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    基于PID控制算法的直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制方法研究

    2020-03-10 03:00:16,,,,,
    機(jī)械與電子 2020年2期
    關(guān)鍵詞:容錯(cuò)性微網(wǎng)控制算法

    ,,,,,

    (國(guó)網(wǎng)浙江嘉興供電公司,浙江 嘉興 314033)

    0 引言

    直流微網(wǎng)系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)輸出轉(zhuǎn)換和電力調(diào)度中發(fā)揮著重要作用,但由于直流微網(wǎng)輸出具有非線性的特點(diǎn),導(dǎo)致直流微網(wǎng)的輸出容錯(cuò)性能較差[1],需要進(jìn)行直流微網(wǎng)的容錯(cuò)控制設(shè)計(jì),提高直流微網(wǎng)的輸出穩(wěn)定性。研究直流微網(wǎng)的容錯(cuò)控制技術(shù),在進(jìn)行直流微網(wǎng)的優(yōu)化組網(wǎng)設(shè)計(jì)和自適應(yīng)電力調(diào)度中發(fā)揮重要作用,相關(guān)的直流微網(wǎng)的控制技術(shù)研究受到人們的極大關(guān)注。

    目前,對(duì)直流微網(wǎng)的控制技術(shù)是建立在直流微網(wǎng)的參數(shù)調(diào)節(jié)基礎(chǔ)上,建立直流微網(wǎng)的自適應(yīng)參數(shù)調(diào)度模型。

    針對(duì)傳統(tǒng)方法[2-6]的相關(guān)問(wèn)題,在此提出基于PID控制算法的直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制方法。首先構(gòu)建直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制對(duì)象模型和約束參量模型,在不同電網(wǎng)強(qiáng)度下調(diào)節(jié)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制參數(shù),采用無(wú)功環(huán)比例積分控制方法進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)尋優(yōu)分析,結(jié)合模糊PID控制方法,實(shí)現(xiàn)直流微網(wǎng)的優(yōu)化控制,最后進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)分析,得出有效性結(jié)論。

    1 直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制約束參量分析

    1.1 直流微電網(wǎng)的輸出回路參數(shù)調(diào)節(jié)

    為了實(shí)現(xiàn)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制,需要首先構(gòu)建直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制對(duì)象模型,以輸出功率、直流微網(wǎng)的參考電壓、弱電網(wǎng)下系統(tǒng)慣性響應(yīng)特征等為約束參量,進(jìn)行控制對(duì)象模型分析[7],采用慣量特性以及頻率響應(yīng)的前饋解耦調(diào)節(jié)方法,直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制對(duì)象模型表示為

    (1)

    (2)

    (3)

    根據(jù)微電網(wǎng)自身輸出阻抗特性[8],進(jìn)行直流微電網(wǎng)的輸出回路參數(shù)調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)方程為

    (4)

    根據(jù)上述公式,建立不同頻率系統(tǒng)間的直流微電網(wǎng)的多功率參數(shù)調(diào)節(jié)和耦合模型,進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制目標(biāo)函數(shù)構(gòu)建,在不同電網(wǎng)強(qiáng)度進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制設(shè)計(jì)。

    1.2 微電網(wǎng)控制整體參數(shù)優(yōu)化調(diào)節(jié)

    為了實(shí)現(xiàn)直流微網(wǎng)的容錯(cuò)控制,以輸出功率、直流微網(wǎng)的參考電壓、弱電網(wǎng)下系統(tǒng)慣性響應(yīng)特征等為約束參量[9],結(jié)合1.1節(jié)中的輸出回路參數(shù),得到微電網(wǎng)整體控制對(duì)象模型為

    (5)

    UQ為直流微網(wǎng)的可控電壓源;UJ為直流微網(wǎng)的偏置電壓;UE為直流微網(wǎng)的高壓側(cè)電壓。直流微網(wǎng)容錯(cuò)性控制的模糊約束特征量為

    Δv(l)=LQΔf(l)+v(u)LJf(l)+

    LE[Δf(l)-Δf(l-1)]

    (6)

    LQ為并網(wǎng)點(diǎn)電壓的諧波特征分量;LJ為直流微網(wǎng)容錯(cuò)性控制的波動(dòng)頻率;LE為微分參數(shù)增加虛擬阻尼電阻。采用變結(jié)構(gòu)的PID控制器,進(jìn)行直流微網(wǎng)的容錯(cuò)控制過(guò)程中的輸出狀態(tài)參數(shù)調(diào)節(jié)[10]。輸出平均功率變化率f,計(jì)算直流微網(wǎng)的直流控制變量,模型表示為

    (7)

    G11,G12,G21和G22分別代表輸出功率、參考電壓、系統(tǒng)慣性響應(yīng)特征和容錯(cuò)特征。

    由此得到具有隨機(jī)波動(dòng)性的微電網(wǎng)控制整體參數(shù)調(diào)節(jié)方程為

    (8)

    v為混合雙饋入直流輸入信號(hào);x1為相位和角頻率的聯(lián)合控制信號(hào);x2為輸入信號(hào);h為直流微電網(wǎng)控制的步長(zhǎng)。采用外環(huán)和電流內(nèi)環(huán)的聯(lián)合參數(shù)調(diào)節(jié)方法,得到直流多功率增益調(diào)節(jié)因子為h0,當(dāng)h值不變且輸入電壓穩(wěn)定時(shí),得到微電網(wǎng)控制的最優(yōu)參數(shù),進(jìn)行直流微網(wǎng)的多功率穩(wěn)態(tài)調(diào)節(jié),在不同電網(wǎng)強(qiáng)度下進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制的參數(shù)自整定性調(diào)節(jié),采用無(wú)功環(huán)比例積分控制方法進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)學(xué)習(xí)[11]。

    2 控制算法的優(yōu)化設(shè)計(jì)

    2.1 直流微網(wǎng)容錯(cuò)學(xué)習(xí)

    在上述構(gòu)建直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制對(duì)象模型和約束參量模型的基礎(chǔ)上,進(jìn)行控制算法的優(yōu)化設(shè)計(jì),本文提出基于PID控制算法的直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制方法,直流微電網(wǎng)的輸出功率和參考電壓的聯(lián)合參數(shù)優(yōu)化模型為

    (9)

    z1,z2為最大功率點(diǎn)因素;y為容錯(cuò)控制的輸出功率增益;z3為相關(guān)狀態(tài)變量;β1,β2,β3,δ,b為可調(diào)參數(shù)。采用混合雙饋入直流調(diào)節(jié)的方法,進(jìn)行微電網(wǎng)控制系統(tǒng)的狀態(tài)調(diào)節(jié),計(jì)算單個(gè)換流變?nèi)萘?,進(jìn)行直流微網(wǎng)的容錯(cuò)控制的模糊評(píng)價(jià)和自適應(yīng)調(diào)度[12],得到交流系統(tǒng)參數(shù)學(xué)習(xí)模型為

    (10)

    α1,α2,δ1,δ2,b0均為修正后的直流微電網(wǎng)優(yōu)化控制系數(shù);kP,kD分別為比例系數(shù)和微分系數(shù)。

    對(duì)直流微網(wǎng)控制約束參量模型進(jìn)行誤差反饋跟蹤融合處理得到誤差控制項(xiàng)為:

    Llx=(1-k2)L11

    (11)

    Lmx=k2L11

    (12)

    (13)

    Llx,Lmx和Lnx分別表示誤差區(qū)饋跟蹤融合處理的3種誤差控制項(xiàng);k2為控制系數(shù);L11和L22分別表示直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制的誤差基數(shù)。采用自適應(yīng)PID學(xué)習(xí)方法,進(jìn)行微電網(wǎng)輸出控制的加權(quán)學(xué)習(xí)[13-14],得到優(yōu)化的微電網(wǎng)輸出相位信息和阻抗信息為:

    (14)

    (15)

    w0為優(yōu)化的微電網(wǎng)輸出相位信息;Cx為微電網(wǎng)輸出控制加權(quán)系數(shù);Z0為阻抗;w0為直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制調(diào)節(jié)值。由此實(shí)現(xiàn)了利用直流微網(wǎng)容錯(cuò)學(xué)習(xí)得到的微電網(wǎng)輸出參數(shù)優(yōu)化,為變結(jié)構(gòu)PID優(yōu)化控制提供基礎(chǔ)。

    2.2 變結(jié)構(gòu)PID控制優(yōu)化

    在不同電網(wǎng)強(qiáng)度下進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制的參數(shù)自整定性調(diào)節(jié),采用無(wú)功環(huán)比例積分控制方法進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)調(diào)節(jié),建立變結(jié)構(gòu)PID控制模型,如圖1所示。

    圖1 變結(jié)構(gòu)PID控制結(jié)構(gòu)模型

    net1,net2分別表示變結(jié)構(gòu)PID控制結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)繞組;u1,u2,u3分別表示三相繞組間電壓;x1表示變結(jié)構(gòu)PID控制結(jié)構(gòu)繞組感應(yīng)值。根據(jù)圖1所示的變結(jié)構(gòu)PID控制模型,進(jìn)行直流微網(wǎng)直流多功率參數(shù)調(diào)節(jié)和容錯(cuò)性控制[15],得到優(yōu)化的控制約束參量為:

    (16)

    采用變結(jié)構(gòu)的模糊PID控制方法進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制過(guò)程中的自適應(yīng)加權(quán)學(xué)習(xí),加權(quán)系數(shù)滿足Gm(s)=G0(s),tm=τ,誤差反饋調(diào)節(jié)函數(shù)為

    H(s)=Gm(s)U(s)×Ipri

    (17)

    Gm(s)為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;U(s)為所受粘性阻尼系數(shù)。采用PID控制方法,得到直流微網(wǎng)數(shù)據(jù)輸入層滿足

    (18)

    Gc(s)為飽和補(bǔ)償系數(shù);G0(s)為直流微網(wǎng)數(shù)據(jù)輸入層補(bǔ)償因子。PID控制下的輸出層為

    (19)

    Lm為PID控制下的輸出層基數(shù)。根據(jù)輸入層與輸出層之間的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)差異性特征,進(jìn)行容錯(cuò)性調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制改進(jìn)設(shè)計(jì)。

    3 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    為了驗(yàn)證本文方法在實(shí)現(xiàn)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制中的應(yīng)用性能,進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)采用MATLAB進(jìn)行控制算法設(shè)計(jì),設(shè)置直流微電網(wǎng)的混合多饋調(diào)節(jié)系數(shù)為0.25,端口電壓為300 V,無(wú)功環(huán)積分增益為0.02,額定直流電壓為1 200 V,鎖相電流環(huán)為1.25 A,PID神經(jīng)元個(gè)數(shù)為20,加權(quán)系數(shù)為0.29,比例積分參數(shù)為0.68,根據(jù)上述參數(shù)設(shè)定,進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制仿真分析,得出微電網(wǎng)的輸出阻抗和電壓波德圖如圖2所示。

    圖2 微電網(wǎng)的輸出阻抗和電壓波德圖

    分析圖2得知,采用本文方法進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制的輸出穩(wěn)定性較好,阻抗增益較大,設(shè)置電網(wǎng)等效電感0.25 mH,測(cè)試不同電網(wǎng)強(qiáng)度下的容錯(cuò)性能,得到收斂性曲線如圖3所示。

    圖3 容錯(cuò)性能測(cè)試

    分析圖3得知,采用本文方法進(jìn)行直流微網(wǎng)控制的容錯(cuò)性能較好,控制效果較好,具有很好的收斂性和魯棒性。將其與文獻(xiàn)[5]和文獻(xiàn)[6]方法對(duì)比,進(jìn)一步測(cè)試輸出增益,得到對(duì)比結(jié)果如表1所示。分析表1得知,通過(guò)對(duì)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制,提高了輸出增益。

    表1 輸出增益測(cè)試對(duì)比

    4 結(jié)束語(yǔ)

    針對(duì)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制效果不佳,質(zhì)量未達(dá)到直流微網(wǎng)容錯(cuò)要求的狀況,本文提出并設(shè)計(jì)基于PID控制算法的直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制方法,提高直流微網(wǎng)的輸出穩(wěn)定性,構(gòu)建直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制對(duì)象模型,根據(jù)微電網(wǎng)自身輸出阻抗特性,進(jìn)行直流微電網(wǎng)的輸出回路參數(shù)調(diào)節(jié),構(gòu)建不同頻率系統(tǒng)間相互耦合器,以滿足實(shí)際需要。采用無(wú)功環(huán)比例積分控制方法進(jìn)行直流微網(wǎng)容錯(cuò)調(diào)節(jié),建立變結(jié)構(gòu)PID控制模型,實(shí)現(xiàn)直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制改進(jìn)設(shè)計(jì)。研究得知,本文方法進(jìn)行直流微網(wǎng)控制的輸出增益較好,容錯(cuò)性較強(qiáng),控制效果較好,符合直流微網(wǎng)容錯(cuò)要求,為實(shí)際的直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制提供有力的數(shù)據(jù)參考,具有重要的意義。在未來(lái)的研究中,可以就如何減少直流微網(wǎng)容錯(cuò)控制時(shí)間和降低容錯(cuò)率等方法進(jìn)行更加深入的研究。

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