• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    三維激光球桿儀的系統(tǒng)誤差分析與補(bǔ)償

    2020-04-26 08:29:40婁志峰田雨辰王立鼎
    儀表技術(shù)與傳感器 2020年3期
    關(guān)鍵詞:球桿標(biāo)定坐標(biāo)系

    徐 良,婁志峰,田雨辰,李 影,王立鼎

    (大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,遼寧大連 116024)

    0 引言

    隨著智能制造的發(fā)展,對具有更好重復(fù)性和更高空間定位精度的工業(yè)機(jī)器人需求不斷增長,尤其在航空、汽車等制造行業(yè)[1]。激光跟蹤儀作為工業(yè)機(jī)器人的高效校正儀器,其需求也持續(xù)增加[2]。激光跟蹤儀由精密測距系統(tǒng)和精密測角系統(tǒng)組成,是一種便捷式、高精度三維空間坐標(biāo)測量系統(tǒng),但由于制造、安裝的原因,系統(tǒng)將不可避免地存在精密二維轉(zhuǎn)臺(tái)兩旋轉(zhuǎn)軸不垂直、不相交,出射光與水平軸不垂直,編碼器安裝偏心等未對準(zhǔn)誤差[3-5]。這些系統(tǒng)誤差對激光跟蹤儀空間坐標(biāo)測量精度產(chǎn)生了重要影響,因此對激光跟蹤儀各主要誤差源進(jìn)行精確的測量及補(bǔ)償,可有效地提高激光跟蹤儀空間坐標(biāo)的測量精度。

    自1985年美國國家標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究所(NIST)的Lau等提出基于球坐標(biāo)法的激光跟蹤測量系統(tǒng)以來[6],激光跟蹤儀的誤差機(jī)理及精度分析一直是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)。Loser與Muralikrishnan等分別系統(tǒng)地分析了帶反射轉(zhuǎn)鏡和無反射轉(zhuǎn)鏡兩類激光跟蹤儀的誤差源,以幾何分析法建立了幾何誤差模型,并利用長度測量和正倒鏡測量法對各項(xiàng)誤差進(jìn)行了間接標(biāo)定[7-9]。Hughes等對 Muralikrishnan 無反射轉(zhuǎn)鏡的幾何模型進(jìn)行輕微變體,建立新幾何模型,通過針對優(yōu)化布局的空間網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)進(jìn)行測量間接擬合出模型參數(shù)[10]。Cotne等人則采用D-H建模方法建立了無反射轉(zhuǎn)鏡激光跟蹤儀的運(yùn)動(dòng)誤差分析模型,采用迭代搜索誤差參數(shù)矢量值,并與上述的幾何模型進(jìn)行了比對。這些研究基本是采用間接法獲得模型參數(shù),存在各個(gè)誤差項(xiàng)相互串?dāng)_、難以精確標(biāo)定出各誤差項(xiàng)大小的問題[11]。在國內(nèi),張黎滋等基于矢量分析與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換相結(jié)合的方法,建立反射轉(zhuǎn)鏡傾斜下跟蹤儀空間測量誤差模型,標(biāo)定了跟蹤儀轉(zhuǎn)鏡傾斜誤差并進(jìn)行補(bǔ)償,但模型未分析跟蹤儀其他的幾何誤差源[12]。宋輝旭等基于激光追蹤測量系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一套二維萬向節(jié)式回轉(zhuǎn)軸系,并研究了其幾何誤差以及跳動(dòng)誤差與激光追蹤測量系統(tǒng)的測量精度之間的關(guān)系[13]。崔成君等基于幾何光學(xué)原理建立了光軸與豎軸的幾何誤差模型,提出了激光光軸與豎軸的同軸度標(biāo)定方法[14]。這些研究雖然從單向誤差入手,很好地保證各單項(xiàng)誤差的測量精度,但并未考慮各項(xiàng)誤差對整機(jī)的綜合影響,缺乏完整的補(bǔ)償方法。

    為解決激光跟蹤儀跟蹤系統(tǒng)復(fù)雜性、成本高等問題,本實(shí)驗(yàn)室自主研制了一種被動(dòng)式的激光跟蹤儀,稱為三維激光球桿儀。為提高該儀器的測量精度,本文系統(tǒng)地分析了影響其測量精度的主要誤差源,并采用多體系統(tǒng)誤差建模方法[15]建立了該系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)誤差模型,同時(shí)提出各項(xiàng)誤差參數(shù)的標(biāo)定方法,實(shí)驗(yàn)證明該補(bǔ)償模型能有效提高該儀器的測量精度。

    1 三維激光球桿儀誤差建模

    1.1 三維激光球桿坐標(biāo)系的建立

    如圖1所示,三維激光球桿儀測量系統(tǒng)由2個(gè)軸線垂直裝配的精密轉(zhuǎn)臺(tái)與1個(gè)通過兩旋轉(zhuǎn)中心的徑向伸縮桿組成。系統(tǒng)采用激光多普勒位移計(jì)(LICS100)作為位移測量傳感器,精密二維轉(zhuǎn)臺(tái)的水平編碼器和豎直編碼器作為角度測量傳感器,構(gòu)成一個(gè)三維球坐標(biāo)系統(tǒng)。

    圖1 三維激光球桿儀結(jié)構(gòu)示意圖

    如圖2所示,三維激光球桿儀伸縮導(dǎo)軌端部的標(biāo)準(zhǔn)球可被空間待測點(diǎn)(如機(jī)械手臂端點(diǎn))磁力吸附。當(dāng)待測點(diǎn)在空間任意運(yùn)動(dòng)時(shí),標(biāo)準(zhǔn)球也將被動(dòng)同步運(yùn)動(dòng),如此被測點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)將由三維激光球桿儀實(shí)時(shí)輸出。

    圖2 三維激光球桿儀

    為將三維激光球桿儀的球坐標(biāo)轉(zhuǎn)為笛卡爾坐標(biāo),參考坐標(biāo)系建立如圖1所示。Z軸為二維轉(zhuǎn)臺(tái)的豎直軸,水平方位角為0°時(shí)的水平軸即為X軸,通過右手定則確定系統(tǒng)的參考Y軸,即俯仰角度為0°時(shí)與兩旋轉(zhuǎn)軸標(biāo)準(zhǔn)垂直的光軸,三軸的理想交點(diǎn)為原點(diǎn)O。

    1.2 三維激光球桿儀主要誤差源分析與定義

    由于加工、裝配的原因,系統(tǒng)不可避免地存在光機(jī)結(jié)構(gòu)誤差。如圖3所示,精密二維轉(zhuǎn)臺(tái)的豎直軸與水平軸不垂直、不相交,光軸與水平軸不垂直。本文定義豎直軸與水平軸的不垂直度為α,不相交度為Δy,水平軸與光軸的不垂直度為β。同時(shí)由于徑向的伸縮裝置是堆疊的雙層導(dǎo)軌構(gòu)成,其存在導(dǎo)軌的直線度誤差,定義為 δx和 δz。

    圖3 三維激光球桿儀主要幾何誤差示意圖

    由于系統(tǒng)的二維轉(zhuǎn)臺(tái)為精密二維轉(zhuǎn)臺(tái),其運(yùn)動(dòng)誤差很小,故本文的研究將忽略精密二維轉(zhuǎn)臺(tái)兩旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)誤差,只考慮其靜態(tài)幾何誤差。

    1.3 三維激光球桿儀誤差補(bǔ)償模型

    由三維激光球桿儀測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可知,系統(tǒng)對空間位置的測量可以轉(zhuǎn)化為以下過程:二維轉(zhuǎn)臺(tái)方位旋轉(zhuǎn)部件1帶動(dòng)整個(gè)裝置繞基座0旋轉(zhuǎn)θ角度,然后二維轉(zhuǎn)臺(tái)俯仰旋轉(zhuǎn)部件2帶動(dòng)伸縮板在旋轉(zhuǎn)部件1上俯仰φ角度,最終,徑向伸縮部件標(biāo)準(zhǔn)球3在旋轉(zhuǎn)部件2的伸縮板上伸縮距離R。由文獻(xiàn)[15]可知,總體變換矩陣T為

    式中:T01S為繞Z軸旋轉(zhuǎn)θ角度的理想運(yùn)動(dòng)特征矩陣;T12S為繞X軸旋轉(zhuǎn)角度的理想運(yùn)動(dòng)特征矩陣;T23S為滑塊沿導(dǎo)軌在Y軸方向移動(dòng)R的理想特征矩陣,則各特征矩陣如式(2)~式(4)。

    根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈關(guān)系,忽略精密二維轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)誤差時(shí),1.2節(jié)所述的誤差源的誤差傳遞矩陣如式(5)~式(7)。

    故存在這些靜態(tài)幾何誤差與導(dǎo)軌的直線度誤差時(shí),三維激光球桿儀末端標(biāo)準(zhǔn)球的實(shí)際坐標(biāo)為

    1.4 不同坐標(biāo)系間的坐標(biāo)關(guān)系

    對于空間同一點(diǎn),在不同的坐標(biāo)系下其坐標(biāo)是不一樣的。當(dāng)三維激光球桿儀用于校正空間運(yùn)動(dòng)目標(biāo)動(dòng)態(tài)軌跡精度時(shí),需要在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下比對,而常將測量儀器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)坐標(biāo)系下,故存在2個(gè)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換。

    式中^Ij(I=X,Y,Z;j=A,B)為j坐標(biāo)系下I軸的單位方向向量。

    當(dāng)已知參考坐標(biāo)系B的原點(diǎn)在參考坐標(biāo)系A(chǔ)中的坐標(biāo)為APORGB(三維笛卡爾坐標(biāo)構(gòu)成的列向量)時(shí),則有:

    獲得坐標(biāo)變換矩陣后可將三維激光球桿儀測得的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)(如機(jī)械手臂)坐標(biāo)系下,與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)坐標(biāo)實(shí)時(shí)比對。

    2 模型參數(shù)的測量原理

    2.1 二維轉(zhuǎn)臺(tái)兩旋轉(zhuǎn)角度測角誤差標(biāo)定與補(bǔ)償

    二維轉(zhuǎn)臺(tái)中圓光柵編碼器的制造誤差,安裝偏心、傾斜,安裝后變形等都會(huì)帶來測角誤差,而角度測量誤差是影響測量精度的重要因素,故先需對精密二維轉(zhuǎn)臺(tái)的測角誤差進(jìn)行標(biāo)定和補(bǔ)償。如圖4所示,測角誤差標(biāo)定系統(tǒng)由高精度光電自準(zhǔn)直儀、平面反射鏡、多齒分度臺(tái)和二維轉(zhuǎn)臺(tái)組成。當(dāng)二維轉(zhuǎn)臺(tái)自轉(zhuǎn)給定角度,隨后多齒分度臺(tái)作為一個(gè)高精度標(biāo)準(zhǔn)元件帶動(dòng)二維轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn)同樣的給定角度,則二維轉(zhuǎn)臺(tái)的測角誤差將在高精度光電自準(zhǔn)儀中顯示,如此旋轉(zhuǎn)一周,就可得到整周誤差。

    由于圓光柵的制造、安裝誤差帶來的測角往往不隨時(shí)間改變,故可采用諧波誤差模型擬合,諧波誤差補(bǔ)償模型如式(11)所示[17]。

    圖4 角度誤差標(biāo)定裝置示意圖

    2.2 垂直度誤差α和β的標(biāo)定

    豎直軸和水平軸、水平軸與光軸(導(dǎo)軌軸)的不垂直度都將帶來空間被測點(diǎn)的水平方位角度測量偏差,且其帶來的測量誤差隨裝置的俯仰角度不同而不同。圖5為當(dāng)存在垂直度誤差時(shí),在不同俯仰角度下,產(chǎn)生的水平測角誤差。

    圖5 軸系垂直度誤差帶來的水平測角誤差

    當(dāng)兩項(xiàng)誤差同時(shí)存在時(shí),隨著不同的俯仰角度,共同使得水平方位角度持續(xù)改變,其變化關(guān)系如式:

    式中:Δθ為豎直軸編碼器的變化量;φ為俯仰角度。

    2.3 豎直軸與水平軸不相交度標(biāo)定

    三維激光球桿儀的末端標(biāo)準(zhǔn)球可以在正鏡和倒鏡兩種模式下被空間同一點(diǎn)吸附。理想情況下,倒鏡模式需相對正鏡模式繞豎直軸旋轉(zhuǎn)180°,同時(shí)繞水平軸旋轉(zhuǎn)180°。當(dāng)兩旋轉(zhuǎn)軸存在不相交度Δy時(shí),如圖6所示,吸附端不動(dòng),倒鏡模式下右端面將相對于正鏡模式移動(dòng)2Δy。

    2.4 導(dǎo)軌直線度誤差δx和δz的測量

    伸縮桿的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)誤差將由準(zhǔn)直儀系統(tǒng)測量,以獲得導(dǎo)軌的上下、左右運(yùn)動(dòng)偏差[18],本系統(tǒng)需采用準(zhǔn)直儀在線實(shí)時(shí)測量。

    圖6 正倒鏡模式下水平軸安裝偏移的影響

    3 參數(shù)測量與校正

    3.1 二維轉(zhuǎn)臺(tái)兩編碼器測角誤差測量與補(bǔ)償

    按圖4所示搭建測角誤差測量裝置。光電自準(zhǔn)儀對準(zhǔn)平面鏡,調(diào)整二維轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)軸與多齒分度臺(tái)同軸,二維轉(zhuǎn)臺(tái)以10°為間隔朝逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn),同時(shí)多齒分度臺(tái)順時(shí)針回轉(zhuǎn)10°,光電自準(zhǔn)直依次獲得各間隔點(diǎn)的分度誤差。將測得的4組離散數(shù)據(jù)點(diǎn)的均值帶入式(11)中,最小二乘擬合出各諧波項(xiàng)的幅值和相位。由圖7可知,補(bǔ)償后測角誤差在±1″以內(nèi)。

    圖7 角度誤差測量結(jié)果圖

    3.2 豎直軸與水平軸不相交度Δy測量

    兩旋轉(zhuǎn)軸的偏移量Δy的標(biāo)定裝置如圖8所示。調(diào)整底座,使得伸縮端盡可能水平,由萬分表測量正倒鏡模式下端面平面鏡的相對位移。

    圖8 正倒鏡測量水平軸安裝偏移

    分別記錄測量在正鏡、倒鏡模式下萬分表讀數(shù),4次實(shí)驗(yàn)讀數(shù)如表1所示。由表1可知,豎直軸與水平軸的不相交度為-12.1 μm,標(biāo)準(zhǔn)差為 0.3 μm。

    表1 水平軸與豎直軸不相交度的測量結(jié)果 μm

    3.3 垂直度誤差α和β的測量

    本文采用精密三軸機(jī)床測量垂直度誤差α和β。如圖9所示,首先,調(diào)整好三維激光球桿儀底座,使得三軸機(jī)床沿X軸運(yùn)動(dòng)時(shí),二維轉(zhuǎn)臺(tái)的水平軸編碼器讀數(shù)保持不變,然后三軸機(jī)床沿其Z軸移動(dòng),如此即可獲得俯仰角度與水平方位角度變化關(guān)系。

    圖9 標(biāo)定、比對裝置圖

    圖10 為俯仰角度與水平角變化量關(guān)系,為保證測量精度,將各組離散數(shù)據(jù)由式(12)最小二乘擬合。5次的擬合均值 α=108.56″,標(biāo)準(zhǔn)差為 2.48″,β= -5.66″,標(biāo)準(zhǔn)差為 0.5″。

    圖10 兩垂直度誤差產(chǎn)生的方位編碼器變化關(guān)系圖

    4 模型補(bǔ)償效果驗(yàn)證

    將上述測得的各項(xiàng)參數(shù)和補(bǔ)償后的角度帶入誤差補(bǔ)償模型中,與精密三軸機(jī)床做補(bǔ)償前后精度比對。為進(jìn)行直接坐標(biāo)比對,需將三維激光球桿儀坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到三軸機(jī)床上。首先,讓精密三軸機(jī)床沿著其X軸運(yùn)動(dòng),三維激光球桿儀等距采集10點(diǎn),然后機(jī)床沿其Z軸移動(dòng)時(shí),三維激光球桿儀以同樣的方式采集10點(diǎn),并將機(jī)床的起始點(diǎn)定義為坐標(biāo)零點(diǎn)。

    將上述測得的各點(diǎn),進(jìn)行空間直線最小二乘擬合,即可獲得機(jī)床X、Z軸在三維激光球桿儀坐標(biāo)系下的方位,由式(10)即可將三維激光球桿儀捕獲的坐標(biāo)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換為機(jī)床坐標(biāo)系下。

    首先,對補(bǔ)償前后的坐標(biāo)測量精度比對。經(jīng)過上述變換后,機(jī)床分別沿X、Z軸運(yùn)動(dòng),三維激光球桿儀轉(zhuǎn)換后的坐標(biāo)與機(jī)床內(nèi)部坐標(biāo)直接比對,圖11為機(jī)床沿X、Z軸的補(bǔ)償比對結(jié)果。比對結(jié)果表明,補(bǔ)償后,X軸定位誤差從20 μm減小到8 μm,Z軸定位誤差從60 μm減小到25 μm,補(bǔ)償模型能有效提高三維激光球桿儀的定位精度。

    完成單軸坐標(biāo)測量精度比對后,進(jìn)行垂直度誤差補(bǔ)償驗(yàn)證,即當(dāng)機(jī)床只沿Z軸運(yùn)動(dòng)時(shí),三維激光球桿儀轉(zhuǎn)換后的坐標(biāo),是否X也保持不動(dòng)。在X軸選離原點(diǎn)任意距離(本文取X=20.37 mm處),機(jī)床沿Z軸移動(dòng),比對補(bǔ)償前后三維激光球桿儀轉(zhuǎn)換后X坐標(biāo)的變化量。比對結(jié)果如圖12所示。比對結(jié)果表明,垂直度帶來的系統(tǒng)誤差從120 μm減小到28 μm,模型能有效補(bǔ)償軸系間的誤差。

    5 結(jié)束語

    本文針對影響三維激光球桿儀測量精度的主要誤差源,采用多體系統(tǒng)誤差建模方法建立了儀器的整機(jī)誤差模型,設(shè)計(jì)了模型各項(xiàng)參數(shù)的標(biāo)定方法,搭建了針對模型各參數(shù)項(xiàng)的精確標(biāo)定裝置,并通過坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換,與精密三軸機(jī)床進(jìn)行直接坐標(biāo)比對,完成了補(bǔ)償效果驗(yàn)證,得到以下結(jié)論:

    (1)通過本文搭建的裝置對二維轉(zhuǎn)臺(tái)水平角和俯仰角進(jìn)行標(biāo)定補(bǔ)償,補(bǔ)償后測角誤差在±1″以內(nèi)。

    圖11 補(bǔ)償前后定位誤差比對圖

    圖12 補(bǔ)償前后垂直度誤差比對圖

    (2)以高精度機(jī)床為參考標(biāo)準(zhǔn),標(biāo)定出垂直度誤差 α 和 β 的均值分別為 108.56″和-5.66″,正倒鏡法測得豎直軸與水平軸軸系不相交度為-12.1 μm。

    (3)通過對以上標(biāo)定的誤差進(jìn)行補(bǔ)償,在180 mm×180 mm的平面空間內(nèi),垂直度帶來的系統(tǒng)誤差從120 μm 減小到20 μm,X 軸的定位誤差從20 μm 減小到 8 μm,Z 軸的定位誤差從 60 μm 減小到 25 μm。

    猜你喜歡
    球桿標(biāo)定坐標(biāo)系
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    基于改進(jìn)T-S模型的球桿系統(tǒng)控制方法研究
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    選購臺(tái)球桿應(yīng)避免的誤區(qū)和需注意的問題
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    多軸數(shù)控機(jī)床轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差辨識(shí)新方法
    基于Harris-張正友平面標(biāo)定法的攝像機(jī)標(biāo)定算法
    少妇被粗大的猛进出69影院 | 天堂中文最新版在线下载| 亚洲国产日韩一区二区| 色网站视频免费| 国产在线视频一区二区| 女性生殖器流出的白浆| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 一级片免费观看大全| 久久99精品国语久久久| 欧美日韩视频精品一区| 人人妻人人澡人人看| 黑人高潮一二区| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲国产欧美在线一区| 夫妻午夜视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 一级毛片我不卡| 九色亚洲精品在线播放| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲第一av免费看| 新久久久久国产一级毛片| 成年女人在线观看亚洲视频| 精品酒店卫生间| 永久网站在线| 国产精品一国产av| 精品久久蜜臀av无| 色视频在线一区二区三区| 丝袜美足系列| 成年人午夜在线观看视频| 国产亚洲一区二区精品| 91成人精品电影| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久久国产精品麻豆| 亚洲av日韩在线播放| 在线观看免费日韩欧美大片| 一级毛片 在线播放| 激情五月婷婷亚洲| av电影中文网址| 99热6这里只有精品| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲丝袜综合中文字幕| 少妇高潮的动态图| 久久久久久久久久久久大奶| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久久精品94久久精品| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 自线自在国产av| 国产av一区二区精品久久| 九草在线视频观看| 国产成人精品无人区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 国产男女内射视频| 一区二区三区四区激情视频| 下体分泌物呈黄色| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 七月丁香在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 搡老乐熟女国产| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 99久久人妻综合| 久久这里有精品视频免费| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 精品久久久久久电影网| 日本av手机在线免费观看| 欧美精品一区二区免费开放| 日本av免费视频播放| 男人操女人黄网站| 少妇的逼好多水| 91在线精品国自产拍蜜月| 在线 av 中文字幕| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 午夜免费观看性视频| 大香蕉久久网| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 伦理电影免费视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 人妻人人澡人人爽人人| 久久99热6这里只有精品| 国产爽快片一区二区三区| 国产又爽黄色视频| 亚洲国产日韩一区二区| 母亲3免费完整高清在线观看 | 国产免费现黄频在线看| 亚洲精品自拍成人| 少妇的丰满在线观看| 色视频在线一区二区三区| 国产精品久久久久久精品电影小说| 三上悠亚av全集在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 夫妻性生交免费视频一级片| av播播在线观看一区| 国产亚洲欧美精品永久| 美女福利国产在线| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日韩三级伦理在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 免费黄色在线免费观看| 人妻一区二区av| 美女主播在线视频| 99久久综合免费| av黄色大香蕉| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲欧洲日产国产| 黑人欧美特级aaaaaa片| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 波多野结衣一区麻豆| 少妇被粗大猛烈的视频| 欧美精品国产亚洲| 九色成人免费人妻av| 少妇高潮的动态图| 伊人亚洲综合成人网| 各种免费的搞黄视频| 91精品国产国语对白视频| 国产乱来视频区| 精品一品国产午夜福利视频| 久久女婷五月综合色啪小说| av在线观看视频网站免费| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| av在线播放精品| 国产乱来视频区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲熟女精品中文字幕| 国国产精品蜜臀av免费| 9191精品国产免费久久| 国产亚洲一区二区精品| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 看非洲黑人一级黄片| 久久久精品94久久精品| 一本大道久久a久久精品| 午夜精品国产一区二区电影| 赤兔流量卡办理| 国产精品一区二区在线观看99| 一级,二级,三级黄色视频| 免费观看在线日韩| 国产精品无大码| 欧美日韩精品成人综合77777| www.色视频.com| 精品久久国产蜜桃| 91精品国产国语对白视频| 国产69精品久久久久777片| 久久狼人影院| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲av成人精品一二三区| 国精品久久久久久国模美| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久久久网色| 婷婷色综合www| 久久韩国三级中文字幕| 国精品久久久久久国模美| 国产精品一区www在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 国产亚洲一区二区精品| 新久久久久国产一级毛片| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲av日韩在线播放| 久久久久久伊人网av| 日韩欧美精品免费久久| 成年女人在线观看亚洲视频| av福利片在线| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 少妇人妻 视频| av不卡在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看| 男人操女人黄网站| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 视频在线观看一区二区三区| 日本欧美视频一区| 国产 精品1| a 毛片基地| 国产69精品久久久久777片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 又黄又粗又硬又大视频| 成人漫画全彩无遮挡| 美女主播在线视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲欧洲国产日韩| 日本wwww免费看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 夫妻午夜视频| 久久久久精品性色| av视频免费观看在线观看| 永久免费av网站大全| 日本av免费视频播放| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品一二三区在线看| 赤兔流量卡办理| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久ye,这里只有精品| 秋霞在线观看毛片| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 人体艺术视频欧美日本| 黑人高潮一二区| 高清欧美精品videossex| 国产日韩欧美亚洲二区| 香蕉丝袜av| 国产成人免费观看mmmm| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲精品av麻豆狂野| 夜夜爽夜夜爽视频| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲欧洲日产国产| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 精品一品国产午夜福利视频| freevideosex欧美| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 人妻人人澡人人爽人人| 精品一区二区三卡| 午夜日本视频在线| 色视频在线一区二区三区| 国产一级毛片在线| 精品酒店卫生间| 制服诱惑二区| 国产成人a∨麻豆精品| 久久久久久人妻| 国产一区二区激情短视频 | 国产av国产精品国产| 激情视频va一区二区三区| 欧美+日韩+精品| 亚洲美女黄色视频免费看| 久久久久久久精品精品| 中文字幕亚洲精品专区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一区二区av电影网| 亚洲四区av| 亚洲丝袜综合中文字幕| 2022亚洲国产成人精品| 久久久久久久精品精品| 自线自在国产av| 国产精品人妻久久久久久| 丝袜人妻中文字幕| 中国国产av一级| 亚洲精品第二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 少妇被粗大猛烈的视频| av国产久精品久网站免费入址| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲成色77777| 亚洲av福利一区| 最近的中文字幕免费完整| 一区二区日韩欧美中文字幕 | kizo精华| 26uuu在线亚洲综合色| 日日爽夜夜爽网站| 国产色爽女视频免费观看| 男女下面插进去视频免费观看 | 日本91视频免费播放| 插逼视频在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲第一av免费看| 尾随美女入室| 美女大奶头黄色视频| 一级a做视频免费观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产成人午夜福利电影在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看 | 成人午夜精彩视频在线观看| 午夜影院在线不卡| av网站免费在线观看视频| www.熟女人妻精品国产 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 性色avwww在线观看| 亚洲国产看品久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美成人午夜免费资源| 久久久久久久久久久免费av| 美国免费a级毛片| 精品一区二区免费观看| 日日撸夜夜添| 色哟哟·www| 亚洲伊人久久精品综合| 国产片内射在线| 久久久精品94久久精品| 国产综合精华液| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲国产精品一区三区| 嫩草影院入口| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲精品第二区| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 大陆偷拍与自拍| 国产男人的电影天堂91| 韩国高清视频一区二区三区| 大香蕉久久网| 亚洲美女视频黄频| 国产精品免费大片| 日韩欧美精品免费久久| 日韩一区二区三区影片| 精品亚洲成a人片在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 一本大道久久a久久精品| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 嫩草影院入口| 国产色婷婷99| 中文欧美无线码| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产又爽黄色视频| 两性夫妻黄色片 | 国产精品久久久久久av不卡| 久久狼人影院| av免费观看日本| 美女福利国产在线| 丝袜喷水一区| 这个男人来自地球电影免费观看 | videosex国产| 99久久中文字幕三级久久日本| xxxhd国产人妻xxx| 少妇熟女欧美另类| 男女无遮挡免费网站观看| 天天操日日干夜夜撸| www.熟女人妻精品国产 | 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产片内射在线| 黄网站色视频无遮挡免费观看| kizo精华| 91aial.com中文字幕在线观看| 制服人妻中文乱码| 性色av一级| 欧美人与善性xxx| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲国产最新在线播放| 久久这里有精品视频免费| 少妇人妻久久综合中文| 欧美成人午夜免费资源| 国产一区二区在线观看av| 熟妇人妻不卡中文字幕| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产熟女午夜一区二区三区| 成人二区视频| 制服诱惑二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲av中文av极速乱| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 一本久久精品| 日本黄大片高清| 日本欧美国产在线视频| 欧美精品一区二区大全| 丝袜脚勾引网站| 大话2 男鬼变身卡| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产黄色免费在线视频| 国产日韩欧美视频二区| 国产精品一国产av| 午夜精品国产一区二区电影| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产熟女午夜一区二区三区| 久久久久久久国产电影| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久久久视频综合| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 黑人欧美特级aaaaaa片| 岛国毛片在线播放| 亚洲国产最新在线播放| 日本黄大片高清| 美女国产高潮福利片在线看| 边亲边吃奶的免费视频| 韩国av在线不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 久热久热在线精品观看| 亚洲国产av新网站| 久久久久久久亚洲中文字幕| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品国产av在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 国产成人一区二区在线| 看免费av毛片| 黑丝袜美女国产一区| 国产在视频线精品| 国产成人精品久久久久久| 美女国产高潮福利片在线看| 免费高清在线观看视频在线观看| 超碰97精品在线观看| 两性夫妻黄色片 | 免费高清在线观看视频在线观看| 丝袜在线中文字幕| 国产一区二区在线观看av| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 日韩成人av中文字幕在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 免费黄色在线免费观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 久久久久久久国产电影| 成人国产av品久久久| 欧美xxxx性猛交bbbb| freevideosex欧美| 18禁动态无遮挡网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 91成人精品电影| 一级片'在线观看视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 日本av手机在线免费观看| 女人久久www免费人成看片| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美xxⅹ黑人| 麻豆乱淫一区二区| 最新中文字幕久久久久| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美+日韩+精品| 精品一区二区免费观看| 午夜福利影视在线免费观看| 久久婷婷青草| 女人精品久久久久毛片| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲成色77777| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲欧美一区二区三区国产| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 精品酒店卫生间| 成人国产av品久久久| 黄色怎么调成土黄色| 一二三四在线观看免费中文在 | 七月丁香在线播放| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 成年人午夜在线观看视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲国产最新在线播放| 久久久久国产网址| 久久ye,这里只有精品| 成年女人在线观看亚洲视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 自线自在国产av| 五月伊人婷婷丁香| 国产亚洲一区二区精品| 日韩av不卡免费在线播放| 99久久精品国产国产毛片| 久久国产精品大桥未久av| 91在线精品国自产拍蜜月| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 少妇人妻 视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 97在线视频观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 午夜福利视频精品| 久久人妻熟女aⅴ| 少妇人妻精品综合一区二区| 中文欧美无线码| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩成人伦理影院| 卡戴珊不雅视频在线播放| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 9热在线视频观看99| 免费人妻精品一区二区三区视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲成人手机| 国产高清不卡午夜福利| 午夜福利视频精品| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 黄片播放在线免费| 久久狼人影院| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久久久久久久久人人人人人人| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 美女视频免费永久观看网站| 国产一区二区三区av在线| 如何舔出高潮| 精品国产乱码久久久久久小说| 欧美成人精品欧美一级黄| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 视频在线观看一区二区三区| 少妇 在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 国产亚洲精品第一综合不卡 | 一个人免费看片子| 成人国产av品久久久| 男女下面插进去视频免费观看 | 满18在线观看网站| 咕卡用的链子| 久久久国产精品麻豆| 国精品久久久久久国模美| 久久久久国产网址| 国产精品久久久久久av不卡| 大陆偷拍与自拍| 最近手机中文字幕大全| 亚洲成色77777| 午夜91福利影院| 国产精品久久久久久久电影| 男人爽女人下面视频在线观看| 男女边摸边吃奶| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产精品久久久久久久电影| 午夜91福利影院| 国产精品一区二区在线观看99| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | av福利片在线| 高清毛片免费看| av片东京热男人的天堂| 欧美精品高潮呻吟av久久| 777米奇影视久久| 亚洲欧美色中文字幕在线| av片东京热男人的天堂| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 精品久久蜜臀av无| 久久狼人影院| 免费av中文字幕在线| 日韩一区二区视频免费看| 国产男女内射视频| 久久久欧美国产精品| 9色porny在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲成人手机| 免费观看av网站的网址| av不卡在线播放| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 亚洲成人手机| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久99蜜桃精品久久| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产在线一区二区三区精| 七月丁香在线播放| 国产免费又黄又爽又色| 2018国产大陆天天弄谢| 赤兔流量卡办理| 免费大片18禁| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 亚洲久久久国产精品| av国产精品久久久久影院| 亚洲国产日韩一区二区| 国产av国产精品国产| 黄色配什么色好看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产成人精品福利久久| 国产综合精华液| 十八禁网站网址无遮挡| 一区二区三区四区激情视频| 国产欧美亚洲国产| 在线观看美女被高潮喷水网站| 精品少妇黑人巨大在线播放| 伦理电影免费视频| 亚洲av综合色区一区| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 中文欧美无线码| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 一级爰片在线观看| 久久久国产一区二区| 熟女av电影| 精品少妇久久久久久888优播| 精品酒店卫生间| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲av欧美aⅴ国产| 秋霞在线观看毛片| 久久精品国产自在天天线| 日本91视频免费播放| 久久久精品94久久精品| 国产欧美亚洲国产| 最近手机中文字幕大全| 男女边摸边吃奶| 久久久久久久大尺度免费视频| 七月丁香在线播放| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 在线看a的网站| 人妻人人澡人人爽人人| 人成视频在线观看免费观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产成人精品无人区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| av在线app专区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 九草在线视频观看| 日韩一区二区三区影片| xxx大片免费视频| 亚洲中文av在线| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲美女视频黄频| 高清视频免费观看一区二区| 国产精品一区www在线观看| 色吧在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 曰老女人黄片|