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    一種自適應(yīng)多功能水果采摘裝置

    2020-04-08 01:20:38成亮王立杰張國慶
    林業(yè)工程學(xué)報 2020年2期
    關(guān)鍵詞:主動軸指節(jié)手爪

    成亮,王立杰,張國慶

    (南京林業(yè)大學(xué)機械電子工程學(xué)院,南京210037)

    我國水果采摘方式普遍都是人工采摘,人工成本占果蔬總成本的50%~70%[1],該采摘方式成本高、效率低、難以實現(xiàn)高空作業(yè)。水果采摘裝置是一種代替人工、可以自動化采摘水果的裝置。目前,國內(nèi)水果采摘裝置還處于發(fā)展的初期,絕大多數(shù)水果采摘裝置還不能滿足果農(nóng)對于采摘水果的要求。水果采摘裝置主要存在以下問題:1)抓取自適應(yīng)性差[1-2]。水果形狀存在差異性,全驅(qū)動機械手[3]難以適應(yīng)水果形狀,容易夾壞水果。2)采摘柔順性差[4-5]。目前,水果采摘裝置末端執(zhí)行器[6]大部分采用的是剛性結(jié)構(gòu),在夾持水果時沒有緩沖階段,而水果較為嬌嫩,容易碰傷果實。3)缺少采摘通用性[2,7]。不同種類的水果形狀存在很大的區(qū)別,不同大小的果實需要的末端執(zhí)行器的尺寸也不同,目前大部分的水果采摘裝置[8]只能采摘特定的某一種水果,不具備采摘的通用性。

    為解決上述自適應(yīng)及通用性問題,筆者研制了一種自適應(yīng)多功能水果采摘裝置,該裝置通用性強、采摘范圍廣、自適應(yīng)能力強、結(jié)構(gòu)簡單、動作易于自鎖,能實現(xiàn)對水果的無損采摘。

    1 水果采摘裝置結(jié)構(gòu)及工作原理

    水果采摘裝置由3個手指、手指轉(zhuǎn)動機構(gòu)、手爪抓取機構(gòu)、手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組成,其機構(gòu)簡圖如圖1所示。該水果采摘裝置有3個手指,依靠3個驅(qū)動元件實現(xiàn)對整個裝置11個自由度的控制。手指轉(zhuǎn)動機構(gòu)可實現(xiàn)2個活動手指的轉(zhuǎn)動,手爪抓取機構(gòu)可實現(xiàn)水果的抓取與松開動作,手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可實現(xiàn)手爪整體旋轉(zhuǎn)。

    1. 伺服電機;2. 氣缸;3. 氣缸連接板;4. 從動軸;5. 小平臺;6. 主動桿;7. 從動齒輪;8. 第一活動手指;9. 固定手指;10. 手掌;11. 第二活動手指;12. 主動齒輪;13. 主動桿;14. 主動軸;15. 蝸桿;16. 蝸輪。圖1 水果采摘裝置機構(gòu)簡圖Fig. 1 General assembly drawing of the fruit picking device

    為了更好地包絡(luò)及更穩(wěn)定地抓取水果,水果采摘裝置設(shè)計成3個手指,每個手指有3個指節(jié),3個手指中有1個固定手指和2個活動手指。當氣缸無桿腔進氣、有桿腔排氣時,活塞桿通過小平臺推動主動桿沿主動軸、從動軸向上移動,同時固定手指上的主動桿直接隨小平臺移動。接觸水果前,扭簧約束手指各桿件;接觸水果后,扭簧的約束被釋放,手指的近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)依次接觸水果直至手爪完全抓緊水果。之后,伺服電機帶動氣缸連接板上的整個手爪旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)水果與果梗的分離。當氣缸有桿腔進氣、無桿腔排氣時,小平臺向下移動,由于扭簧的恢復(fù)作用,手指的遠指節(jié)、中指節(jié)、近指節(jié)依次脫離水果直至手爪完全松開水果,水果落入水果收集袋。

    微型直流伺服電機通過蝸桿、蝸輪帶動主動軸轉(zhuǎn)動,主動軸上裝有第二活動手指,由主動軸帶動第二活動手指轉(zhuǎn)動。主動軸通過主動齒輪、從動齒輪帶動從動軸轉(zhuǎn)動。第一活動手指裝在從動軸上,由從動軸帶動第一活動手指轉(zhuǎn)動,2根活動手指分別隨著主動軸與從動軸發(fā)生轉(zhuǎn)動,固定手指不動,達到三手指120°分布或三手指平行分布。手指120°分布時,可實現(xiàn)對類球形水果(如蘋果等水果)的采摘;手指平行分布時,可實現(xiàn)對類圓柱形水果(如香瓜等水果)的采摘。手指120°與平行分布如圖2所示,水果采摘裝置總體結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖2 手指分布圖Fig. 2 Fingers distribution map

    圖3 水果采摘裝置總體結(jié)構(gòu)圖Fig. 3 General structure of fruit picking device

    2 水果采摘裝置主要尺寸的確定

    2.1 手指接觸力分析

    a1、a2為桿AG、BE的長度;b1、b2為桿FG、DE的長度;c1、c2為桿BF、CD的長度;γ1、γ2、γ3、γ4分別為桿AG與FG的夾角、桿BF與FG的夾角、桿BE與DE的夾角、桿CD與DE的夾角。圖4 手指接觸力分析Fig. 4 Diagram of finger contact force analysis

    手指接觸力分析如圖4所示。采摘水果時,3個指節(jié)從近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)依次與水果接觸,與水果接觸時指節(jié)與水果間會產(chǎn)生接觸力,分別為F1、F2、F3。接觸力過大會對水果造成損傷,接觸力過小則手指抓不穩(wěn)水果,甚至發(fā)生彈射現(xiàn)象[9-11]。因此,在進行水果裝置尺寸設(shè)計時,首先需要對手指與水果間的接觸力進行分析。

    由虛功原理可知:

    TTω=FTv

    (1)

    式中:T為手指各指節(jié)輸入力矩;ω為3個指節(jié)與力矩相關(guān)連桿對應(yīng)的角速度;F為3個指節(jié)與水果間的接觸力;v為各指節(jié)與水果接觸點處沿著指節(jié)所受外力方向的速度矢量。此外,定義T1、T2、T3分別為近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)的輸入力矩;F1、F2、F3分別為近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)與蘋果間的接觸力;v1、v2、v3分別為近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)與水果接觸點處沿著指節(jié)所受外力方向的速度矢量。

    (2)

    Jv=

    (3)

    式中:d1、d2、d3分別為近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)的指節(jié)長度;k1、k2、k3分別為近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)與蘋果接觸點到轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的距離;α1、α2、α3分別為近指節(jié)與水平線的夾角、中指節(jié)與近指節(jié)反向延長線的夾角、遠指節(jié)與中指節(jié)反向延長線的夾角。

    再創(chuàng)建一個傳遞函數(shù)(J),使:

    (4)

    則由式(1)~(3)可得:

    (5)

    (6)

    (7)

    合并式(6)與(7)可得:

    (8)

    因此:

    (9)

    將上述結(jié)果代入式(5)可得:

    (10)

    (11)

    (12)

    式(10)中:

    U=k2k3r3+k2k3d2-r2k3d2cosα2+r2r3d2cosα2

    cosα3-r2r3k2cos(α2+α3)

    (13)

    V=d2cosα2cosα3+k3cosα2-k2cos(α2+α3)

    (14)

    2.2 手指尺寸設(shè)計

    以采摘蘋果作為手指尺寸的設(shè)計基準,根據(jù)蘋果尺寸確定手指3個指節(jié)的長度。根據(jù)NY/T 268—1995《綠色食品 蘋果》,除三級蘋果外,果實橫切面最大直徑需大于70 mm[10]。本研究中所采摘的蘋果直徑為80~100 mm。因此,根據(jù)蘋果尺寸,確定3個指節(jié)的長度分別為d1=50 mm、d2=25 mm、d3=16 mm。

    理想的抓取狀態(tài)是若手指有n個指節(jié),則在完全抓緊的狀態(tài)下,應(yīng)當有n個接觸點,如果手指各連桿尺寸設(shè)計不合理,則會發(fā)生彈射現(xiàn)象[4,7],即在完全抓緊狀態(tài)下,接觸點小于n,一般為近指節(jié)或中指節(jié)脫離水果。一般情況下,即使發(fā)生彈射現(xiàn)象,整個機構(gòu)也能達到靜平衡狀態(tài),但是不利于后續(xù)的水果采摘,尤其是旋轉(zhuǎn)扭斷果梗時,由于手指未能抓穩(wěn)水果,可能會導(dǎo)致水果脫落。為了保證在完全抓緊狀態(tài)下不發(fā)生彈射現(xiàn)象,如圖4b,應(yīng)當保證Ri=ai/ci在穩(wěn)定的范圍內(nèi)[12-13],取R1=R2=2,同時,為使整體手指結(jié)構(gòu)緊湊,取a1=30 mm、c1=15 mm;a2=20 mm、c2=10 mm。

    手指的抓取和松開過程需要依靠扭簧來控制各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動,它既解決了機構(gòu)的不確定運動,又能傳遞力及運動[14]。因此,扭簧在整個采摘過程中起到了關(guān)鍵的作用。這里選用三類圓柱螺旋彈簧[15],彈簧剛度K=4.5 N·mm/(°),初始扭矩τ=60 N·mm。

    以橫徑90 mm蘋果為例,根據(jù)式(10)~(12)可得各指節(jié)接觸力F1=6.0 N、F2=10.6 N、F3=15.0 N。

    2.3 手指轉(zhuǎn)動機構(gòu)參數(shù)確定

    微型直流伺服電機選用maxon公司的DC-max16電機,其額定功率2 W,工作轉(zhuǎn)速n=930 r/min,直齒輪工作轉(zhuǎn)速n2=30 r/min。

    2個活動手指調(diào)整一次位置需要2個活動手指分別隨著主動軸與從動軸轉(zhuǎn)動φ=60°,則2個活動手指調(diào)整一次位置所用時間(t)為:

    (15)

    2.4 手爪抓取機構(gòu)參數(shù)確定

    根據(jù)式(12)可確定氣缸理論輸出力,在抓取水果時,由于通過傳感器控制各個指節(jié)接觸力小于等于15 N,因此,F(xiàn)3≤15 N。

    在抓取橫徑90 mm蘋果時,T3=-(k×α3+τ)=-(4.5×0.18π+60)=-62.54 N·mm、k3=5.4 mm、r2=63 mm、r3=25 mm,代入式(12)可得T1=514.9 N·mm。此時,對近指節(jié)連桿進行受力分析,如圖5所示。

    圖5 近指節(jié)連桿受力分析圖Fig. 5 Force analysis diagram of proximal interphalangeal joints

    Fa=T1/a1=514.9/30=17.16 N

    (16)

    Fc=Fa/(cosθ1cosθ2)

    (17)

    在抓取橫徑90 mm蘋果時,手爪完全抓緊蘋果的狀態(tài)下,θ1=29.1°、θ2=5.4°,代入式(17)可得Fc=19.7 N。由于手爪共有3根手指,氣缸理論輸出力F0=3×Fc=3×19.7=59.1 N。

    同理可求得當蘋果橫徑為80 mm時,氣缸理論輸出力為87.6 N;橫徑為100 mm時,氣缸理論輸出力為75.3 N。

    取最大理論輸出力87.6 N作為設(shè)計的理論輸出力,同時取氣缸效率η=0.6,則氣缸負載力(Fq)為:

    Fq=F0/η=87.6/0.6=146 N

    (18)

    取氣源供氣壓力P=0.3 MPa,則氣缸內(nèi)徑(D)為:

    (19)

    提高20%并圓整到標準系列值[16],D取32 mm。

    在實際工作過程中,工作壓力(Pg):

    (20)

    為了保證手爪能夠完全包絡(luò)住水果,同時保證零件間不會發(fā)生相互碰撞,小平臺移動行程設(shè)計為38 mm。氣缸行程應(yīng)當大于小平臺行程,本研究將氣缸行程設(shè)計為40 mm,活塞桿直徑設(shè)計為8 mm。氣缸工作時,活塞移動速度為v=10 mm/s,則氣缸流量(Q):

    Q=vA

    (21)

    式中,A為活塞的有效面積。求得氣缸流量Q=8 038 mm3/s。

    2.5 手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)參數(shù)確定

    在手爪完全抓住水果后,伺服電機通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動整個手爪扭斷水果果梗。為了節(jié)省空間,本研究采用直流伺服電機。直流伺服電機啟動轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制簡單。選用杰美康機電公司的電機,其型號為60JSF4030DF,該電機額定轉(zhuǎn)速為 3 000 r/min,最低轉(zhuǎn)速可達1 r/min,能夠滿足扭斷果梗時間的要求。同時,該電機額定力矩為1.3 N·m,力矩較大,能夠滿足整個裝置旋轉(zhuǎn)對于力矩的要求。

    3 仿真驗證

    本研究采用ADAMS軟件對橫徑為80 mm的較小蘋果、橫徑為90 mm的普通蘋果、橫徑為100 mm的較大蘋果進行仿真;同時,對橫徑為65,75,85 mm的3種香瓜進行仿真。

    通過UG仿真軟件對水果采摘裝置及水果進行三維建模,在UG中建完模型后導(dǎo)入ADAMS仿真軟件。在ADAMS中,重力加速度設(shè)置為z方向,零件按照自身屬性添加材料。水果與地面間施加固定約束,手指各個關(guān)節(jié)處施加轉(zhuǎn)動副,活塞桿與缸體施加移動副,對于仿真中不起實際作用且固定不動的零件與地面施加固定約束,相鄰且沒有相對運動的2個零件間添加相對固定副。當手指呈120°分布時,對活塞桿的移動副施加8 mm/sz方向的速度;當手指呈平行分布時,對活塞桿的移動副施加10 mm/sz方向的速度。水果采摘裝置的每個手指都有2個扭簧,仿真時,在扭簧處添加扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器,并在扭簧與水果間添加接觸力。通過推拉力計對香瓜、蘋果進行壓力測試,試驗表明,香瓜屈服力約為25 N,蘋果屈服力約為28 N。仿真時,在每個手指上安裝力傳感器[17],為了保護水果不受損傷,當3個指節(jié)中任意一個指節(jié)受力達到15 N時,整個裝置便停止工作。同時,為了保證抓取穩(wěn)定,3個指節(jié)接觸力應(yīng)大于3 N[10]。抓取蘋果和抓取香瓜的抓緊狀態(tài)如圖6所示。

    圖6 手指抓緊狀態(tài)Fig. 6 The grasping state of fingers

    對于蘋果抓取接觸力仿真結(jié)果如圖7及表1所示。通過仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn),當手指間呈120°分布且完全抓緊蘋果時,遠指節(jié)的受力最大,近指節(jié)受力最小,所以應(yīng)當保證近指節(jié)受力大于3 N,以便抓穩(wěn)蘋果。仿真結(jié)果中,在抓取橫徑100 mm的蘋果時,近指節(jié)受到的接觸力最小,僅為3.9 N,能夠滿足抓穩(wěn)水果的要求。在抓取過程中,3個指節(jié)接觸力變化平緩,未出現(xiàn)力突變的情況,且在抓取不同橫徑蘋果時,3個指節(jié)對應(yīng)的接觸力變化趨勢一致,表明該裝置采摘蘋果較穩(wěn)定。仿真結(jié)果還表明:蘋果橫徑越小,3個指節(jié)所受接觸力越大,抓取得更加穩(wěn)定;同時,蘋果橫徑越小,抓取所花時間越長。以橫徑90 mm蘋果為例,理論計算接觸力F1=6.0 N、F2=10.6 N、F3=15.0 N,與仿真數(shù)值接近,進一步驗證了仿真的合理性。

    圖7 蘋果仿真結(jié)果Fig. 7 Apple simulation results

    表1 抓取蘋果時三指節(jié)的接觸力結(jié)果Table 1 The contact force results of three fingers in grabbing apple

    對于橫徑65,75,85 mm的香瓜接觸力的仿真結(jié)果如圖8及表2所示。通過仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn),當采摘香瓜時,完全抓緊香瓜時近指節(jié)的受力較大,遠指節(jié)受到的接觸力隨香瓜橫徑的增大而增大,中指節(jié)受到的接觸力隨香瓜橫徑的增大而減小,且在橫徑為85 mm時受力最小,此時中指節(jié)受力為3.2 N,能夠滿足抓穩(wěn)香瓜的要求。在抓取過程中,3個指節(jié)接觸力變化平緩,未出現(xiàn)力突變的情況,且在抓取不同橫徑香瓜時,3個指節(jié)對應(yīng)的接觸力變化趨勢一致,表明當手指間呈平行分布且抓取不同橫徑香瓜時,裝置采摘水果依然較穩(wěn)定。仿真結(jié)果還表明,香瓜橫徑越小,抓取所花時間越長。

    表2 抓取香瓜時三指節(jié)的接觸力結(jié)果Table 2 The contact force results of three fingers in grabbing muskmelon

    圖8 香瓜仿真結(jié)果Fig. 8 Muskmelon simulation results

    4 結(jié) 論

    經(jīng)過理論計算與仿真分析,水果采摘裝置能夠通過自動調(diào)整手指方位,實現(xiàn)80~100 mm橫徑的蘋果采摘,以及65~85 mm的香瓜采摘,同時可以將采摘接觸力控制在3~15 N,抓取水果的時間控制在1.6~2.6 s。

    基于欠驅(qū)動原理,采用蝸輪蝸桿機構(gòu)及直齒輪機構(gòu)設(shè)計了一種能夠代替人工的新型水果采摘裝置,通過2個活動手指間的轉(zhuǎn)動,可以調(diào)整手指間的角度,實現(xiàn)手指120°分布和平行分布,從而不僅實現(xiàn)了類球型水果的采摘,還可以實現(xiàn)類圓柱形水果的采摘,滿足了水果采摘裝置的通用性要求,實現(xiàn)了一機多用的功能。本研究設(shè)計的裝置結(jié)構(gòu)較簡單,動作易實現(xiàn)自鎖,既能穩(wěn)定抓取水果,又不會對水果造成損傷,能夠滿足果農(nóng)對于采摘水果的要求。

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