• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    外固定支架模型重建軟件開(kāi)發(fā)與安裝參數(shù)識(shí)別研究

    2020-04-28 05:47:22孫振輝宋軼民馬信龍連賓賓
    關(guān)鍵詞:劃線X光位姿

    孫?濤,閆?巍,孫振輝,張?弢,宋軼民,馬信龍,連賓賓, 3

    外固定支架模型重建軟件開(kāi)發(fā)與安裝參數(shù)識(shí)別研究

    孫?濤1,閆?巍1,孫振輝2,張?弢2,宋軼民1,馬信龍2,連賓賓1, 3

    (1. 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)構(gòu)理論與裝備設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津 300354;2. 天津市天津醫(yī)院,天津 300211;3. 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院機(jī)械工程系,天津 301636)

    針對(duì)精準(zhǔn)外固定支架的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),提出了交互式外固定支架三維模型的軟件系統(tǒng)及外固定支架安裝參數(shù)的識(shí)別算法,解決了傳統(tǒng)方法中采用二維影像劃線測(cè)量獲取三維安裝參數(shù)誤差較大的問(wèn)題.考慮遠(yuǎn)程化診療的潛在需求,軟件系統(tǒng)采用瀏覽器/服務(wù)器架構(gòu)構(gòu)建基于WebGL三維模型渲染技術(shù)的三維交互場(chǎng)景.識(shí)別算法分為標(biāo)記物位置拾取與外固定支架位姿識(shí)別兩部分,通過(guò)區(qū)域生長(zhǎng)算法分割模型文件,采用最小二乘法識(shí)別標(biāo)記物位置,進(jìn)而借助標(biāo)記物與外固定支架的幾何關(guān)系求解位姿參數(shù).以外固定支架參考環(huán)與移動(dòng)環(huán)中心距離為例,開(kāi)展標(biāo)記物識(shí)別方法與X光影像劃線測(cè)量方法的實(shí)驗(yàn)對(duì)比研究.借助高精度測(cè)量?jī)x器獲取兩環(huán)中心距離作為標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組,將上述兩種方法的結(jié)果分別與標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組進(jìn)行比較.基于標(biāo)記物識(shí)別方法得到的兩環(huán)中心距離與標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組的結(jié)果誤差為0.043mm,X光影像劃線測(cè)量方法的誤差為4.903mm.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于重建軟件和標(biāo)記物識(shí)別法獲取外固定支架安裝參數(shù)較傳統(tǒng)X光影像劃線測(cè)量方法精度高,并有效地將精度提升兩個(gè)數(shù)量級(jí),該方法可為開(kāi)發(fā)精準(zhǔn)高效可靠外固定支架系統(tǒng)提供技術(shù)支持.

    外固定支架;瀏覽器/服務(wù)器架構(gòu);WebGL;區(qū)域生長(zhǎng)算法;標(biāo)記物識(shí)別

    創(chuàng)傷性骨折嚴(yán)重影響人類的生命和健康,傳統(tǒng)骨折手術(shù)受制于醫(yī)師經(jīng)驗(yàn)和術(shù)中設(shè)備,存在手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)高、創(chuàng)傷大、復(fù)雜術(shù)式難普及等不足.與傳統(tǒng)骨科手術(shù)相比,骨科醫(yī)療機(jī)器人手術(shù)可提高手術(shù)精度、降低手術(shù)傷害和減輕醫(yī)師勞動(dòng)強(qiáng)度,是骨科精準(zhǔn)微創(chuàng)治療的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)[1].

    目前應(yīng)用較為廣泛的骨科醫(yī)療機(jī)器人由Taylor和Harold Taylor[2]基于六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)提出,稱為T(mén)aylor空間外固定支架(Taylor spatial frame,TSF).TSF由6個(gè)連桿通過(guò)虎克鉸連接上下固定環(huán),可矯正成角、短縮、旋角等三維空間內(nèi)骨骼任意角度及位置畸形.采用TSF進(jìn)行骨折復(fù)位矯正的基本原理是獲取患者骨折部位中遠(yuǎn)端骨相對(duì)于近端骨的位移和成角,轉(zhuǎn)化為T(mén)SF的目標(biāo)位置和姿態(tài),借助TSF運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型求解各連桿初始與終態(tài)長(zhǎng)度,根據(jù)骨折復(fù)位療程確定連桿每日需調(diào)節(jié)長(zhǎng)度,最后生成處方.上述骨折復(fù)位流程涉及患者骨折信息提取、并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)求解及連桿長(zhǎng)度精確調(diào)整等專業(yè)技術(shù),為方便醫(yī)師進(jìn)行復(fù)位手術(shù),需借助計(jì)算機(jī)輔助軟件實(shí)現(xiàn)并簡(jiǎn)化技術(shù)環(huán)節(jié).

    Smith&Nephew[3]、Orthofix[4]與Response Ortho[5]等國(guó)際醫(yī)療公司已相繼推出外固定支架用于骨折復(fù)位的在線計(jì)算機(jī)輔助軟件,國(guó)內(nèi)部分醫(yī)療器械公司也已開(kāi)發(fā)三維外固定支架軟件系統(tǒng)[6].通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外主流外固定支架診療軟件分析發(fā)現(xiàn),當(dāng)前軟件均采用正側(cè)位X光片劃線測(cè)量的方式測(cè)量斷骨位姿與外固定架安裝參數(shù),存在如下不足:X光片無(wú)標(biāo)準(zhǔn)化拍攝方法,易產(chǎn)生成角誤差;X光片無(wú)法表達(dá)三維固定支架遮擋或重疊處的位姿信息,易導(dǎo)致測(cè)量誤差;X光片斷骨位置依靠醫(yī)師手工測(cè)量,易受主觀因素制約.由此可見(jiàn),利用二維影像劃線測(cè)量獲取外固定架三維安裝參數(shù)的方法嚴(yán)重影響TSF的復(fù)位精度.針對(duì)此問(wèn)題,本文提出了在軟件系統(tǒng)中重建外固定支架三維模型、標(biāo)記物識(shí)別外固定支架位姿的方法,首先介紹軟件的系統(tǒng)架構(gòu)與設(shè)計(jì)模式,在此基礎(chǔ)上構(gòu)建三維交互場(chǎng)景,最后通過(guò)標(biāo)記物拾取方法實(shí)現(xiàn)外固定支架的位姿提?。疚墓ぷ髦荚诳焖俑呔全@取外固定支架安裝參數(shù),為骨折精準(zhǔn)復(fù)位治療奠定基礎(chǔ).

    1?軟件系統(tǒng)架構(gòu)與設(shè)計(jì)模式

    遠(yuǎn)程化診療是未來(lái)醫(yī)學(xué)發(fā)展的趨勢(shì)之一,軟件系統(tǒng)架構(gòu)的設(shè)計(jì)需考慮骨折復(fù)位治療遠(yuǎn)程控制的潛在需求.現(xiàn)有TSF計(jì)算機(jī)輔助軟件大多采取客戶端/服務(wù)器(client/server,C/S)架構(gòu),以桌面應(yīng)用的形式部署在用戶計(jì)算機(jī)終端.C/S架構(gòu)響應(yīng)速度快、控制精度高,適用于現(xiàn)場(chǎng)或局域操作,其缺陷在于對(duì)用戶終端軟硬件環(huán)境要求較高,每個(gè)用戶終端均需獨(dú)立部署,維護(hù)成本高、部署繁瑣且不易更新迭代,難以滿足遠(yuǎn)程診療的需求.因此,本文采用瀏覽器/服務(wù)器(browser/server,B/S)架構(gòu)[7-8]開(kāi)發(fā)TSF軟件系統(tǒng)(見(jiàn)圖1),該架構(gòu)對(duì)用戶終端硬件要求較低,用戶僅需使用瀏覽器、局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)訪問(wèn)平臺(tái),具備遠(yuǎn)程診療能力.

    圖1?基于B/S架構(gòu)的軟件

    采用B/S架構(gòu)設(shè)計(jì)TSF軟件的核心是部署Web應(yīng)用處理用戶發(fā)送的請(qǐng)求.由于模型-視圖-控制器(model-view-controller,MVC)設(shè)計(jì)模式具有耦合度低、易于擴(kuò)展與便于維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)[9],本文采用MVC設(shè)計(jì)模式進(jìn)行Web應(yīng)用開(kāi)發(fā),通過(guò)模型、視圖和控制器3個(gè)組件響應(yīng)瀏覽器的用戶請(qǐng)求與讀寫(xiě)數(shù)據(jù)庫(kù)的存儲(chǔ)信息[10],組件的特征與功能如下.

    (1) 模型:MVC設(shè)計(jì)模式底層組件,通過(guò)PHP Data Objects(PDO)響應(yīng)控制器與視圖組件的請(qǐng)求并直接連接MySQL數(shù)據(jù)庫(kù).其功能是將視圖與控制器組件的關(guān)鍵數(shù)據(jù)信息存儲(chǔ)至數(shù)據(jù)庫(kù),或是借助讀寫(xiě)操作將數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)模型存放位置信息傳輸至視圖與控制器組件.

    (2) 視圖:MVC設(shè)計(jì)模式上層組件,采用HTML、JavaScript及WebGL技術(shù)構(gòu)建3D視窗操作環(huán)境.其功能是響應(yīng)控制器組件傳輸?shù)臄?shù)字信息并以三維圖像形式呈現(xiàn)給用戶,同時(shí)與用戶實(shí)現(xiàn)交互性操作.

    (3) 控制器:MVC設(shè)計(jì)模式核心組件,采用PHP語(yǔ)言開(kāi)發(fā),負(fù)責(zé)軟件系統(tǒng)主要業(yè)務(wù)邏輯處理與識(shí)別算法計(jì)算.其功能是處理用戶和模型的請(qǐng)求并將結(jié)果輸出給視圖組件渲染.

    2?三維交互場(chǎng)景構(gòu)建

    本文著重解決TSF三維模型重建及支架位姿提取的問(wèn)題,主要涉及B/S架構(gòu)下MVC設(shè)計(jì)模式的視圖組件,其實(shí)現(xiàn)方法為:選擇WebGL(Web graphics library)為三維交互場(chǎng)景的構(gòu)建技術(shù),基于此定義基本三維場(chǎng)景,實(shí)現(xiàn)三維模型渲染,達(dá)到TSF可視化的目的.

    WebGL是基于Web的三維模型渲染技術(shù)[11],可兼容主流瀏覽器,無(wú)需安裝瀏覽器插件即可輕松實(shí)現(xiàn).由于原生WebGL開(kāi)發(fā)難度較大,通常采用基于WebGL的第三方框架開(kāi)發(fā)三維模型渲染技術(shù),如Babylon.js、SceneJS和Three.js等.如表1所示,綜合考慮使用場(chǎng)景、技術(shù)支持與迭代更新能力,本文選擇Three.js作為基于WebGL的三維交互場(chǎng)景第三方框架.

    表1?WebGL框架對(duì)比

    Tab.1?Comparison of the WebGL frameworks

    采用Three.js構(gòu)建基本三維場(chǎng)景,需定義三維場(chǎng)景的基本元素,包括相機(jī)、光源、模型、場(chǎng)景和渲染器,其相互關(guān)系見(jiàn)圖2.

    圖2?三維場(chǎng)景的組成

    Three.js中定義了正交與透視兩種基本相機(jī)類型,常用工業(yè)制圖、三維建模等軟件多采用正交投影相機(jī),其呈現(xiàn)在畫(huà)面中物體的大小不會(huì)隨觀察距離的變化而改變.本文采用正交投影相機(jī),如圖3所示,其構(gòu)造函數(shù)為OrthographicCamera(left:Number;right:Number;top:Number;bottom:Number;near:Number;far:Number).

    圖3?正交相機(jī)參數(shù)設(shè)置

    三維場(chǎng)景的另一基本元素是光源,光源設(shè)置過(guò)少無(wú)法照亮場(chǎng)景中的模型,將導(dǎo)致模型觀察不全;光源設(shè)置過(guò)多,將導(dǎo)致場(chǎng)景中的模型亮度過(guò)高而缺失陰影等細(xì)節(jié)特征.為提供合理光源照亮三維模型,本文采用“三點(diǎn)布光法”進(jìn)行燈光布局,通過(guò)Three.js中的平行光定義關(guān)鍵光、填充光與背光實(shí)現(xiàn)3個(gè)角度的光源投射,同時(shí)將Three.js的環(huán)境光作為輔助光源實(shí)現(xiàn)某一方向的光源補(bǔ)充調(diào)節(jié).

    在定義了三維基本場(chǎng)景的相機(jī)與光源后,進(jìn)行模型渲染是交互式三維模型重建的關(guān)鍵步驟.在Three.js中,三維模型由幾何形狀和材質(zhì)兩部組成.本文的三維模型對(duì)象為T(mén)SF與標(biāo)記物,模型渲染的流程為:通過(guò)CT斷層掃描影像重建獲取模型信息,借助THREE.STLLoader加載模型信息,以自定義的方式確定模型的幾何形狀與材質(zhì),最終基于OpenGL硬件加速的WebGLRenderer渲染器將三維場(chǎng)景渲染至HTML的Canvas元素.TSF與標(biāo)記物的三維模型渲染過(guò)程見(jiàn)圖4.

    圖4?TSF與標(biāo)記物三維模型渲染過(guò)程

    3?外固定支架位姿提取

    構(gòu)建了三維交互場(chǎng)景之后,本文采用區(qū)域生長(zhǎng)算法分割CT斷層影像,在視圖組件內(nèi)通過(guò)CT斷層影像重建標(biāo)記物,獲取標(biāo)記物的球心坐標(biāo).基于此,結(jié)合外固定支架的幾何特征,由并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)提取外固定支架位姿.

    3.1?標(biāo)記物位置提取

    標(biāo)記物設(shè)計(jì)為金屬球狀結(jié)構(gòu),分別在外固定支架的參考環(huán)和移動(dòng)環(huán)安裝不共線的3個(gè)標(biāo)記物,見(jiàn)圖5.采用CT斷層掃描外固定支架與標(biāo)記物,借助Mimics進(jìn)行三維模型重建并以STL(surface tessellation language)文件形式存儲(chǔ)模型信息.STL通過(guò)文件中的大量三角面片頂點(diǎn)數(shù)據(jù)描述三維模型[12],文件編碼形式分為二進(jìn)制格式和ASCII格式,本文采用二進(jìn)制格式編碼STL文件.

    圖5?標(biāo)記物與外固定支架

    調(diào)整Mimics三維重建的采樣閾值可分離僅包含6個(gè)標(biāo)記物的STL模型文件.為提取球狀標(biāo)記物球心的坐標(biāo),需對(duì)標(biāo)記物的STL文件進(jìn)行再分割.由于CT斷層影像重建的球狀標(biāo)記物表面不光滑,描述標(biāo)記物特征的三角面片數(shù)量各不相同,無(wú)法直接依照排列順序截取三角面片.本文采用了一種分割醫(yī)學(xué)影像常用的區(qū)域生長(zhǎng)算法[13-15]進(jìn)行STL文件分割,算法步驟如下.

    步驟1?采用Hash函數(shù)編碼STL文件三角面片的頂點(diǎn)坐標(biāo),存儲(chǔ)為坐標(biāo)哈希值,指定任一頂點(diǎn)坐標(biāo)哈希值作為初始生長(zhǎng)種子.

    步驟2?搜索STL文件所有包含初始種子哈希值的三角面片,建立“待生長(zhǎng)種子列表”并添加該三角面片的其余兩個(gè)頂點(diǎn),在STL文件中刪除相應(yīng)三角面片.

    步驟3?依次生長(zhǎng)步驟2內(nèi)“待生長(zhǎng)種子列表”的種子,生長(zhǎng)條件及方法同步驟2.

    步驟4?當(dāng)“待生長(zhǎng)種子列表”中種子數(shù)為0時(shí),停止生長(zhǎng).

    通過(guò)上述算法可提取單個(gè)標(biāo)記物的所有頂點(diǎn)數(shù)據(jù),采用最小二乘法進(jìn)行球心擬合,擬合方程可表?示為

    球狀標(biāo)記物的球心坐標(biāo)與半徑計(jì)算公式為

    3.2?外固定支架位姿提取

    基于球狀標(biāo)記物的球心坐標(biāo)可計(jì)算外固定支架的位置與姿態(tài),進(jìn)而確定外固定支架安裝參數(shù).首先,利用標(biāo)記物的坐標(biāo)確定參考環(huán)與移動(dòng)環(huán)的位置,即中心點(diǎn)坐標(biāo).理想情況下,已知標(biāo)記物球心至環(huán)中心的距離,以該距離為半徑、球形標(biāo)記物的球心為球心,分別構(gòu)建3個(gè)球面,3個(gè)球面交于唯一一點(diǎn),如圖6所示.環(huán)中心坐標(biāo)求解公式為

    按照薄層色譜法(通則0502)實(shí)驗(yàn),各樣品均在與對(duì)照藥材色譜相應(yīng)的位置上,顯相同顏色的熒光斑點(diǎn),如圖5所示。

    圖6?標(biāo)記物位置關(guān)系

    圖7?固定坐標(biāo)系與隨動(dòng)坐標(biāo)系

    圖8?旋轉(zhuǎn)矩陣求解過(guò)程

    因此,移動(dòng)環(huán)從初始位姿到當(dāng)前位姿的旋轉(zhuǎn)變換矩陣可表示為

    采取相同的辦法可獲取參考環(huán)的位置與姿態(tài)參數(shù),則外固定支架任一狀態(tài)下的位姿可通過(guò)上述流程進(jìn)行計(jì)算,據(jù)此方法重建的三維模型可完全復(fù)現(xiàn)原始模型.

    4?實(shí)驗(yàn)研究

    依據(jù)B/S軟件系統(tǒng)架構(gòu)與基于MVC的Web應(yīng)用設(shè)計(jì)模式,本文借助WebGL技術(shù)構(gòu)建了外固定支架的三維交互場(chǎng)景并開(kāi)展了模型安裝參數(shù)的算法研究,模型重建精度較之傳統(tǒng)二維X光片劃線測(cè)量具有較大提升.為驗(yàn)證本方法的有效性與高精度特性,開(kāi)展如下實(shí)驗(yàn)研究.

    4.1?實(shí)驗(yàn)儀器

    并聯(lián)外固定支架,支架測(cè)量工具,X光機(jī),CT機(jī),Corel Draw X7圖片處理軟件,NDI公司的Polaris SPECTRA光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)[16](測(cè)量精度0.35mm),NDI專用探針與NDI Track軟件.

    4.2?實(shí)驗(yàn)原理

    為對(duì)比分析基于三維模型重建軟件識(shí)別安裝參數(shù)方法與X光片劃線測(cè)量方法的精度,分別設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組、標(biāo)記物識(shí)別組與X光片劃線組,以并聯(lián)外固定支架參考環(huán)與移動(dòng)環(huán)的中心點(diǎn)距離為例進(jìn)行測(cè)量.其中,標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組借助支架測(cè)量工具與醫(yī)用測(cè)量設(shè)備獲取環(huán)中心坐標(biāo)及距離,標(biāo)記物識(shí)別組依據(jù)本文提出的方法拾取相關(guān)參數(shù),X光片劃線組參考X光平片劃線[17]方法獲得環(huán)中心距離.后兩組實(shí)驗(yàn)結(jié)果分別與標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組的結(jié)果進(jìn)行比較,誤差越小則說(shuō)明相應(yīng)方法的精度越高.

    4.3?實(shí)驗(yàn)步驟

    步驟1 進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組的實(shí)驗(yàn).設(shè)計(jì)如圖9(a)所示的支架測(cè)量工具.工具兩端設(shè)置圓柱凸臺(tái)與環(huán)配合,凸臺(tái)中心長(zhǎng)度與環(huán)直徑相等.中心處設(shè)置一球形凹槽,當(dāng)支架測(cè)量工具與環(huán)配合,凹槽的坐標(biāo)即為環(huán)中心坐標(biāo).

    步驟3 保持并聯(lián)外固定架位姿不變,將支架測(cè)量工具安裝于移動(dòng)環(huán)上,采取與步驟2相同的步驟獲取移動(dòng)環(huán)中心點(diǎn)坐標(biāo).由參考環(huán)與中心環(huán)的坐標(biāo)位置計(jì)算兩環(huán)中心的距離.

    圖9?標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組實(shí)驗(yàn)裝置

    步驟4 進(jìn)行標(biāo)記物識(shí)別組的實(shí)驗(yàn).保持步驟2與步驟3并聯(lián)外固定支架的位姿不變,由CT機(jī)獲取并聯(lián)外固定支架的影像;將CT影像處理為STL模型并導(dǎo)入本文構(gòu)建的重建軟件;利用重建軟件自動(dòng)識(shí)別標(biāo)記物,如圖10所示;讀取環(huán)中心坐標(biāo);計(jì)算兩環(huán)中心距離.

    步驟5 進(jìn)行X光片劃線組的實(shí)驗(yàn).保持并聯(lián)外固定支架位姿不變,利用X光機(jī)拍攝并聯(lián)外固定支架的X光片,如圖11所示;將X光片圖像導(dǎo)入Corel Draw X7軟件中;構(gòu)造參考環(huán)及移動(dòng)環(huán)中心圓,由于X光片為二維圖像,兩環(huán)分別構(gòu)造出圖11所示橢圓;利用橢圓擬合法[17]在X光片上劃線,利用軟件拾取橢圓中心位置并測(cè)量環(huán)中心點(diǎn)的距離.

    圖10?外固定支架三維重建

    圖11?X光片劃線測(cè)量方法

    4.4?實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論

    標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組、標(biāo)記物識(shí)別組與X光片劃線組的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表2所示.其中,X光片劃線組在二維影像上構(gòu)造環(huán)中心點(diǎn)隨后測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離,無(wú)法得知中心點(diǎn)坐標(biāo)值.由于X光透視成像原理和存在成角誤差等原因,采用X光片劃線的方法得到的環(huán)中心距離誤差較大,在本實(shí)驗(yàn)中高達(dá)4.903mm.標(biāo)記物識(shí)別組與標(biāo)準(zhǔn)對(duì)照組的中心點(diǎn)坐標(biāo)值不同,其原因在于兩種測(cè)量方法建立的參考坐標(biāo)系不同.由中心點(diǎn)坐標(biāo)值計(jì)算環(huán)中心的距離,兩者的誤差僅為0.043mm.本實(shí)驗(yàn)中,標(biāo)記物識(shí)別組的測(cè)量精度比X光片劃線組提高了兩個(gè)數(shù)量級(jí).

    表2?環(huán)中心距離測(cè)量結(jié)果

    Tab.2 Measurement results of the distance between two rings

    5?結(jié)?論

    本文提出由交互式三維模型重建的方法識(shí)別外固定架的安裝參數(shù),涉及軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與識(shí)別算法,全文結(jié)論如下.

    (1) 外固定支架軟件系統(tǒng)采用B/S架構(gòu)與MVC設(shè)計(jì)模式,重點(diǎn)研究了基于WebGL的三維模型軟件技術(shù),包括運(yùn)用Three.js定義相機(jī)和光源等三維場(chǎng)景基本元素、設(shè)計(jì)三維模型渲染流程.

    (2) 外固定支架的位姿識(shí)別算法包括標(biāo)記物位置提取與支架位姿計(jì)算.外固定支架與標(biāo)記物的CT斷層掃描信息以STL文件形式存儲(chǔ),基于區(qū)域生長(zhǎng)算法分割STL文件,借助最小二乘擬合獲取標(biāo)記物球心位置.隨后依據(jù)多個(gè)標(biāo)記物與環(huán)之間的幾何關(guān)系求解環(huán)中心的位置.最后由初始狀態(tài)坐標(biāo)系與當(dāng)前坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變化矩陣獲取外固定支架的姿態(tài)?參數(shù).

    (3) 通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文提出的基于標(biāo)記物的外固定支架安裝參數(shù)識(shí)別方法較傳統(tǒng)X光片劃線測(cè)量方法在精度和效率上都有較大的提升和改善.

    [1] Banerjee S,Cherian J J,Elmallah R K,et al. Robotic-assisted knee arthroplasty[J]. Expert Review of Medical Devices,2015,12(6):727-735.

    [2] Wukich D K,Belczyk R J. An introduction to the Taylor spatial frame for foot and ankle applications[J]. Operative Techniques in Orthopedics,2006,16(1):2-9.

    [3] Smith&Nephew. Fracture reduction and deformity software[EB/OL]. https://www. spatialframe. com,2019-06-21.

    [4] Orthofix. The Orthofix TL-HEX system[EB/OL]. https://app23.tlhex.com,2019-06-21.

    [5] Response Ortho. Click2Correct web based software [EB/OL]. https://www. click2correct.com,2019-06-21.

    [6] 葛啟航,萬(wàn)春友,邵?醒,等. Taylor空間支架結(jié)合計(jì)算機(jī)輔助閉合復(fù)位在脛腓骨骨折中的應(yīng)用研究[J]. 中國(guó)修復(fù)重建外科雜志,2019,33(2):144-148.

    Ge Qihang,Wan Chunyou,Shao Xing,et al. Application of Taylor spatial frame combined with computer-assisted closed reduction in the treatment of tibiofibular fractures[J]. Chinese Journal of Reparative and Reconstructive Surgery,2019,33(2):144-148(in Chinese).

    [7] Zhu Xiaojing. Research on client adaptive technology based on cloud technology[C]// International Symposium on Parallel Architecture,Algorithm and Programming. Singapore,2017:514-521.

    [8] 蔡長(zhǎng)安,王盈瑛. C/S和B/S的模式的比較和選擇[J]. 渭南師范學(xué)院學(xué)報(bào),2006(2):47-50,74.

    Cai Chang’an,Wang Yingying. Comparison and choice of B/S and C/S mode[J]. Journal of Weinan Teachers University,2006(2):47-50,74(in Chinese).

    [9] Chanchai S. PHP framework for database management based on MVC pattern[J]. International Journal of Computer Science & Information Technology(IJCSIT),2011,3(2):251-258.

    [10] 孫立軍,劉藝偉. 流量計(jì)校準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控管理系統(tǒng)[J]. 天津大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)與工程技術(shù)版,2018,51(8):825-831.

    Sun Lijun,Liu Yiwei. Monitoring and management system for flowmeter calibration network[J]. Journal of Tianjin University:Science and Technology,2018,51(8):825-831(in Chinese).

    [11] Zhou X P,Wang J,Guo M,et al. Cross-platform online visualization system for open BIM based on WebGL[J]. Multimedia Tools and Applications,2019,78(20):28575-28590.

    [12] Valentan B,Brajlih T,Drstvensek I,et al. Basic solutions on shape complexity evaluation of STL data[J].

    Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering,2008,26(1):73-80.

    [13] 朱?峰. 醫(yī)學(xué)圖像自動(dòng)分割若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 鎮(zhèn)江:江蘇大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與通信工程學(xué)院,2006.

    Zhu Feng. Research on Key Technics of Automatic Segmentation in Medical Image[D]. Zhenjiang:School of Computer Science and Communication Engineering,Jiangsu University,2006(in Chinese).

    [14] 李仔麒,馬慧彬,李殿奎,等. 改進(jìn)區(qū)域生長(zhǎng)法的肝部CT圖像ROI提取[J]. 計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展,2019,29(1):150-153.

    Li Ziqi,Ma Huibin,Li Diankui,et al. ROI extraction of hepatic CT images with improved regional growth[J]. Computer Technology and Development,2019,29(1):150-153(in Chinese).

    [15] 楊志永,肖洪旭,李雨澤,等. 基于胸部CT影像的肺血管樹(shù)分割關(guān)鍵技術(shù)研究[J]. 天津大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)與工程技術(shù)版,2018,51(2):175-180.

    Yang Zhiyong,Xiao Hongxu,Li Yuze,et al. Research on key technologies of pulmonary vascular trees segmentation based on thoracic CT images[J]. Journal of Tianjin University:Science and Technology,2018,51(2):175-180(in Chinese).

    [16] NDI. Polaris spectra product features[EB/OL]. https://www. ndigital. com/medical/products/polaris-family/,2019-09-19.

    [17] 張興鵬,汪?松,馬信龍,等. 兩種測(cè)量方法對(duì)Taylor外固定支架骨折復(fù)位精度的影響[J]. 中國(guó)矯形外科雜志,2018,26(4):346-351.

    Zhang Xingpeng,Wang Song,Ma Xinlong,et al. Effect of two measurement methods on the accuracy of Taylor external fixator for fracture reduction[J]. Orthopedic Journal of China,2018,26(4):346-351(in Chinese).

    Software Development and Pose Acquisition of the Taylor Spatial Frame

    Sun Tao1,Yan Wei1,Sun Zhenhui2,Zhang Tao2,Song Yimin1,Ma Xinlong2,Lian Binbin1, 3

    (1. Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education,School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300354,China;2. Tianjin Hospital,Tianjin 300211,China;3. Department of Mechanical Engineering,Tianjin University Ren’ai College,Tianjin 301636,China)

    Aiming at developing an external fixator system with high precision,a software for 3D model rebuilding is designed and the method for obtaining 3D mounting parameters is proposed in this paper that solves the problem of low accuracy in existing systems that apply a 2D image from an X-ray photograph to estimate the mounting parame-ters.Firstly,the browser/server(B/S)architecture is adopted considering future application in long-distance treat-ment.On this basis,a 3D model rendering procedure based on WebGL is established.Then,the mounting pa-rameters can be derived by the 3D model of the external fixator shown in the software.The model is divided into two steps,obtaining the maker position and fixator pose.The marker position is identified by a region growing algorithm on the STL file and with least square fitting.The pose of the fixator is computed by the geometry of the marker and fixator.With the fixator pose available,the mounting parameters,such as the distance between the reference and moving rings,can be easily obtained.Finally,experiments are performed to verify the method.Three groups of experiments are designed to determine the distance between rings:a reference group in which the distance is meas-ured by a high precision measuring device,a 3D model based group and a conventional 2D image based group.In the reference group,200measurements are implemented to measure the center of each ring,and the mean values adopted to construct the coordinates of the centers.The same experiments are repeated 10 times to eliminate the measuring errors.In the 3D model based group,a CT image of the external fixator is converted to STL files and the 3D model is built in our software.The coordinates of the centers of the rings are directly obtained and the distance can be computed.In the 2D image based group,the ellipse and lines are drawn on the 2D image of the external fixa-tor from the X-ray photograph,and the distance is estimated.By comparing the distances obtained by the 3D or 2D model with the measured distance,the error between 3D model based method and measured reference is 0.043 mm,and is 4.903mm for the 2D model based.The results show that our method improves the accuracy compared to the conventional method.This study lays a solid foundation for the design of precise and reliable external fixator systems.

    external fixator;browser/server(B/S) architecture;WebGL;region growing algorithm;marker identification

    TH781

    A

    0493-2137(2020)06-0593-08

    10.11784/tdxbz201906054

    2019-06-25;

    2019-09-26.

    孫?濤(1983—??),男,博士,教授,stao@tju.edu.cn.

    宋軼民,ymsong@tju.edu.cn.

    國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃資助項(xiàng)目(2018YFB1307800);國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51775367);天津市重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃京津冀三地協(xié)同創(chuàng)新研發(fā)資助項(xiàng)目(18YFSDZC00010).

    Supported by the National Key R&D Program of China(No.2018YFB1307800),the National Natural Science Foundation of China (No.51775367),Tianjin Key R&D Program,Coordinated Innovation Project in the Beijing-Tianjin-Hebei Region (No.18YFSDZC00010).

    (責(zé)任編輯:孫立華)

    猜你喜歡
    劃線X光位姿
    仿生武器大揭秘
    Parents and Kids
    Ambition
    給動(dòng)物拍張X光片
    人眼X光
    還在喂奶,能照X光嗎?
    媽媽寶寶(2017年2期)2017-02-21 01:21:28
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機(jī)位姿估計(jì)
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測(cè)量
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    基于幾何特征的快速位姿識(shí)別算法研究
    老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产视频内射| 久久精品夜色国产| 亚洲人成网站在线播| 涩涩av久久男人的天堂| 久久久久久久亚洲中文字幕| 老女人水多毛片| 精品一品国产午夜福利视频| 国产免费又黄又爽又色| 久久久欧美国产精品| 亚洲欧美成人精品一区二区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 蜜桃在线观看..| 日韩国内少妇激情av| 极品教师在线视频| 一本久久精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 99久久精品一区二区三区| 香蕉精品网在线| 日韩av免费高清视频| 亚洲综合色惰| 国产 一区精品| 精品久久国产蜜桃| 狂野欧美激情性bbbbbb| 97超视频在线观看视频| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲中文av在线| 免费少妇av软件| 国产精品久久久久久精品电影小说 | a级一级毛片免费在线观看| 久久久色成人| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 伊人久久国产一区二区| 老司机影院成人| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲av福利一区| 日韩人妻高清精品专区| 看十八女毛片水多多多| 免费少妇av软件| 国产69精品久久久久777片| 在现免费观看毛片| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 色网站视频免费| 中文资源天堂在线| 免费黄频网站在线观看国产| 超碰97精品在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 一二三四中文在线观看免费高清| 大码成人一级视频| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲成人av在线免费| 国产精品国产av在线观看| 三级经典国产精品| 久热久热在线精品观看| 97热精品久久久久久| a级毛片免费高清观看在线播放| 日韩精品有码人妻一区| 寂寞人妻少妇视频99o| 日韩,欧美,国产一区二区三区| tube8黄色片| 美女视频免费永久观看网站| 男人和女人高潮做爰伦理| 一区二区三区四区激情视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 一区在线观看完整版| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 91狼人影院| 在线观看一区二区三区激情| 国产精品伦人一区二区| 大香蕉97超碰在线| 久久影院123| 91久久精品国产一区二区三区| 看非洲黑人一级黄片| 男的添女的下面高潮视频| 欧美+日韩+精品| 丝袜喷水一区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲色图av天堂| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 男人和女人高潮做爰伦理| 日本av手机在线免费观看| 日韩精品有码人妻一区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 伦精品一区二区三区| 伊人久久国产一区二区| 人妻少妇偷人精品九色| 六月丁香七月| 麻豆国产97在线/欧美| 看非洲黑人一级黄片| 天堂中文最新版在线下载| 熟女av电影| 国产 一区 欧美 日韩| 毛片女人毛片| 丰满迷人的少妇在线观看| av免费观看日本| 永久免费av网站大全| 久久精品国产亚洲av天美| 麻豆成人午夜福利视频| 七月丁香在线播放| 国产成人精品福利久久| 日韩亚洲欧美综合| 美女福利国产在线 | 激情 狠狠 欧美| 国产一区亚洲一区在线观看| 色吧在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久人妻熟女aⅴ| 日本黄色日本黄色录像| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久精品夜色国产| 久久久色成人| 女性被躁到高潮视频| 高清欧美精品videossex| 丰满乱子伦码专区| 久久久成人免费电影| av免费观看日本| 亚洲欧美精品专区久久| 日韩一本色道免费dvd| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲国产日韩一区二区| 国产av一区二区精品久久 | 精品视频人人做人人爽| 欧美成人午夜免费资源| a级毛色黄片| 老司机影院成人| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产精品一及| 国产精品av视频在线免费观看| 久久久亚洲精品成人影院| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 全区人妻精品视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产精品99久久久久久久久| 国产在线男女| 成人美女网站在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国国产精品蜜臀av免费| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 少妇被粗大猛烈的视频| 男女边摸边吃奶| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产成人精品婷婷| 欧美成人a在线观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲图色成人| 国产伦在线观看视频一区| 午夜福利网站1000一区二区三区| 搡女人真爽免费视频火全软件| av在线观看视频网站免费| 九九在线视频观看精品| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 九九爱精品视频在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 国产精品一二三区在线看| 亚洲国产色片| 插阴视频在线观看视频| 亚洲综合精品二区| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久影院123| 亚洲精品国产色婷婷电影| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 2018国产大陆天天弄谢| 大码成人一级视频| 成人国产av品久久久| 精品久久国产蜜桃| 亚洲精品日韩av片在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产成人一区二区在线| 人妻 亚洲 视频| 久久婷婷青草| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久久久久久久成人| 麻豆成人av视频| 国产欧美亚洲国产| 亚洲国产高清在线一区二区三| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产精品一区二区性色av| 欧美三级亚洲精品| 两个人的视频大全免费| 国产免费福利视频在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| freevideosex欧美| av国产免费在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 国产综合精华液| 丝袜脚勾引网站| 国产人妻一区二区三区在| 成人无遮挡网站| 一本久久精品| 精品人妻熟女av久视频| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲中文av在线| 免费观看的影片在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 国模一区二区三区四区视频| 人妻系列 视频| 色视频www国产| 久久久久久久国产电影| 一级av片app| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产在线一区二区三区精| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 男女无遮挡免费网站观看| 另类亚洲欧美激情| 日韩国内少妇激情av| 免费av不卡在线播放| 欧美xxⅹ黑人| 日韩av不卡免费在线播放| 美女主播在线视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲精品色激情综合| 搡老乐熟女国产| 91精品伊人久久大香线蕉| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久99热6这里只有精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品久久久噜噜| 国产伦理片在线播放av一区| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产av精品麻豆| freevideosex欧美| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产亚洲91精品色在线| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲内射少妇av| 精品午夜福利在线看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 久久国产精品大桥未久av | 久久久久久伊人网av| 97在线视频观看| 国产精品无大码| 最新中文字幕久久久久| 精品一区二区免费观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 最近的中文字幕免费完整| 国产精品人妻久久久久久| 久久久久久九九精品二区国产| 日韩强制内射视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 色5月婷婷丁香| 久久久久久久久久人人人人人人| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 只有这里有精品99| 日本wwww免费看| 亚洲内射少妇av| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 熟女人妻精品中文字幕| 青春草国产在线视频| 亚洲人成网站在线播| 免费少妇av软件| 亚洲最大成人中文| 亚洲电影在线观看av| 国产免费福利视频在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久久久久伊人网av| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 插逼视频在线观看| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲综合色惰| 我要看日韩黄色一级片| 欧美zozozo另类| 国产人妻一区二区三区在| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产精品久久久久久久久免| 伊人久久国产一区二区| 日韩一区二区视频免费看| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲激情五月婷婷啪啪| av免费在线看不卡| av在线播放精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲国产精品999| 国产永久视频网站| av免费在线看不卡| 久久97久久精品| 少妇 在线观看| 男人添女人高潮全过程视频| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲国产av新网站| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 一级黄片播放器| 男人添女人高潮全过程视频| 黑丝袜美女国产一区| 婷婷色综合大香蕉| 成人特级av手机在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美精品一区二区免费开放| 好男人视频免费观看在线| 精品一区二区三卡| 中文欧美无线码| 亚洲精品国产av成人精品| av视频免费观看在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲国产欧美人成| 91在线精品国自产拍蜜月| 水蜜桃什么品种好| 亚洲图色成人| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲高清免费不卡视频| 国产精品久久久久久精品古装| av专区在线播放| 亚洲经典国产精华液单| 黄片无遮挡物在线观看| 丰满乱子伦码专区| 国产片特级美女逼逼视频| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲av二区三区四区| 亚洲天堂av无毛| 亚洲国产精品一区三区| 水蜜桃什么品种好| 日韩电影二区| 国产成人精品久久久久久| 久久久成人免费电影| 久久精品久久精品一区二区三区| 成年人午夜在线观看视频| 老女人水多毛片| 国产熟女欧美一区二区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品福利在线免费观看| 一级a做视频免费观看| 91精品国产国语对白视频| 香蕉精品网在线| 国产伦在线观看视频一区| 国产黄色免费在线视频| 国产精品三级大全| 国产在视频线精品| 新久久久久国产一级毛片| 女人久久www免费人成看片| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲自偷自拍三级| 91精品国产国语对白视频| 免费看日本二区| 国产成人一区二区在线| 国产精品国产三级专区第一集| 一级毛片电影观看| 水蜜桃什么品种好| 日韩一区二区视频免费看| 1000部很黄的大片| 国产精品人妻久久久影院| 午夜福利影视在线免费观看| 一个人免费看片子| 色网站视频免费| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品久久久久久av不卡| 美女视频免费永久观看网站| 内射极品少妇av片p| 国产乱人视频| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产69精品久久久久777片| 99久久精品一区二区三区| 最近中文字幕2019免费版| 草草在线视频免费看| 久久午夜福利片| 精品亚洲成a人片在线观看 | 欧美国产精品一级二级三级 | 搡老乐熟女国产| 麻豆乱淫一区二区| 人妻一区二区av| 午夜福利在线在线| 舔av片在线| 少妇熟女欧美另类| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久国产乱子免费精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 男女免费视频国产| 日韩三级伦理在线观看| 少妇 在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 大话2 男鬼变身卡| 日韩中文字幕视频在线看片 | 精品酒店卫生间| 精品久久久久久久久亚洲| 六月丁香七月| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 丰满乱子伦码专区| 一本一本综合久久| 在线观看一区二区三区激情| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲国产av新网站| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 在线观看人妻少妇| 纵有疾风起免费观看全集完整版| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产v大片淫在线免费观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 观看美女的网站| 熟妇人妻不卡中文字幕| 91精品一卡2卡3卡4卡| 午夜福利网站1000一区二区三区| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国产乱来视频区| 免费看不卡的av| 日本av免费视频播放| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 黄色一级大片看看| 国产成人91sexporn| 亚洲国产色片| 国产毛片在线视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 99国产精品免费福利视频| 国产精品av视频在线免费观看| 成人无遮挡网站| h视频一区二区三区| 国产 一区精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 日本欧美视频一区| av播播在线观看一区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| h视频一区二区三区| 美女主播在线视频| 国产精品久久久久成人av| 久热这里只有精品99| 国产精品一区二区性色av| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 如何舔出高潮| 网址你懂的国产日韩在线| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 精品少妇黑人巨大在线播放| 十分钟在线观看高清视频www | 高清av免费在线| 国产精品伦人一区二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美另类一区| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产在线免费精品| 久久久亚洲精品成人影院| 国产av国产精品国产| 国产成人精品一,二区| 日韩一本色道免费dvd| 欧美另类一区| 妹子高潮喷水视频| 亚洲电影在线观看av| 男女边吃奶边做爰视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美日韩综合久久久久久| 我要看日韩黄色一级片| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 在线观看人妻少妇| 日日啪夜夜撸| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 交换朋友夫妻互换小说| 国产黄片视频在线免费观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国精品久久久久久国模美| 国产色爽女视频免费观看| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久精品国产a三级三级三级| 91久久精品电影网| 黄色怎么调成土黄色| 国产成人精品一,二区| 免费观看a级毛片全部| 毛片女人毛片| 亚洲久久久国产精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久国产精品大桥未久av | 一本色道久久久久久精品综合| 热re99久久精品国产66热6| 高清午夜精品一区二区三区| 超碰av人人做人人爽久久| 国产一区有黄有色的免费视频| av国产免费在线观看| 丝袜脚勾引网站| av天堂中文字幕网| 深爱激情五月婷婷| 少妇精品久久久久久久| 观看av在线不卡| 熟女人妻精品中文字幕| 老司机影院毛片| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲av成人精品一区久久| 午夜福利在线在线| 日本欧美国产在线视频| 网址你懂的国产日韩在线| 日韩强制内射视频| 亚洲三级黄色毛片| 美女国产视频在线观看| 免费看日本二区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产成人freesex在线| 一级毛片电影观看| 99热这里只有是精品50| 精品国产三级普通话版| 色视频www国产| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲久久久国产精品| 亚洲国产欧美人成| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 成人国产麻豆网| 亚洲av综合色区一区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 最近手机中文字幕大全| 国产精品.久久久| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 午夜免费观看性视频| 黑人高潮一二区| 国产成人精品一,二区| 精华霜和精华液先用哪个| 免费在线观看成人毛片| 91久久精品电影网| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲国产日韩一区二区| 一级二级三级毛片免费看| 精品一品国产午夜福利视频| av免费在线看不卡| 久久精品国产亚洲av天美| 久久99精品国语久久久| 国产精品嫩草影院av在线观看| 熟女av电影| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲精品日本国产第一区| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品不卡视频一区二区| 我的老师免费观看完整版| 国产成人a∨麻豆精品| 麻豆成人av视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 亚洲国产精品国产精品| 一区在线观看完整版| 色视频www国产| 日韩一本色道免费dvd| 下体分泌物呈黄色| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 99久久综合免费| 九草在线视频观看| 免费观看性生交大片5| 亚洲在久久综合| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲经典国产精华液单| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 综合色丁香网| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲内射少妇av| 午夜免费观看性视频| 亚洲欧洲日产国产| 国产伦精品一区二区三区四那| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 青春草视频在线免费观看| 美女国产视频在线观看| 又爽又黄a免费视频| 久久99热这里只有精品18| 久久久久久久久久久丰满| 少妇人妻久久综合中文| 国产日韩欧美亚洲二区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 九九爱精品视频在线观看| 久久精品国产自在天天线| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品久久久久久久久亚洲| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 干丝袜人妻中文字幕| 欧美精品一区二区免费开放| 美女高潮的动态| 亚洲精品日韩av片在线观看| 激情 狠狠 欧美| 91狼人影院| 久久99热这里只频精品6学生| 精品少妇黑人巨大在线播放| 最近中文字幕高清免费大全6| 日韩国内少妇激情av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产精品.久久久| 一区二区三区免费毛片| 日本免费在线观看一区| 一本一本综合久久| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久精品夜色国产| 一区二区三区精品91| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产一区二区在线观看日韩| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| 老女人水多毛片|