人虛擬仿真系統(tǒng)可以滿足學(xué)生學(xué)習(xí)要求。（2）保障學(xué)生及設(shè)備安全，工業(yè)機器人作為機電一體化技術(shù)的高端載體，必須高度重視安全問題，保障學(xué)生人身安全的同事也要保障避免操作對設(shè)備的損害，在調(diào)試操作工業(yè)機器人的時候操作人員必須在安全范圍內(nèi)調(diào)試，對于實操教學(xué)過程中，學(xué)生對工業(yè)機器人沒有一定了解的前提下操作機器人必然存在安全隱患。工業(yè)機器人課程采用仿真教學(xué)，學(xué)生在實際操作之前對工業(yè)機器人及其設(shè)備的結(jié)構(gòu)，操作，軌跡規(guī)劃有一定的直觀印象。

3 Robotstudio在專業(yè)教學(xué)中的應(yīng)用

3.1 構(gòu)建仿真工業(yè)機器人工作站

工業(yè)機器人仿真在機器人基礎(chǔ)課程上進行學(xué)習(xí)，同時為后續(xù)學(xué)工業(yè)機器人離線編程、綜合實訓(xùn)等做好鋪墊。通過仿真軟件構(gòu)建工業(yè)機器人工作站，導(dǎo)入各種不同的ABB機器人模型，創(chuàng)建工作站后可以對機器人進行手動操縱，手動關(guān)節(jié)對機器人的六個關(guān)節(jié)軸進行操作，線性運動對機器人設(shè)定的工具的TCP點沿著X、Y、Z三個方向在空中運動，手動重定位可以使機器人第六軸法蘭盤工具TCP點繞坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)。通過單軸運動，位置和姿態(tài)的調(diào)整實時了解機器人狀態(tài)如圖1所示，學(xué)生可以全方位觀察機器人運行狀況，對機器人產(chǎn)生更加深刻的認識。

3.2 機器人的離線軌跡編程實踐

工業(yè)機器人在應(yīng)用過程中，一些規(guī)則的曲線可以采用示教指令的方法操作。而不規(guī)則的曲線，一般采用描點法，根據(jù)工藝精度示教一定數(shù)量目標(biāo)點，生成軌跡，但這種方法費時、耗力且不能保證軌跡精度?？梢愿鶕?jù)3D模型曲線特征自動生成機器人運動軌跡，如圖2的軌跡曲線就是利用Robotstudio自動生成的機器人激光切割路徑[3]。經(jīng)調(diào)試正常之后可傳到機器人系統(tǒng)中運行，還可以對實際情況進行調(diào)整實現(xiàn)不規(guī)則曲線的操作。

3.3 動態(tài)Smart組件的應(yīng)用

提高工業(yè)機器人的智能效率和可行性，可以使用該仿真軟件的Smart組件，利用CAD、SolidWorks等三維建模軟件繪制外圍設(shè)備模型轉(zhuǎn)換成Step格式導(dǎo)入仿真軟件中，完成工作站的布局[4]。添加Smart動態(tài)輸送鏈組件和動態(tài)夾具并對屬性進行設(shè)置，通過參數(shù)設(shè)定，完成輸送鏈動態(tài)效果仿真。通過工作站邏輯將機器人與動態(tài)Smart組件創(chuàng)建I/0通訊。可以將動態(tài)Smart組件仿真程序應(yīng)用到實際生產(chǎn)。采用虛擬仿真不僅可以代替真實設(shè)備，節(jié)約了成本，提高教學(xué)的安全性和趣味性。

3.4 ScreenMarker的應(yīng)用

ScreenMarker是創(chuàng)建用戶自定義的工具，這種用戶界面可以由多個屏幕組成，只需占用示教器用戶窗口。使用該自定義的操作員界面可以實地簡化機器人系統(tǒng)操作，在正確的時間將合理的操作員界面以正確的格式顯示給用戶。

4 結(jié)語

Robotstudio虛擬仿真軟件引入到工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)中，很多機器人系統(tǒng)學(xué)生無法接觸，通過該軟件可以展現(xiàn)在他們眼前，通過在該軟件中創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站、實現(xiàn)機器人的離線軌跡編程，對外圍設(shè)備進行動態(tài)組件的設(shè)置，利用ScreenMarker創(chuàng)建用戶自定義界面等，提高了學(xué)生學(xué)習(xí)機器人的積極性。

參考文獻：

[1]許文偉.用于室內(nèi)導(dǎo)航的移動機器人視覺系統(tǒng)研究[D].西北工業(yè)大學(xué)，2007.

[2]孫守用.在高職工業(yè)機器人專業(yè)教學(xué)中的應(yīng)[J].科技風(fēng)，2019，29055：1671-7341.

[3]葉暉，等.工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真教程[M].機械工業(yè)出版社，2013.

[4]王攻亮，王好臣，李振雨，李家鵬.基于Robotstudio的工業(yè)機器人輸送鏈跟蹤仿真[J].Chemical Engineering Journal，2009，150（2-3）：527-535.

基金項目：安徽省質(zhì)量工程教學(xué)研究項目（項目編號：2018jyxm0645，項目主持人：夏燕玲）;基于新能源汽車車身覆蓋件生產(chǎn)線氣動機器人智能優(yōu)化研究與應(yīng)用（項目編號：KJ2019A1193）