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    基于ABB機器人的I/O模塊與信號配置*

    2020-02-25 05:00:42張寧菊俞張勇
    機電工程技術(shù) 2020年1期
    關(guān)鍵詞:控制面板界面設(shè)置

    張寧菊,俞張勇

    (無錫職業(yè)技術(shù)學院,江蘇無錫 214121)

    0 引言

    《中國制造2025》(國發(fā)〔2015〕28號)提出工業(yè)機器人是我國十個重點發(fā)展領(lǐng)域之一,是典型的智能裝備,是智能制造的關(guān)鍵切入點[1-2]。目前使用工業(yè)機器人的品牌眾多,就其所在的行業(yè)內(nèi)部而言,主要有國際知名的4大家族:KUKA、ABB、FANUC、安川,國內(nèi)則有以新松為代表的國產(chǎn)機器人的“四小家族”。就長三角地區(qū)來講,ABB機器人以其重復定位精度高、手臂剛性好、便于系統(tǒng)二次開發(fā)等優(yōu)點,在自動化領(lǐng)域中應用較為廣泛。

    圖1 機器人項目實施流程

    ABB機器人從結(jié)構(gòu)來講是由機械部分、控制部分、傳感部分有機組成,其常規(guī)型號包括IRB120、IRB1410、IRB1600、IRB2400等。對于工業(yè)自動化生產(chǎn)線來講,機器人的項目實施流程一般有8個環(huán)節(jié)[3],如圖1所示,8個環(huán)節(jié)中I/O信號配置在工業(yè)現(xiàn)場尤為重要,本研究重點結(jié)合ABB的IRB120工業(yè)機器人的搬運系統(tǒng),研究I/O模塊與信號配置。

    1 I/O模塊

    ABB工業(yè)機器人有豐富的I/O通訊接口,其通訊種類如表1所示,它可以方便地與其他設(shè)備相連。ABB可以選配標準的PLC,可以省去與外部PLC進行通訊設(shè)置的麻煩,并且在機器人示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。ABB標準的I/O板(表2)提供的常用信號處理有:數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入、模擬輸出等。本設(shè)計以常用的ABB標準I/O板DSQC652和Profibus-DP為例進行研究。

    表1 常用ABB工業(yè)機器人I/O通訊種類

    表2 常用ABB工業(yè)機器人標準I/O板

    DSQC652型為分布式I/O模塊,如圖2所示,X1/X2為機器人數(shù)字輸出端口,X3/X4為機器人數(shù)字輸入端口,ABB標準I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的,通過總線接口X5與DeviceNet總線進行通訊,X5上6~12的跳線用于決定模塊的地址,地址可用范圍為10~63。

    圖2 I/O模塊

    圖3 獲得模塊地址10

    IRB 120默認標配為DSQC 652,它的地址為10,可將第8腳和第10腳的跳線剪去,2+8=10,就可獲得10的地址,如圖3所示。

    2 輸入及輸出信號的配置

    搬運機器人一般用于上下料,負荷較大,運動速度快,搬運工件的方式主要采用抓取和吸取2種方式,一般吸取操作流程如圖4所示。首先選擇真空吸盤安裝到機器人法蘭盤的末端,連接氣動電氣系統(tǒng),并將信號線連接到輸出端口X2上。

    ABB標準I/O板安裝后,需要對各信號進行一系列配置后才能在軟件中使用。IRB 120默認標配為DSQC 652板,配有16位數(shù)字量輸入16位數(shù)字量輸出(表2),設(shè)置步驟有2步。

    圖4 機器人搬運的操作流程

    2.1 定義DSQC652板的總線連接

    定義DSQC652總線連接的相關(guān)參數(shù)說明如表3所示。操作步驟如下所示。

    表3 相關(guān)參數(shù)說明

    (1)點擊[主菜單]下[控制面板],進入控制面板界面,如圖5所示;點擊[配置],進入配置界面,如圖6所示。

    (2)點擊[DeviceNet Device],進入配置界面,如圖7所示;點擊添加,選擇默認中DSQC652模板,如圖8所示。

    (3)更改Name參數(shù)名稱,如圖9所示;箭頭向下移動到Address,雙擊輸入“10”,點擊“確定”,如圖10。

    此時系統(tǒng)提醒,重新啟動控制器,參數(shù)配置在控制器重新啟動后才能生效。

    2.2 I/O信號配置

    搬運機器人一般用于上下料,現(xiàn)需配置di-jg(用于工作原點檢測)和do-xp(用于吸盤搬運工件)。

    (1)點擊[主菜單]下[控制面板],進入控制面板界面;點擊[配置],進入配置界面;點擊[Signal],進入信號界面,如圖11所示;點擊“添加”,如圖12所示。

    (2)對Name、Type of Signal、Assigned to Device、Device Mapping進行配置,設(shè)置后的di-jg如圖13所示;再次點擊“添加”,對Name等4個參數(shù)進行配置,設(shè)置后的do-xp,如圖14所示。全部設(shè)置完成后,務(wù)必重新啟動控制器,參數(shù)配置才能生效。此時如前面配置有錯誤,會提示錯誤。

    圖5 “控制面板”界面

    圖6 配置界面

    圖7 DeviceNet Device界面

    圖8 DSQC652模板

    圖9 更改Name參數(shù)名稱

    圖10 Address設(shè)置

    (3)信號查看

    點擊主菜單,進入“輸入輸出”界面,點擊“視圖”,點擊“數(shù)字輸入”,選擇剛才配置的di-jg,設(shè)置為“1”,如圖15所示,查看機器實際的激光是否亮,如亮則信號配備正確。

    實際使用時,可以將常用信號添加到常用列表中。點擊主菜單,進入“I/O”界面,勾中di-jg和do-xp等信號,點擊“關(guān)閉”,點擊“是”,這樣便于后面的操作。

    圖11 Signal界面

    圖12 4個參數(shù)

    圖13 di-jg設(shè)置

    圖14 do-xp設(shè)置

    圖15 信號查看

    通過以上步驟,完成了對ABB機器人的輸入、輸出信號配置,配置后的機器人可直接用于自動化生產(chǎn)實踐中。

    3 結(jié)束語

    目前工業(yè)機器人領(lǐng)域的研究范圍比較寬,但對于如何基于某種機器人,進行I/O模塊與信號配置的闡述較少[5-6]。智能制造時代的到來,在自動化生產(chǎn)線中用工業(yè)機器人進行集成時,對于I/O模塊及輸入、輸出信號配置尤為重要,本研究對于其他品牌機器人的使用也一定有借鑒意義。

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