• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于北斗導航的導盲無人機

    2020-02-29 10:39:57董云飛鐘萬福梁子杰柳明遠周佳豪
    科技創(chuàng)新與應用 2020年7期
    關鍵詞:導盲圖像識別無人機

    董云飛 鐘萬?!×鹤咏堋×鬟h 周佳豪

    摘? 要:出行不便為盲人帶來了很大困擾?,F(xiàn)有產(chǎn)品的輔助出行效果一般。文章設計的基于北斗導航的導盲無人機。能夠保障盲人的出行安全,具有紅綠燈狀態(tài)識別、斑馬線識別、位置定位、語音提示避障、盲人交流等功能,使無人機將成為盲人的空中之“眼”。

    關鍵詞:導盲;無人機;圖像識別;北斗導航系統(tǒng)

    中圖分類號:V279? ? ? ? ? 文獻標志碼:A? ? ? ? ?文章編號:2095-2945(2020)07-0035-03

    Abstract: The inconvenience of travel brings a lot of trouble to the blind. The auxiliary travel effect of the existing products is general. A blind guide UAV based on Beidou navigation is designed in this paper. It can ensure the travel safety of the blind, and has the functions of traffic light state recognition, zebra crossing recognition, location location, voice prompt obstacle avoidance, blind communication and so on, so that the UAV will become the"eye" of the blind in the air.

    Keywords: blind guide; UAV; image recognition; Beidou navigation system

    前言

    盲人出行本身具有頗多不便。傳統(tǒng)的導盲杖和導盲犬受外界因素影響很大,容易發(fā)生意外;新興的導盲眼鏡、導盲機器人會極大的受到環(huán)境的約束,不確定因素高,難以滿足盲人需求。而配有北斗系統(tǒng)的無人機則可以避免上述問題,給用戶帶來更舒適的出行體驗。本文設計的無人機系統(tǒng),技術核心是機器視覺指導的自動飛行。通過一系列的智能識別,讓盲人更好的“看”到這個世界。

    1 創(chuàng)新方案

    導盲無人機具備的功能主要有躲避障礙物,選定適合路線,分辨紅綠燈狀態(tài),城市環(huán)境中搜尋斑馬線、盲人位置的定位、緊急情況處理、人臉識別盲人好友以及人機交互使用等。

    導盲無人機工作時,由盲人語音向無人機發(fā)出指令,發(fā)出目的地信息,無人機便會為盲人規(guī)劃出一條最優(yōu)路徑。無人機導航部分主芯片由TM4C123G控制,通過ublox軟件配置接收北斗衛(wèi)星坐標實現(xiàn)定位模塊監(jiān)測周圍環(huán)境,定位所處位置;在確定盲人位置后,通過攝像頭觀察周圍環(huán)境,為盲人提供安全提示。

    無人機配有超聲波測距模塊,模塊采集信號傳給TM4C123G處理,算出距離后將信息傳給終端,轉化成語音提醒盲人。

    除此之外,無人機搭載的小型攝像頭采集周圍環(huán)境信息,將視覺信息轉換為語音提示,輔助盲人出行。攝像頭配有的人臉識別功能,使盲人在看到熟人的時候正常交流,極大的改善盲人的社交體驗。

    2 功能概述

    導盲無人機具有導航和自由跟隨兩種模式。

    導航模式:人與無人機語音傳輸通訊,無人機收到指令進行路徑規(guī)劃,語音播報指導行人前進。前進過程中無人機智能識別環(huán)境,對盲人進行指導。

    自由跟隨模式:盲人若沒有告訴無人機目的地,無人機將默認把工作模式設置為自由跟隨。該模式中,無人機仍起到保護提醒的功能。

    在上述的兩種工作模式中,無人機通過機載超聲波模塊為自己提供避障信息,并通過北斗定位系統(tǒng)將盲人位置信息實時傳輸給親屬;無人機突然故障,會及時向盲人親屬出求救信息,規(guī)避危險。

    為滿足盲人群體的社交需求,無人機還具備人臉識別功能。攝像頭識別信息后語音告知用戶。

    3 技術概述

    無人機機架水平結構設計、中心控制板區(qū)域內(nèi)凹、四角螺旋槳處于同水平面,依據(jù)空氣動力學,保證飛行器提供穩(wěn)定的升力。其腳架弧形設計可以最大程度減震。

    同時,飛行器將負載超聲波模塊1個,攝像頭模塊2個,飛行主控制電路板3個,線材若干。負載總重950g,單個電機提供最大升力700g,四螺旋槳提供的總升力為2.8kg。負重后能提供的最大升力為1.85kg。

    圖2中無人機尺寸大小為280×280×180mm,對焦軸距為330mm,四軸總重量950g,2m內(nèi)飛行精度±5mm,30m內(nèi)飛行精度±20mm,可見平穩(wěn)性和精度都足以滿足用戶需求。

    飛行器機臂具有一個北斗導航模塊BN280,經(jīng)過測試,模塊精度1m~2m,可以滿足為導盲無人機位置定位與導航飛行的要求。

    導航模式下,無人機從用戶獲取目的地后,記錄當前位置的經(jīng)緯度,并找到目標位置坐標,規(guī)劃最優(yōu)路線。出發(fā)后位置信息會實時上傳并記錄,親屬可通過手機查詢。位置信息經(jīng)數(shù)傳設備處理通過板載天線發(fā)射,與地面基站終端通信。

    4 功能實現(xiàn)

    4.1 穩(wěn)定飛行

    為了解決飛行器的姿態(tài)問題,將會使用兩個坐標系系統(tǒng),一個是固定在地面的地理坐標系,另一個是固定在飛行器上的機體坐標系。電機轉動的過程中,由于同類型電機的各項參數(shù)難以達到百分之百的相同,難免會使飛行器工作時失衡,受到外界流動空氣干擾時,也會產(chǎn)生失衡的現(xiàn)象。假如飛行器飛行時向一方偏倒時,則有相應的電機增加轉速,提供更大的升力,來補償之前的失衡。所以為了在工作時保持飛行器的平穩(wěn)飛行,我們必須時刻檢測其飛行狀態(tài),并對電機進行相應的控制,維持其穩(wěn)定。這種根據(jù)被控制對象的狀態(tài)來更改輸入信號的控制方式稱之為反饋控制,而為了獲取飛行器的狀態(tài)我們就需要時刻來觀測,通過人眼去檢測有兩點不足,一是不可能時刻看著飛行器,第二就是觀測到再控制,可能飛行器已經(jīng)掉下來的,所以我們采用陀螺儀來獲取飛行器的位姿,然后通過常用的PID算法對其實現(xiàn)一個閉環(huán)的控制。

    通過圖3所示PID傳遞函數(shù)方框圖,則可以通過目前位姿的反饋控制飛行器各個電機的轉速,達到穩(wěn)定飛行的目的。

    4.2 超聲波避障

    超聲波傳感器可以發(fā)出超聲波,超聲波碰觸到障礙物之后會反射回傳感器。所以可以根據(jù)簡單的速度、時間、位移公式來計算障礙物距離飛行器的位置。板載單片機的定時器從發(fā)出超聲波開始計時,超聲波返回后停止計時,所記錄的時間則是波傳播所需的時間,根據(jù)超聲波速和記錄的時間則可得到障礙物與飛行器之間的距離。飛行器通過超聲波傳輸回來的位置信息改變飛行軌跡,從而實現(xiàn)超聲波避障。

    4.3 紅綠燈識別

    對紅綠燈的識別將通過Haar-like 級聯(lián)分類器定位。為了識別紅綠燈的顏色,首先就要在環(huán)境之中搜尋紅綠燈。基于模式識別的紅綠燈檢測,要先將紅綠燈分類器進行訓練,訓練好之后,再對環(huán)境中的紅綠燈進行檢測。

    (1)通過收集道路上不同的紅綠燈圖片作為訓練的正樣本,而其中不含有紅綠燈圖像的圖片,則作為分類器中的負樣本。將Haar-like特征從這些圖片之中分離出來,根據(jù)其特征去設計一個具備最優(yōu)閾值的弱分類器,通過Ada Boost算法對這個弱分類器進行迭代,增強其分類的強度,最后通過集合在一起的強分類器,達到更高更準確的識別率。

    (2)分類器訓練好之后,則要對環(huán)境中的紅綠燈進行檢測。將攝像頭捕捉到周圍環(huán)境的畫面按幀進行提取,之后將每幀圖像進行分塊處理,形成子窗口,然后提取其中的Haar-like特征與分類器的結果進行比對,使用分類器中的節(jié)點特征進行篩選,相似度低的就被排除在外,最后比對每一幀的結果,識別紅綠燈的具體區(qū)域。

    上述算法可以捕捉到攝像頭視野內(nèi)的紅綠燈,之后則要對燈的顏色進行識別。但是,攝像頭捕捉的圖像受外界光線的影響特別大,在光強或昏暗的環(huán)境中,紅綠燈的顏色不會準確的表示為紅色、綠色的純正顏色,這樣則對顏色識別的準確率帶來了極大的挑戰(zhàn)。這樣RGB色彩模型就難以滿足我們準確識別的需求。

    基于上述問題,我們又考慮通過顏色的光譜波長進行識別的HSV色彩空間,這樣紅綠燈的色度H則有非常明顯的差別,可以很好的提高識別的準確率。

    在HSV色彩模型中,綠色的H值為120°,之后控制可接受的顏色范圍,介于黃色在青色之間,可以規(guī)范其在空間中的范圍是60°-180°。按照此方式也可以規(guī)定出紅色在模型中的色度范圍是0°-60°和300°-360°。而圖片中的其他物體顏色可能也會具有所識別空間中的特性,所以為了增加判斷的準確性,還需要考慮到紅綠燈邊框與燈之間的比例,以及紅綠燈在環(huán)境中所占的比例。

    (1)收集一個樣本庫,里面的每一張圖片都有不同環(huán)境中的紅綠燈,其中紅燈亮和綠燈亮的圖片各占一半。之后采集到圖像中的像素點用M來表示,其中紅燈圖片的像素點總數(shù)用Mr表示,綠燈圖片的像素點總數(shù)用Mg表示。

    (2)像素點統(tǒng)計完畢之后,將圖片用HSV色彩模型進行轉換,判斷其中像素點色度在之前設計的紅色范圍之中的點數(shù)Nred,算出所有紅燈圖片的總點數(shù);同理,可以得到綠色圖片的像素點總數(shù)Ngreen。

    (3)之后則可以計算出紅燈綠燈在圖片中占總體環(huán)境的比例βred,βgreen:

    βred=Nred/Mr

    βgreen=Ngreen/Mg? ? ? ? 式4-1

    在比例計算好之后,就可以根據(jù)該比例設置一個范圍,規(guī)定達到某一裕度范圍內(nèi)的數(shù)值可以被識別為紅燈或者是綠燈。這樣則可以根據(jù)像素點的比例來準確識別環(huán)境中的紅綠燈,大大避免出現(xiàn)誤判的可能性。

    4.4 對斑馬線進行識別

    對斑馬線的識別與紅綠燈的識別有一定的相似性,首先肯定要在環(huán)境中提取斑馬線的圖片,并且對其進行邊緣提取,最后通過Hough變換得到斑馬線的特征。

    我們通過直方圖均衡化對每一幀圖片進行處理,通過這種方式可以使得圖像反差增大,從而更容易被識別;為了圖片降噪,我們采取中值濾波的手段;之后通過Canny邊緣算子對圖片進行邊緣檢測,這種當時可以達到很高的檢測精度,同時也有一定的圖片降噪能力;最后為了將斑馬線的直線邊緣識別,采用Hough變換來提取邊緣特征,即可得到想要的特征數(shù)據(jù)。

    按照上述方式在實際環(huán)境中很容易受到影響,往往會有汽車轉彎遮擋斑馬線,或者行人在斑馬線上移動時造成影響。我們可以近似認為人穿越斑馬線的時候近似與斑馬線的線條是垂直,但是當用戶走歪了,或者無人機的拍攝角度出現(xiàn)了一些偏差的時候,就會對判斷結果產(chǎn)生影響。所以我們設計了一套合理的規(guī)則來對提取到的數(shù)據(jù)進行特征的識別。在根據(jù)所提取的特征數(shù)據(jù)進行斑馬線識別時,需要系統(tǒng)設計一套合理的規(guī)則利用提取的數(shù)據(jù),來準確的判斷圖片中是否包含斑馬線以及斑馬線在環(huán)境中所處的位置。

    5 應用前景

    無人機導盲可以為用戶提供更大的安全保障。相對于其他行之有效的導盲方式,使用無人機可以大幅降低成本,預估五千元左右就能獲得極為舒適的用戶體驗,性價比很高。與同類型商品相比,無人機智能導盲對信息的處理更全面具體,對路況的把控也更精確,除此之外,親屬可以實時收到位置信息,能使用戶出行更獨立,減輕家人負擔,在真正意義上做到取代傳統(tǒng)的導盲方式,成為盲人的“空中之眼”。

    此外,基于圖像識別的無人機可以依靠自身北斗數(shù)據(jù)、控制算法、機器視覺,形成自我飛行的能力,在軍事應用、公安追捕、災害搜救等領域的發(fā)展前景將不可限量。

    參考文獻:

    [1]高小娟.基于北斗衛(wèi)星的可靠遠程通信系統(tǒng)設計[D].天津:天津大學,2015.

    [2]楊佩宗,王利斌,裴煥斗,等.一種高壓縮比的圖像采集壓縮系統(tǒng)設計[J].電子器件,2019,42(1):163-167.

    [3]趙超輪,趙國榮,戴邵武,等.基于改進型PID算法的四旋翼控制研究[J/OL].計算機仿真:1-8[2020-02-13].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.3724.TP.20191114.1036.056.html.

    [4]靳亞磊,李虹,李昕濤.四旋翼飛行器串級PID控制設計與實現(xiàn)[J].太原科技大學學報,2018,39(3):177-183.

    猜你喜歡
    導盲圖像識別無人機
    基于云端技術的多功能導盲手杖的設計與實現(xiàn)
    玩具世界(2022年3期)2022-09-20 01:45:56
    基于物聯(lián)網(wǎng)的導盲機器犬的研究與設計
    客聯(lián)(2022年3期)2022-05-31 04:28:08
    基于Resnet-50的貓狗圖像識別
    電子制作(2019年16期)2019-09-27 09:34:50
    高速公路圖像識別技術應用探討
    路口導盲及馬路障礙物檢測提醒系統(tǒng)的設計
    測控技術(2018年10期)2018-11-25 09:35:52
    圖像識別在物聯(lián)網(wǎng)上的應用
    電子制作(2018年19期)2018-11-14 02:37:04
    圖像識別在水質(zhì)檢測中的應用
    電子制作(2018年14期)2018-08-21 01:38:16
    智能導盲
    科學大觀園(2018年2期)2018-05-30 14:47:58
    高職院校新開設無人機專業(yè)的探討
    人間(2016年26期)2016-11-03 17:52:40
    利用無人機進行航測工作的方式方法
    久久久久国产精品人妻一区二区| 久久精品国产亚洲av天美| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产高清有码在线观看视频| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 日本av手机在线免费观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 哪个播放器可以免费观看大片| 69精品国产乱码久久久| 少妇的逼好多水| 亚洲欧洲日产国产| 9色porny在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产精品熟女久久久久浪| 国产成人aa在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 热re99久久精品国产66热6| 纯流量卡能插随身wifi吗| 欧美精品亚洲一区二区| av电影中文网址| 51国产日韩欧美| 嘟嘟电影网在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲国产欧美在线一区| 午夜激情久久久久久久| 制服诱惑二区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 在线精品无人区一区二区三| 免费大片黄手机在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 视频在线观看一区二区三区| 26uuu在线亚洲综合色| 高清av免费在线| 国产黄片视频在线免费观看| 一级毛片我不卡| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久久国产欧美日韩av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精品一品国产午夜福利视频| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲国产av新网站| 大香蕉97超碰在线| 日本欧美视频一区| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产精品成人久久小说| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 波野结衣二区三区在线| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品国产国语对白av| 久久精品国产a三级三级三级| 黄色一级大片看看| 我的女老师完整版在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 丝袜喷水一区| 久久免费观看电影| 视频中文字幕在线观看| 国产一级毛片在线| 国产精品.久久久| 成人国产麻豆网| 在线观看免费高清a一片| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 99久国产av精品国产电影| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美三级亚洲精品| 各种免费的搞黄视频| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 色婷婷av一区二区三区视频| a级毛片黄视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产免费一级a男人的天堂| 少妇的逼好多水| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩欧美一区视频在线观看| 午夜日本视频在线| 日本爱情动作片www.在线观看| 超碰97精品在线观看| 日韩成人伦理影院| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 黄片播放在线免费| 亚洲av在线观看美女高潮| 夫妻性生交免费视频一级片| 少妇的逼好多水| 久久精品夜色国产| 不卡视频在线观看欧美| 日本vs欧美在线观看视频| 午夜福利影视在线免费观看| 99久久精品一区二区三区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 美女主播在线视频| 免费观看a级毛片全部| av黄色大香蕉| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 成人综合一区亚洲| 久久女婷五月综合色啪小说| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲综合色网址| 视频中文字幕在线观看| 曰老女人黄片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日韩成人伦理影院| 伊人亚洲综合成人网| www.色视频.com| 人人澡人人妻人| 国产精品久久久久久精品电影小说| 九九爱精品视频在线观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 免费观看的影片在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 人妻 亚洲 视频| 国产免费福利视频在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 男女国产视频网站| 大片免费播放器 马上看| 丁香六月天网| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品久久久久久av不卡| 人妻 亚洲 视频| 国产精品偷伦视频观看了| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产av精品麻豆| 99久久中文字幕三级久久日本| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美3d第一页| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲精品一二三| 久久人妻熟女aⅴ| 少妇丰满av| 天堂8中文在线网| 免费黄色在线免费观看| 在线观看免费视频网站a站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产极品天堂在线| 亚洲怡红院男人天堂| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品人妻熟女av久视频| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 精品一品国产午夜福利视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 日韩制服骚丝袜av| 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 午夜影院在线不卡| 成人免费观看视频高清| 亚洲美女黄色视频免费看| 中文字幕最新亚洲高清| 日本欧美国产在线视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲久久久国产精品| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 成人国语在线视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 成年女人在线观看亚洲视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产国语露脸激情在线看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 成年女人在线观看亚洲视频| 欧美xxⅹ黑人| 极品人妻少妇av视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 妹子高潮喷水视频| 色5月婷婷丁香| 精品人妻偷拍中文字幕| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产极品天堂在线| videossex国产| 成年女人在线观看亚洲视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产成人一区二区在线| 街头女战士在线观看网站| 人人澡人人妻人| 韩国高清视频一区二区三区| 久久久久久久久久久丰满| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美精品一区二区大全| 爱豆传媒免费全集在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 成人二区视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 美女cb高潮喷水在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产男女超爽视频在线观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 综合色丁香网| 99热这里只有是精品在线观看| 另类亚洲欧美激情| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲成人手机| 伦精品一区二区三区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 日韩一区二区三区影片| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 视频中文字幕在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲成色77777| 日日撸夜夜添| 美女福利国产在线| 飞空精品影院首页| 国产成人freesex在线| av在线观看视频网站免费| 黑人高潮一二区| 能在线免费看毛片的网站| 精品人妻一区二区三区麻豆| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲高清免费不卡视频| 99久久人妻综合| 国产男女超爽视频在线观看| 日日撸夜夜添| 一本大道久久a久久精品| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美xxⅹ黑人| 日韩av免费高清视频| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲人成网站在线观看播放| 欧美精品一区二区大全| 亚洲av.av天堂| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久韩国三级中文字幕| 如何舔出高潮| 成人免费观看视频高清| 在线观看三级黄色| 久久久久久久久久久丰满| 2022亚洲国产成人精品| 老司机亚洲免费影院| 国产在线视频一区二区| 成人漫画全彩无遮挡| 天天影视国产精品| 国产亚洲一区二区精品| 成人毛片60女人毛片免费| 黄色毛片三级朝国网站| 99re6热这里在线精品视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品亚洲成国产av| 视频区图区小说| 51国产日韩欧美| 99国产综合亚洲精品| 9色porny在线观看| 精品一区二区三卡| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 婷婷成人精品国产| 婷婷色麻豆天堂久久| 一本大道久久a久久精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 午夜久久久在线观看| 欧美成人午夜免费资源| 日韩中字成人| 久久精品久久久久久久性| 亚洲av日韩在线播放| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品人妻久久久久久| 我的女老师完整版在线观看| 99久久人妻综合| 国产精品成人在线| 亚洲五月色婷婷综合| 国产有黄有色有爽视频| 美女内射精品一级片tv| 国产成人精品福利久久| 9色porny在线观看| 在线播放无遮挡| 啦啦啦在线观看免费高清www| 丝瓜视频免费看黄片| 免费人妻精品一区二区三区视频| 美女国产高潮福利片在线看| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 免费高清在线观看日韩| 国产成人a∨麻豆精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久久精品94久久精品| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 99九九线精品视频在线观看视频| 另类亚洲欧美激情| 欧美另类一区| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产一区二区三区综合在线观看 | 免费观看无遮挡的男女| 新久久久久国产一级毛片| 国产永久视频网站| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品偷伦视频观看了| 嫩草影院入口| 少妇的逼水好多| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲av免费高清在线观看| 久热这里只有精品99| 哪个播放器可以免费观看大片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久久久久久亚洲中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久精品国产a三级三级三级| 中文天堂在线官网| 午夜福利视频精品| 黄色欧美视频在线观看| 国产 一区精品| 亚洲综合精品二区| 在线播放无遮挡| 一区二区av电影网| a级毛色黄片| 黄色配什么色好看| 日韩av免费高清视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品久久久久久久久免| 久久久久久久久久人人人人人人| 精品久久久久久电影网| 老司机亚洲免费影院| 人妻 亚洲 视频| 亚洲国产欧美在线一区| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲国产欧美在线一区| 久久狼人影院| 高清av免费在线| 免费少妇av软件| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲精品一区蜜桃| av免费在线看不卡| 久久精品国产亚洲av天美| 观看av在线不卡| 欧美3d第一页| av播播在线观看一区| 国产乱来视频区| 日韩av不卡免费在线播放| 高清欧美精品videossex| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 在线观看免费高清a一片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 青青草视频在线视频观看| 尾随美女入室| 精品少妇久久久久久888优播| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 日本av手机在线免费观看| 欧美+日韩+精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 国产成人免费观看mmmm| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 自线自在国产av| 精品久久久久久久久亚洲| 婷婷成人精品国产| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 超色免费av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 成人毛片a级毛片在线播放| 老司机影院成人| 亚洲成人av在线免费| 成人无遮挡网站| 国产男女超爽视频在线观看| 春色校园在线视频观看| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩亚洲欧美综合| 母亲3免费完整高清在线观看 | av一本久久久久| h视频一区二区三区| 少妇的逼好多水| 亚洲丝袜综合中文字幕| 搡老乐熟女国产| 国产精品不卡视频一区二区| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 黄色一级大片看看| 成人无遮挡网站| 国产熟女欧美一区二区| 精品久久久精品久久久| 熟女av电影| 观看av在线不卡| 亚洲一区二区三区欧美精品| 嫩草影院入口| 亚洲精品一二三| 久久久久视频综合| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 观看美女的网站| 夜夜爽夜夜爽视频| 成人国产麻豆网| 亚洲精品成人av观看孕妇| 免费av不卡在线播放| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲三级黄色毛片| 久久久久精品久久久久真实原创| 日韩 亚洲 欧美在线| 免费高清在线观看日韩| 18禁在线播放成人免费| 国产色婷婷99| 搡女人真爽免费视频火全软件| 少妇 在线观看| 永久网站在线| 99久久综合免费| 欧美+日韩+精品| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美精品亚洲一区二区| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲,一卡二卡三卡| 久久久精品免费免费高清| 久久久久久久久大av| 久久精品久久久久久久性| 国产成人精品无人区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 97超碰精品成人国产| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产成人一精品久久久| 日韩av不卡免费在线播放| 国产在视频线精品| 岛国毛片在线播放| 日韩强制内射视频| 亚洲av成人精品一区久久| 又大又黄又爽视频免费| 99热6这里只有精品| 亚洲精品aⅴ在线观看| 高清欧美精品videossex| 波野结衣二区三区在线| 黄色毛片三级朝国网站| 在线精品无人区一区二区三| av国产精品久久久久影院| 少妇高潮的动态图| 国产亚洲精品久久久com| 交换朋友夫妻互换小说| 啦啦啦啦在线视频资源| 成人国产麻豆网| 在线观看人妻少妇| 黑人猛操日本美女一级片| 国产毛片在线视频| 大片免费播放器 马上看| 免费观看在线日韩| 少妇 在线观看| 欧美日韩视频精品一区| av黄色大香蕉| 国产精品欧美亚洲77777| 熟女av电影| 高清不卡的av网站| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美精品亚洲一区二区| 日本午夜av视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 午夜免费观看性视频| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美日韩在线观看h| 在线观看www视频免费| 亚洲av中文av极速乱| 老司机亚洲免费影院| 精品熟女少妇av免费看| 国产高清有码在线观看视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 免费观看性生交大片5| 精品亚洲成国产av| 一级毛片 在线播放| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲人与动物交配视频| 美女大奶头黄色视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产av码专区亚洲av| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 一个人看视频在线观看www免费| 国产成人av激情在线播放 | 日韩中字成人| 自线自在国产av| 亚洲av男天堂| 免费少妇av软件| 黑人猛操日本美女一级片| 蜜桃在线观看..| 18禁在线播放成人免费| 国产一区二区三区综合在线观看 | 一级黄片播放器| 91国产中文字幕| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲熟女精品中文字幕| 18禁观看日本| 桃花免费在线播放| 在线观看一区二区三区激情| 国产精品人妻久久久影院| 秋霞伦理黄片| 搡老乐熟女国产| 国产成人一区二区在线| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产成人精品一,二区| 桃花免费在线播放| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 视频区图区小说| 三上悠亚av全集在线观看| 国产熟女午夜一区二区三区 | 久久99精品国语久久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 男女免费视频国产| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲成色77777| 国产av国产精品国产| 在线精品无人区一区二区三| 18禁在线播放成人免费| 亚洲欧美成人精品一区二区| 丰满乱子伦码专区| 国产淫语在线视频| 五月玫瑰六月丁香| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品一区二区免费观看| 亚洲人成网站在线播| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美3d第一页| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 伦精品一区二区三区| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲精品,欧美精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 青春草亚洲视频在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩精品有码人妻一区| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 成年人午夜在线观看视频| 中文欧美无线码| 午夜福利视频在线观看免费| 一级二级三级毛片免费看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲综合色惰| 在线播放无遮挡| 人妻人人澡人人爽人人| 久久99蜜桃精品久久| tube8黄色片| 国产成人av激情在线播放 | 好男人视频免费观看在线| 一级,二级,三级黄色视频| av线在线观看网站| 欧美另类一区| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久久精品区二区三区| xxx大片免费视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲天堂av无毛| 国产淫语在线视频| 男男h啪啪无遮挡| 男女啪啪激烈高潮av片| 日日啪夜夜爽| 中国国产av一级| 免费高清在线观看日韩| 国产精品一二三区在线看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产毛片在线视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产午夜精品一二区理论片| 一级毛片我不卡| 只有这里有精品99| 午夜影院在线不卡| 日日爽夜夜爽网站| 视频在线观看一区二区三区| 乱码一卡2卡4卡精品| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 寂寞人妻少妇视频99o| 午夜精品国产一区二区电影| 男女国产视频网站| 全区人妻精品视频| 香蕉精品网在线| 国产精品欧美亚洲77777| 免费高清在线观看日韩| 性色av一级| 久久久国产一区二区| 久久久国产精品麻豆| 午夜激情福利司机影院| 成人国产av品久久久| 国产亚洲最大av| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美丝袜亚洲另类| 少妇的逼好多水| 国产成人精品在线电影| 日本黄色片子视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 不卡视频在线观看欧美| 高清在线视频一区二区三区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 我的老师免费观看完整版| 九九爱精品视频在线观看| 日韩强制内射视频| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 一级毛片 在线播放| 十八禁网站网址无遮挡| 狂野欧美激情性bbbbbb| 最近最新中文字幕免费大全7| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲人与动物交配视频| 各种免费的搞黄视频| 成年人免费黄色播放视频| 97精品久久久久久久久久精品| 一本色道久久久久久精品综合| 一个人看视频在线观看www免费| 水蜜桃什么品种好| 亚洲综合色惰| 欧美日本中文国产一区发布| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久精品国产亚洲网站| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 色94色欧美一区二区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 一边亲一边摸免费视频|