• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊PID算法的履帶式機(jī)器人

    2020-03-13 08:11:21張兆云
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2020年8期

    張兆云

    摘? 要:機(jī)器人學(xué)是當(dāng)前科學(xué)技術(shù)非?;钴S的一個(gè)行業(yè)。而履帶式機(jī)器人是所有機(jī)器人中的一個(gè)重要組成部分,該機(jī)器人集運(yùn)動(dòng)決策系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)、環(huán)境感知系統(tǒng)以及智能控制系統(tǒng)等于一體。而當(dāng)前在平坦的地面環(huán)境中對(duì)于履帶機(jī)器人的研究已經(jīng)獲得了許多的成果,但是仍舊需要不斷的進(jìn)行研究。文章將通過對(duì)于履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型開展分析,將PID控制技術(shù)應(yīng)用在履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中。

    關(guān)鍵詞:履帶式機(jī)器人;PID;運(yùn)動(dòng)控制;實(shí)現(xiàn)策略

    中圖分類號(hào):TP242? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A? ? ? ? ?文章編號(hào):2095-2945(2020)08-0057-02

    Abstract: Robotics is a very active industry in science and technology at present. The tracked robot is an important part of all robots, which integrates motion decision-making system, wireless communication system, environment perception system, intelligent control system and so on. At present, many achievements have been made in the research of tracked robot in the flat ground environment, but it still needs to be studied continuously. In this paper, through the analysis of the kinematics model of the tracked robot, the PID control technology is applied to the motion control of the tracked robot.

    Keywords: tracked robot; PID; motion control; implementation strategy

    由于模糊控制自身的魯棒性非常好,并且其干擾、參數(shù)變化等方面的影響也在很大程度上被降低,不會(huì)依賴精確的數(shù)學(xué)模型,因此,結(jié)合兩種控制方法,能夠有效地實(shí)現(xiàn)基于模糊算法的履帶式機(jī)器人。

    1 驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)

    本文所涉及的履帶式機(jī)器人其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源為15V蓄電池供電。該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是通過雙直流電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)主動(dòng)輪的方式,該硬件結(jié)構(gòu)非常的簡單,并且在直行、制動(dòng)以及轉(zhuǎn)彎的過程中,能夠更加方便的對(duì)于機(jī)器人的左、右履帶進(jìn)行分別控制,并且履帶式機(jī)器人的左、右履帶電動(dòng)機(jī)的硬件參數(shù)、性能方面基本上是相通的[1]。如下圖1所示為履帶機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)示意圖。

    2 履帶式機(jī)器人的控制模型

    通過利用MATLAB的工具箱,可以在實(shí)際的環(huán)境中獲取數(shù)據(jù),除此之外還可以對(duì)于數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理等,同時(shí)還能夠建立控制對(duì)象模型。但是需要使用如下工具:

    (1)Avstem ldenti6cation Tooloox由實(shí)測的輸入、輸出數(shù)據(jù)來對(duì)線性模型的交互式工具環(huán)境開展辨識(shí)、數(shù)據(jù)簡化處理以及模型的反復(fù)預(yù)測等。

    (2)Signal processing Tooloox可以提供進(jìn)行信號(hào)分析、時(shí)序系統(tǒng)建模等相關(guān)的工具。

    (3)Data Acquisition Tooloox提供基于pc的插卡式數(shù)據(jù)采集硬件,然后獲取數(shù)據(jù)。

    基于以上的工具箱,系統(tǒng)控制模型為:

    3 履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力分析

    3.1 爬坡能力分析

    履帶式機(jī)器人的爬坡性能通常是屈居于底盤系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力、斜面的粗糙程度、接地比壓條件、斜面的傾斜角大小等眾多因素。而本文所分析的履帶式機(jī)器人的爬坡性能則是取決于系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力、斜坡傾角,這一方式更加容易控制,并且受到其他因素的影響非常小,同時(shí)還具有良好的爬坡穩(wěn)定性。

    3.2 越障能力分析

    履帶式機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中難免會(huì)遇到許多的障礙物,所以,越障能力是否良好成為了衡量機(jī)器人性能的一個(gè)重要指標(biāo)。而本文所研究的履帶式機(jī)器人能夠翻越垂直障礙物。當(dāng)履帶能夠變形的一側(cè)遇到垂直障礙物的時(shí)候,機(jī)器人可以自動(dòng)調(diào)整自身的旋轉(zhuǎn)臂位置,從而調(diào)整姿態(tài)翻越障礙,同時(shí)保持機(jī)體的平衡與穩(wěn)定。當(dāng)履帶可變形機(jī)器人在翻越障礙物的過程中,通過同樣原理,調(diào)整機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)臂并控制履帶機(jī)器人的姿態(tài),從而實(shí)現(xiàn)翻越障礙物[2]。

    3.3 爬樓梯能力分析

    樓梯作為一種特殊的障礙物,對(duì)于履帶式機(jī)器人而言,具有一定的難度。攀爬樓梯是爬坡、越障相結(jié)合的一種運(yùn)動(dòng),也可以認(rèn)為是履帶式機(jī)器人持續(xù)上臺(tái)階的一種爬坡運(yùn)動(dòng)。本文的履帶式機(jī)器人在進(jìn)行樓梯的攀爬過程中,可以將其分為以下幾個(gè)步驟:首先,機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)樓梯,并將機(jī)器人的前旋轉(zhuǎn)臂與第一階臺(tái)階之間相互作用,抬起機(jī)器人的前旋轉(zhuǎn)臂。其次,機(jī)器人的前旋轉(zhuǎn)臂攀爬到第一個(gè)臺(tái)階上,并且部分履帶將會(huì)進(jìn)入到臺(tái)階[3]。然后機(jī)器人的前旋轉(zhuǎn)臂在此時(shí)會(huì)大部分進(jìn)入到臺(tái)階上,并且后旋轉(zhuǎn)臂與地面部分仍有接觸。再次,履帶式機(jī)器人將會(huì)完全與地面之間脫離,并在臺(tái)階上進(jìn)行爬坡運(yùn)動(dòng)。最后,履帶式機(jī)器人在達(dá)到臺(tái)階頂部之后,通過對(duì)于前后旋轉(zhuǎn)臂的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整,以此來使履帶式機(jī)器人與樓梯頂部臺(tái)階之間呈現(xiàn)出平行狀態(tài),此時(shí)將完成攀爬運(yùn)動(dòng)。

    4 模糊自整定PID控制系統(tǒng)

    履帶機(jī)器人在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的過程中,不需要工作人員操作,但是如果不具備反饋的開環(huán)控制的話,將會(huì)導(dǎo)致輸出不穩(wěn)定。基于這一情況,本系統(tǒng)通過采集超聲波傳感器、姿態(tài)傳感器、電機(jī)編碼器等部分?jǐn)?shù)據(jù)組成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),該系統(tǒng)能夠更為精準(zhǔn)的控制機(jī)器人的姿態(tài),通過與PID 控制算法進(jìn)行結(jié)合,可以使機(jī)體實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程中的安全、自動(dòng)、穩(wěn)定。實(shí)現(xiàn)過程:首先,對(duì)于履帶機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)的控制目標(biāo)指令,并將機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的姿態(tài)體積位置信息采集下來,然后將當(dāng)前方向與目標(biāo)方向之間所存在的偏差與偏差變化率作為系統(tǒng)輸入,并采用粒子群優(yōu)化的模糊PID控制器進(jìn)行處理之后,實(shí)時(shí)輸出PID的3個(gè)參數(shù),通過PWM信號(hào)占空比調(diào)節(jié)直流電機(jī)電壓對(duì)于機(jī)器人進(jìn)行調(diào)速,同時(shí),履帶機(jī)器人將會(huì)根據(jù)電機(jī)編碼器上反饋速度以及機(jī)器人機(jī)體上的反饋?zhàn)藨B(tài),構(gòu)成一個(gè)雙閉環(huán)控制系統(tǒng),這樣可以有效地保障履帶機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與控制精度。相較于傳統(tǒng)的單閉環(huán)控制系統(tǒng),兩閉環(huán)控制系統(tǒng)具有著較強(qiáng)的抗干擾能力,同時(shí)還可以有效地避免某一個(gè)傳感器發(fā)生問題之后失去控制能力,具有較高的系統(tǒng)可靠性。

    4.1 模糊自整定PID控制系統(tǒng)

    在對(duì)其進(jìn)行模糊控制處理后,進(jìn)行動(dòng)態(tài)輸出KP、Ki、Kd可以實(shí)現(xiàn)PID控制參數(shù)的自整定,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)于履帶機(jī)器人的控制作用。在非線性系統(tǒng)履帶式機(jī)器人中進(jìn)行應(yīng)用也可以獲得良好的控制作用。

    4.2 輸入輸出量的模糊化

    模糊集合輸出語言變量為KP、Ki、Kd,在語言值方面對(duì)其分別定義為“零(ZO)”、“負(fù)?。∟S)”、“負(fù)大(NB)”、“正小(Ps)”、“正中(PM)”以及“負(fù)中(NM)”,模糊集合的輸入語言變量為誤差變化率Ec、速度的誤差E,設(shè)定Kd的基本論域?yàn)閇-6,+6]、KP的基本論域?yàn)閇-0.3,+0.3]、E,Ec的基本論域?yàn)閇-6,+6],Ki的基本論域?yàn)閇-0.06,0.06]。

    利用比例因子,模糊化實(shí)際的輸入量,然后處理到E和Ec論域。

    4.3 建立模糊規(guī)則

    基于PID控制經(jīng)驗(yàn),在MATLAB中建立模糊控制輸入、輸出隸屬函數(shù)。模糊控制規(guī)則的形式語句使用KP的基本論域?yàn)镮F THEN,而形式IFxIS A and y IS B,THEN z IS C。x、y為輸入變量,推理結(jié)果采用z表示,A、B、C為模糊集,采用隸屬函數(shù)表示。以履帶機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)際需求為基礎(chǔ),在MATLAB上進(jìn)行模糊控制規(guī)則的建立。

    4.4 輸出量解模糊化

    通過將語言表達(dá)的模糊變量進(jìn)行恢復(fù),使其成為一個(gè)精確的數(shù)值,就是解模糊化。簡單來說,就是輸出模糊子集的隸屬度函數(shù),然后對(duì)于該輸出的確定值進(jìn)行計(jì)算。而開展精確化計(jì)算有很多的方法,最大隸屬函數(shù)方法就是其中最為簡單快捷的一種。

    5 仿真分析

    為了驗(yàn)證該控制器的有效性,對(duì)于模糊PID控制以及傳統(tǒng)的PID控制分別進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。將上述的仿真模型在MATLAB仿真工作區(qū)間進(jìn)行加載,然后可以得到傳統(tǒng)PID與模糊PID的控制速度響應(yīng)曲線。如下圖2、3所示。

    模糊PID控制相較于傳統(tǒng)PID控制之間,超調(diào)量發(fā)生了明顯的降低情況,并且具有更為平滑的控制效果,同時(shí)還縮短了調(diào)節(jié)時(shí)間,擁有了更好的系統(tǒng)的穩(wěn)定性,使控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能得到改善。

    6 結(jié)束語

    綜上所述,本文首先對(duì)于履帶式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,并在此基礎(chǔ)上分析了履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制能力,并在此基礎(chǔ)上提出了履帶機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制策略,最后對(duì)于履帶式機(jī)器人的傳統(tǒng)PID運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了仿真分析。

    參考文獻(xiàn):

    [1]柴鈺,王喬.粒子群優(yōu)化模糊PID的履帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2018,41(18):49-53.

    [2]蘭二斌,楊登杰,覃繼燦, 等.陸空兩棲機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制研究[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2019,32(6):58-60.

    [3]褚芃,薛亮.智能小區(qū)巡視機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].文存閱刊,2019(22):178.

    长腿黑丝高跟| 欧美成狂野欧美在线观看| 校园春色视频在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 老司机福利观看| 波多野结衣巨乳人妻| 老汉色∧v一级毛片| 男人舔女人下体高潮全视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 日韩高清综合在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产免费男女视频| 国产男靠女视频免费网站| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 91av网站免费观看| 国产69精品久久久久777片 | 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久久国产精品麻豆| 午夜免费激情av| 亚洲男人的天堂狠狠| 老司机深夜福利视频在线观看| 男人舔奶头视频| 亚洲,欧美精品.| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产成人欧美在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲片人在线观看| 亚洲精华国产精华精| 老司机福利观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 最好的美女福利视频网| 一夜夜www| 久久久久国内视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 香蕉av资源在线| 精品乱码久久久久久99久播| 午夜免费激情av| 1024手机看黄色片| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产午夜福利久久久久久| 久久中文看片网| 18美女黄网站色大片免费观看| 成人三级做爰电影| 国产乱人伦免费视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产精品乱码一区二三区的特点| av国产免费在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 99久国产av精品| 亚洲一区二区三区不卡视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 校园春色视频在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日本a在线网址| www国产在线视频色| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 99国产极品粉嫩在线观看| 视频区欧美日本亚洲| 国产成人aa在线观看| 一级毛片精品| 国产乱人视频| 国产精品av久久久久免费| 精品无人区乱码1区二区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 悠悠久久av| 精品乱码久久久久久99久播| 一夜夜www| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 精品国产三级普通话版| 老鸭窝网址在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 成人av在线播放网站| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 久久久久久九九精品二区国产| 久久久水蜜桃国产精品网| 精品欧美国产一区二区三| 欧美一级a爱片免费观看看| 小说图片视频综合网站| www.自偷自拍.com| 99re在线观看精品视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产成人精品无人区| 99国产精品一区二区蜜桃av| www日本黄色视频网| 亚洲片人在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 日本一二三区视频观看| 色视频www国产| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 日韩欧美 国产精品| 丁香欧美五月| 亚洲18禁久久av| 国产成人精品无人区| bbb黄色大片| 在线播放国产精品三级| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲激情在线av| 国产精华一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产精品女同一区二区软件 | 亚洲专区中文字幕在线| 国产精品精品国产色婷婷| 少妇的丰满在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 热99在线观看视频| 久99久视频精品免费| 欧美高清成人免费视频www| 在线视频色国产色| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产激情久久老熟女| 又紧又爽又黄一区二区| 成人特级av手机在线观看| 国产亚洲欧美98| 亚洲欧美日韩东京热| 一级毛片高清免费大全| 国内揄拍国产精品人妻在线| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 男女床上黄色一级片免费看| 久久久久性生活片| 色老头精品视频在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲五月婷婷丁香| 午夜日韩欧美国产| 国产精品久久久久久精品电影| 免费观看的影片在线观看| 日日夜夜操网爽| 欧美又色又爽又黄视频| 麻豆av在线久日| 淫妇啪啪啪对白视频| 18禁观看日本| 最近最新免费中文字幕在线| 看片在线看免费视频| 国产野战对白在线观看| www.www免费av| 亚洲在线自拍视频| 日本与韩国留学比较| 国产成人精品久久二区二区91| 国产av一区在线观看免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 天天躁日日操中文字幕| 亚洲av成人精品一区久久| 男人舔奶头视频| av视频在线观看入口| av黄色大香蕉| 1000部很黄的大片| 91久久精品国产一区二区成人 | 人人妻人人看人人澡| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 一本综合久久免费| 国产精品一区二区三区四区久久| 精品日产1卡2卡| 在线观看免费视频日本深夜| av在线天堂中文字幕| 美女扒开内裤让男人捅视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲性夜色夜夜综合| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日本黄色视频三级网站网址| 搡老妇女老女人老熟妇| 99热精品在线国产| 日本 av在线| 午夜精品在线福利| 成人永久免费在线观看视频| 99热只有精品国产| 欧美中文日本在线观看视频| 我的老师免费观看完整版| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久久久亚洲av毛片大全| 91久久精品国产一区二区成人 | 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久精品国产清高在天天线| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 一二三四在线观看免费中文在| 老汉色av国产亚洲站长工具| 日韩欧美在线二视频| 国产高清视频在线播放一区| 国产精品 国内视频| 一级毛片精品| 1024香蕉在线观看| 中出人妻视频一区二区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 母亲3免费完整高清在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲自拍偷在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 少妇的逼水好多| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美色视频一区免费| 香蕉久久夜色| 久久香蕉国产精品| 精品久久久久久成人av| av天堂在线播放| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产av不卡久久| 人妻久久中文字幕网| 老汉色∧v一级毛片| 一夜夜www| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产不卡一卡二| 99精品久久久久人妻精品| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲av成人av| 国产精品永久免费网站| 日韩欧美精品v在线| 久久性视频一级片| 91九色精品人成在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 欧美黄色淫秽网站| 国产一区二区三区视频了| 亚洲七黄色美女视频| 一级毛片女人18水好多| 在线永久观看黄色视频| 99久久综合精品五月天人人| 日韩欧美 国产精品| 男女视频在线观看网站免费| 久久精品国产综合久久久| 国产精品久久久久久精品电影| 很黄的视频免费| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲av熟女| 啦啦啦韩国在线观看视频| av欧美777| 熟女人妻精品中文字幕| 久久精品91蜜桃| 18禁美女被吸乳视频| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 精华霜和精华液先用哪个| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 免费人成视频x8x8入口观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| svipshipincom国产片| 午夜福利在线在线| 亚洲人成电影免费在线| 成年女人看的毛片在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 国产成+人综合+亚洲专区| 男女床上黄色一级片免费看| 久久久久精品国产欧美久久久| 在线观看免费视频日本深夜| 最近视频中文字幕2019在线8| 观看免费一级毛片| 丰满的人妻完整版| 国产单亲对白刺激| 此物有八面人人有两片| 久9热在线精品视频| 精品福利观看| 欧美激情在线99| netflix在线观看网站| 日韩欧美三级三区| 伦理电影免费视频| av欧美777| 国产亚洲欧美98| 国产高潮美女av| 亚洲精华国产精华精| 国产午夜精品论理片| www.999成人在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产一区二区在线观看日韩 | 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲中文字幕日韩| 午夜福利免费观看在线| 成人欧美大片| 深夜精品福利| 日本在线视频免费播放| 久久久久久九九精品二区国产| 极品教师在线免费播放| 午夜福利在线在线| a级毛片a级免费在线| 国产成人av教育| 欧美高清成人免费视频www| 国产三级在线视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲成人免费电影在线观看| 哪里可以看免费的av片| 色视频www国产| 欧美乱妇无乱码| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产男靠女视频免费网站| 久久久久久久精品吃奶| 成人三级做爰电影| 亚洲 国产 在线| 日本一二三区视频观看| 熟女电影av网| 久久久久九九精品影院| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美日韩乱码在线| 特级一级黄色大片| 国产精品女同一区二区软件 | 天堂动漫精品| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 天堂动漫精品| 久久久久精品国产欧美久久久| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 婷婷丁香在线五月| 国产精品久久久av美女十八| 中出人妻视频一区二区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲人成电影免费在线| 男人舔女人的私密视频| 可以在线观看的亚洲视频| 色哟哟哟哟哟哟| 黄片大片在线免费观看| 亚洲精品在线美女| 亚洲av熟女| 99热这里只有是精品50| 91麻豆精品激情在线观看国产| www国产在线视频色| 午夜免费成人在线视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 小说图片视频综合网站| 叶爱在线成人免费视频播放| 看黄色毛片网站| 婷婷六月久久综合丁香| 99久久国产精品久久久| 午夜视频精品福利| 欧美日韩福利视频一区二区| 日韩免费av在线播放| 99在线视频只有这里精品首页| 国产视频一区二区在线看| 亚洲七黄色美女视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 露出奶头的视频| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 99在线人妻在线中文字幕| 午夜精品一区二区三区免费看| 1024香蕉在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲精品色激情综合| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 黄片小视频在线播放| 级片在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 脱女人内裤的视频| 国产精品九九99| 成人一区二区视频在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产 一区 欧美 日韩| 他把我摸到了高潮在线观看| 级片在线观看| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产人伦9x9x在线观看| 久久中文看片网| 真实男女啪啪啪动态图| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 免费观看精品视频网站| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 美女 人体艺术 gogo| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲国产色片| 男人舔女人的私密视频| 国产视频内射| 在线视频色国产色| 99热这里只有精品一区 | 99久久精品国产亚洲精品| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 精品久久久久久成人av| 丰满的人妻完整版| 色尼玛亚洲综合影院| 国产高清视频在线播放一区| 国产精品日韩av在线免费观看| 久久久久久国产a免费观看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产精品国产高清国产av| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲中文av在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 高清毛片免费观看视频网站| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲精品粉嫩美女一区| svipshipincom国产片| 久久人人精品亚洲av| 两性夫妻黄色片| 色老头精品视频在线观看| 午夜福利免费观看在线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 精华霜和精华液先用哪个| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 熟女电影av网| 日本a在线网址| 一区二区三区国产精品乱码| 国产私拍福利视频在线观看| 免费看日本二区| 国产爱豆传媒在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 日韩国内少妇激情av| 久久久久久国产a免费观看| 久久久久久久久免费视频了| 精品国产三级普通话版| 操出白浆在线播放| 久久香蕉精品热| 成年女人永久免费观看视频| 舔av片在线| 一本精品99久久精品77| 村上凉子中文字幕在线| 久99久视频精品免费| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 99精品欧美一区二区三区四区| 成熟少妇高潮喷水视频| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲精华国产精华精| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品av久久久久免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产免费av片在线观看野外av| 中出人妻视频一区二区| 国产三级在线视频| 国产成人aa在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 男女视频在线观看网站免费| 人妻夜夜爽99麻豆av| 中文字幕久久专区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| e午夜精品久久久久久久| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 18美女黄网站色大片免费观看| 天天一区二区日本电影三级| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产人伦9x9x在线观看| 最新中文字幕久久久久 | 成人18禁在线播放| 啦啦啦免费观看视频1| 国产亚洲欧美98| 日韩欧美国产一区二区入口| 久99久视频精品免费| 精品国产亚洲在线| 丝袜人妻中文字幕| 国产精品一区二区精品视频观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲一区二区三区不卡视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久久久久久久中文| 男女之事视频高清在线观看| 久久香蕉精品热| 操出白浆在线播放| 五月伊人婷婷丁香| 国产 一区 欧美 日韩| 国产一区二区激情短视频| 亚洲专区字幕在线| 日韩高清综合在线| 好男人电影高清在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 一个人免费在线观看电影 | 熟女人妻精品中文字幕| av国产免费在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品爽爽va在线观看网站| 一个人看视频在线观看www免费 | 色尼玛亚洲综合影院| 久久精品影院6| 中文资源天堂在线| 麻豆av在线久日| 欧美一区二区精品小视频在线| 可以在线观看的亚洲视频| 动漫黄色视频在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 精品久久久久久久久久久久久| 婷婷精品国产亚洲av| 18禁美女被吸乳视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 国模一区二区三区四区视频 | 日本黄大片高清| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲精品在线美女| 欧美色视频一区免费| 日韩中文字幕欧美一区二区| a在线观看视频网站| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 老鸭窝网址在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 中国美女看黄片| 99视频精品全部免费 在线 | 18禁观看日本| 国产真实乱freesex| 国产视频一区二区在线看| 十八禁人妻一区二区| 全区人妻精品视频| 国产精华一区二区三区| 不卡一级毛片| 青草久久国产| 老汉色∧v一级毛片| 久久九九热精品免费| 黄色成人免费大全| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 99久久99久久久精品蜜桃| 一个人免费在线观看的高清视频| 欧美高清成人免费视频www| a级毛片a级免费在线| 久久精品国产综合久久久| 久久中文字幕人妻熟女| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 制服丝袜大香蕉在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 在线观看一区二区三区| 99久久精品一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 成年人黄色毛片网站| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 日韩大尺度精品在线看网址| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲成人久久性| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 女警被强在线播放| 一区福利在线观看| 国产精品野战在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 久久久水蜜桃国产精品网| 国产精品国产高清国产av| 熟女人妻精品中文字幕| 久久久成人免费电影| 色综合婷婷激情| 99riav亚洲国产免费| 久久久国产欧美日韩av| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 岛国在线免费视频观看| 男人舔女人的私密视频| 中文字幕最新亚洲高清| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 美女被艹到高潮喷水动态| 男女视频在线观看网站免费| 午夜福利在线在线| 国产精品一区二区免费欧美| 一夜夜www| 老熟妇仑乱视频hdxx| 日韩欧美在线二视频| 舔av片在线| 亚洲精品在线美女| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲熟妇熟女久久| 黄色成人免费大全| 国产97色在线日韩免费| 国产欧美日韩精品亚洲av| 成人国产综合亚洲| 嫁个100分男人电影在线观看| 18禁观看日本| 色av中文字幕| 精品久久久久久久毛片微露脸| 日本黄色视频三级网站网址| 91麻豆av在线| 90打野战视频偷拍视频| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 久久精品影院6| 国产毛片a区久久久久| 三级毛片av免费| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 日韩欧美 国产精品| 国产激情久久老熟女| 成在线人永久免费视频| 国内精品美女久久久久久| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 中文字幕熟女人妻在线| 国产一区二区三区视频了| 午夜成年电影在线免费观看| 天天添夜夜摸| 两个人的视频大全免费| 国产高清videossex| 51午夜福利影视在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 国产综合懂色| 69av精品久久久久久| 欧美又色又爽又黄视频| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 中亚洲国语对白在线视频| av中文乱码字幕在线| 99精品在免费线老司机午夜|