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    基于線性模型的自適應(yīng)優(yōu)化去霧算法

    2020-03-05 03:12:18孫士偉劉金虎馬文君王小鵬
    應(yīng)用光學(xué) 2020年1期
    關(guān)鍵詞:大氣信息模型

    孫士偉,劉金虎,馬文君,王小鵬

    (蘭州交通大學(xué) 電子與信息工程學(xué)院,甘肅 蘭州 730070)

    引言

    霧天條件下,由于光受到大氣中的微小顆粒以及水分子的散射和吸收,相機(jī)從場(chǎng)景點(diǎn)捕獲到的圖像具有較低的對(duì)比度和可見(jiàn)度,這種現(xiàn)象給計(jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用(如圖像分割及對(duì)象追蹤)方面帶來(lái)極大不便[1]。因此對(duì)圖像進(jìn)行去霧具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。早期的去霧方法通常需要多幅輸入圖像或額外信息[2],然而,大多數(shù)情況下很難達(dá)到這些需求,因此近些年提出一些基于先驗(yàn)或強(qiáng)烈假設(shè)的單幅圖像去霧算法。

    目前,單幅圖像去霧算法在計(jì)算機(jī)視覺(jué)方面扮演著重要角色。一些算法通過(guò)增強(qiáng)對(duì)比度來(lái)提高圖像可見(jiàn)度,即圖像增強(qiáng)[3-4]。這種方法一般不考慮圖像場(chǎng)景深度,因此恢復(fù)的圖像易導(dǎo)致顏色失真或過(guò)飽和現(xiàn)象。Tan[5]通過(guò)對(duì)局部對(duì)比度作最大化操作來(lái)提高可見(jiàn)度,但由于圖像增強(qiáng)過(guò)度導(dǎo)致恢復(fù)結(jié)果不自然。另一種算法是基于物理模型的圖像復(fù)原算法[6-7],該算法是通過(guò)降質(zhì)圖像反推出無(wú)霧圖像。He 等[8]提出一種基于暗通道先驗(yàn)去霧算法,該算法可以去除一定霧氣,但由于透射率估計(jì)不準(zhǔn)確,導(dǎo)致在天空區(qū)域出現(xiàn)halo 效應(yīng)。Wang等[9]提出一種基于線性傳輸?shù)娜レF算法,該算法去霧較徹底,但對(duì)濃霧圖像失效且存在顏色失真的現(xiàn)象。

    因此,本文提出一種基于線性模型的自適應(yīng)優(yōu)化去霧算法。該算法主要有兩個(gè)貢獻(xiàn):1)去除細(xì)節(jié)邊緣塊狀效應(yīng);2)根據(jù)不同的霧濃度自適應(yīng)選擇透射率值。

    1 相關(guān)工作

    1.1 物理模型

    大氣散射模型[10]描述了相機(jī)獲取霧圖過(guò)程,目前廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)視覺(jué)方面,該模型用公式可表示為

    式中:I(x) 表示霧圖;J(x)表示復(fù)原無(wú)霧圖像;A表示全局大氣光值;t(x)表示透射率。(1)式右側(cè)第一項(xiàng)J(x)t(x)稱為直接衰減項(xiàng),第二項(xiàng)A(1-t(x))稱為大氣光,物理模型可以描述為直接衰減和大氣光,假設(shè)在大氣均勻的情況下,透射率可以表示為

    式中: β為大氣散射系數(shù);d(x)表示場(chǎng)景點(diǎn)到相機(jī)的距離。

    1.2 暗通道先驗(yàn)

    通過(guò)對(duì)戶外非天空無(wú)霧圖像觀察,He 等[8]發(fā)現(xiàn),在無(wú)霧圖像的RGB 3 個(gè)通道中,至少存在一個(gè)通道具有極低的灰度值,趨近于0。因此,暗通道先驗(yàn)可以描述為

    由于暗通道先驗(yàn)使用最小值濾波,因此在復(fù)原圖像中容易產(chǎn)生塊狀效應(yīng)。

    1.3 線性模型

    由于在霧天條件下,透射率與場(chǎng)景距離有關(guān),成像距離越大,圖像像素值越高。因此,Wang 等人提出假設(shè):

    上式可以用二次函數(shù)表示為

    假設(shè)大氣光為常數(shù),根據(jù)(1)式、(6)式,可得到透射率表達(dá)式:

    2 本文算法

    在線性模型算法的基礎(chǔ)上,提出一種自適應(yīng)優(yōu)化去霧算法,具體流程圖如圖1 所示。本文算法主要分為3 個(gè)步驟:1)通過(guò)邊緣信息模型保持邊緣細(xì)節(jié),得到粗略透射率;2)通過(guò)暗通道圖來(lái)自適應(yīng)地優(yōu)化透射率;3)求取大氣光,結(jié)合物理模型恢復(fù)出圖像。

    圖1 去霧算法流程圖Fig.1 Flow chart of defogging algorithm

    2.1 透射率估計(jì)

    2.1.1 邊緣信息模型

    由于線性模型中采用最小濾波操作,所求初始透射率圖中容易產(chǎn)生邊緣細(xì)節(jié)信息丟失現(xiàn)象,因此本文利用邊緣信息模型來(lái)保持邊緣細(xì)節(jié)[11]。中值濾波可以在有效去除噪聲的同時(shí)保持邊緣信息,邊緣信息模型表示如下:

    式中:W取值為0.95;?(x)表示以像素點(diǎn)x為中心的濾波窗口;W(x) 表 示在像素點(diǎn)x的像素值;W(y)表示?(x)對(duì)應(yīng)的像素值;crossbilateral為交叉雙邊濾波。據(jù)此可以得到粗略透射率如下:

    2.1.2 自適應(yīng)優(yōu)化

    為了更好地控制線性模型的變換程度以達(dá)到較好的恢復(fù)效果,本文引入調(diào)整因子 δ(0 ≤δ ≤1),從而透射率可以描述成:

    圖2 不同 δ值恢復(fù)效果Fig.2 Restoration effects of different δ values

    從圖2 可以看出,δ取值較大時(shí),近景恢復(fù)效果較好,能夠得到較多的細(xì)節(jié)信息,但是遠(yuǎn)景處去霧不徹底; δ取值較小時(shí),遠(yuǎn)景恢復(fù)效果較好,基本上去除霧氣的干擾,但近景易產(chǎn)生過(guò)飽和現(xiàn)象。因此可以看出: δ值與去霧程度呈負(fù)相關(guān)。在一幅有霧圖像中,若 δ取定值,則不能很好地同時(shí)恢復(fù)出遠(yuǎn)景和近景區(qū)域細(xì)節(jié)信息,因此本文將 δ定值轉(zhuǎn)化為 δ (x)來(lái)自適應(yīng)地調(diào)節(jié)透射率,使得在濃霧(遠(yuǎn)景)區(qū)域取較小的 δ值,在薄霧(近景)區(qū)域取較大的δ值。由于暗通道圖可以反映霧濃度信息,因此本文結(jié)合暗通道先驗(yàn),δ(x)可以表示為

    式中crossbilateral 為交叉雙邊濾波,目的是消除暗通道先驗(yàn)中最小濾波引起的塊狀效應(yīng)。由此可得出自適應(yīng)優(yōu)化透射率為

    透射率圖與復(fù)原圖像如圖3 所示。其中,圖3(a)為優(yōu)化前的透射率,即初始透射率,圖3(c)為初始透射率的恢復(fù)圖像,可以看出圖3(a)整體過(guò)亮,不能較好地反映景深信息,且復(fù)原出的圖像整體霧感較濃;圖3(b)為經(jīng)過(guò)本文算法優(yōu)化后的透射率,圖3(d)為優(yōu)化透射率復(fù)原后圖像,可以看出經(jīng)過(guò)保持邊緣信息及自適應(yīng)優(yōu)化后的透射率圖更加平滑,且更能突出景深信息。由圖3(b)得到的恢復(fù)圖像,霧氣基本去除,細(xì)節(jié)信息更加豐富。

    2.2 大氣光估計(jì)

    圖3 透射率圖及恢復(fù)圖像Fig.3 Transmittance images and restored images

    上文對(duì)于透射率估計(jì)的前提是假設(shè)大氣光值已知,大氣光值選取的準(zhǔn)確與否影響復(fù)原圖像效果。對(duì)于大氣光的選取,He 等[8]選取暗通道圖中前0.1%中像素點(diǎn)的最大像素值作為大氣光值,該方法適合大多數(shù)圖像,但對(duì)于含有強(qiáng)光源以及白色物體的圖像失效;Wang 等[9]采用四叉樹(shù)的方法,即將圖像分為4 個(gè)部分,計(jì)算每部分的權(quán)值,依次進(jìn)行比較,直至最后大氣光選定區(qū)域?yàn)閳D像上半部分,由于該方法是以亮度值為基點(diǎn),因此對(duì)于薄霧圖像以及濃霧圖像容易導(dǎo)致大氣光估計(jì)過(guò)大或過(guò)小問(wèn)題;考慮到大多數(shù)大氣光的估計(jì)值為定值,Sun 等[12]提出一種局部大氣光的估計(jì)方法,該方法基于最大濾波,根據(jù)不同區(qū)域,自適應(yīng)地選擇大氣光值,由于該方法是以局部區(qū)域?yàn)榛c(diǎn)計(jì)算大氣光值的,因此避免了全局大氣光帶來(lái)的估計(jì)不準(zhǔn)確問(wèn)題。本文采用此局部大氣光估計(jì)方法,用公式表示為

    2.3 恢復(fù)圖像

    根據(jù)已經(jīng)求得的透射率及大氣光值,通過(guò)大氣散射模型恢復(fù)出無(wú)霧圖像,由于當(dāng)透射率t′′(x)過(guò)小乃至趨近于0 時(shí)會(huì)影響復(fù)原效果,因此本文利用t0=0.1來(lái)限制透射率。復(fù)原圖像表示為

    3 仿真結(jié)果

    本文提出的基于線性模型的自適應(yīng)優(yōu)化去霧算法,該算法不僅計(jì)算簡(jiǎn)便,而且對(duì)濃霧圖像有較好的復(fù)原效果,顯示出更多細(xì)節(jié)信息。為了驗(yàn)證本文算法的有效性,選取幾組有霧圖像進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)并進(jìn)行分析。

    圖4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比Fig.4 Comparison of experimental results

    圖4 為霧霾天氣條件下的有霧圖像以及各種算法的去霧效果對(duì)比。選取了He 等[13]提出的暗通道先驗(yàn)算法,Zhu 等[14]提出的顏色衰減先驗(yàn)算法,以及Wang 等[9]提出的線性傳輸算法與本文算法進(jìn)行對(duì)比。由圖4 中可以看出,He 等算法恢復(fù)的圖像去除了大部分霧氣,近景恢復(fù)效果較好,但圖像邊緣處仍存在殘霧現(xiàn)象,且對(duì)于景深處去霧不徹底;Zhu 等算法恢復(fù)了大部分細(xì)節(jié)信息,但復(fù)原圖像整體偏暗且對(duì)濃霧圖像處理效果一般;Wang 等算法對(duì)于景深區(qū)域去霧效果較好,但由于大氣光估計(jì)不準(zhǔn)確,在天空區(qū)域出現(xiàn)顏色失真現(xiàn)象,且在近景處存在細(xì)節(jié)丟失現(xiàn)象;與其他算法相比,本文算法復(fù)原圖像能夠恢復(fù)出豐富的細(xì)節(jié)信息且圖像清晰,由于透射率的自適應(yīng)優(yōu)化處理,對(duì)包含景深區(qū)域圖像與濃霧圖像處理效果也較好。

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證本文算法的有效性和可行性,本文采用可見(jiàn)邊,平均梯度,飽和像素點(diǎn),以及運(yùn)行時(shí)間等評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)以上各算法進(jìn)行評(píng)價(jià)對(duì)比[15]。其中,可見(jiàn)邊與平均梯度值越大,表明恢復(fù)圖像的邊緣信息和圖像對(duì)比度越高,飽和像素點(diǎn)與運(yùn)行時(shí)間值越小,表示圖像的過(guò)飽和現(xiàn)象越小且計(jì)算復(fù)雜度越小。

    圖5 分別列出了圖4 中各算法的評(píng)價(jià)指標(biāo)。從圖中可以看出,與He 算法和Zhu 算法相比,本文算法在4 種評(píng)價(jià)指標(biāo)上均占優(yōu)勢(shì)(除第二幅圖像的平均梯度外);與Wang 算法相比,本文算法在可見(jiàn)邊、平均梯度以及飽和像素點(diǎn)上優(yōu)于Wang 算法,但由于邊緣信息以及雙邊濾波的使用,本文算法計(jì)算復(fù)雜度較Wang 算法略高。綜上所述,本文算法具有較高的可行性和有效性。

    圖5 各算法評(píng)價(jià)指標(biāo)Fig.5 Evaluation indices of different algorithms

    4 結(jié)論

    針對(duì)線性傳輸算法中存在的一些不足,本文提出一種基于線性模型的自適應(yīng)優(yōu)化去霧算法。該算法通過(guò)邊緣信息模型在去除霧氣的同時(shí)保持有霧圖像的邊緣細(xì)節(jié),并且根據(jù)不同的霧濃度賦予合適的調(diào)整值,達(dá)到去除景深區(qū)域霧氣的效果。另外,通過(guò)與經(jīng)典算法的圖像恢復(fù)效果以及4 項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)比,驗(yàn)證了本文算法的優(yōu)越性。

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