胡海巖
(北京理工大學(xué)宇航學(xué)院,飛行器動力學(xué)與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100081)
梁是分析和設(shè)計(jì)工程結(jié)構(gòu)時常用的簡化模型,其結(jié)構(gòu)動力學(xué)分析已有數(shù)百年歷史,相對比較成熟.近年來,人們?nèi)找骊P(guān)注梁的動力學(xué)設(shè)計(jì).例如,提出變截面梁的“聲學(xué)黑洞”概念并利用其進(jìn)行減振設(shè)計(jì)[1-2];對梁的截面和邊界進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化來獲得期望的動力學(xué)特性[3-4].在這些研究中,通常給定梁的動特性,求解梁的截面變化和邊界條件.對于這類結(jié)構(gòu)動力學(xué)反問題,其提法是否正確、求解能否成功,往往取決于對結(jié)構(gòu)動力學(xué)的理論認(rèn)知.
以約束設(shè)計(jì)為例,結(jié)構(gòu)動力學(xué)理論指出,對結(jié)構(gòu)施加約束將提升(至少不降低)其各階固有頻率,而結(jié)構(gòu)施加約束前后的固有頻率彼此相間[5].對于含靜不定約束的結(jié)構(gòu)動力學(xué)問題,工程界主要關(guān)注其彈性振動,通常認(rèn)為施加約束后的靜定結(jié)構(gòu)固有頻率提升.多年前,筆者曾在教材中指出等截面梁的一類固有振動現(xiàn)象,即略去剛體運(yùn)動后,自由-自由梁與固支-固支梁的固有頻率相同,而鉸支-自由梁與鉸支-固支梁的固有頻率相同[6].21 世紀(jì)以來,若干著作和教材也提及上述現(xiàn)象[7-8].雖然這些現(xiàn)象不違背上述結(jié)構(gòu)動力學(xué)的約束理論,但人們詫異為何將梁的自由邊界完全約束后不改變?nèi)魏螐椥哉駝拥墓逃蓄l率.這是某種巧合,還是這些梁之間具有某種內(nèi)在聯(lián)系?如果是內(nèi)在聯(lián)系,變截面梁之間是否也存在這種聯(lián)系?
20 世紀(jì)60 年代,Karnopp[9]基于對偶變分原理研究變截面梁的固有振動問題,將不同邊界條件下具有相同固有頻率的梁稱為對偶.此后,Ram和Elhay[10]將變截面梁的微分方程進(jìn)行有限差分,通過代數(shù)方法研究了梁的固有振動對偶問題.Wang 等[11]將材料力學(xué)中的共軛梁概念引入結(jié)構(gòu)動力學(xué),研究了梁在靜定約束和靜不定約束下的類比問題,重點(diǎn)討論梁的振型節(jié)點(diǎn)規(guī)律.在結(jié)構(gòu)動力學(xué)研究中,人們還引入多種對偶概念并開展相關(guān)研究,包括彈性結(jié)構(gòu)與黏彈性結(jié)構(gòu)之間的對偶問題[12]、基于辛對偶的結(jié)構(gòu)振動分析[13],但并未系統(tǒng)解決梁在固有振動中的對偶問題.
本文針對由線彈性均質(zhì)材料制成的Euler-Bernoulli 直梁(以下簡稱為梁),將兩種梁具有相同固有頻率作為對偶,系統(tǒng)研究各種對偶關(guān)系.第1 節(jié)給定梁的截面變化和齊次邊界條件,確定其對偶梁的截面變化規(guī)律和齊次邊界條件.第2 節(jié)限定對偶梁具有相同的截面變化,確定梁的截面變化規(guī)律和齊次邊界條件.第3 節(jié)討論等截面梁的對偶問題,指出等截面梁會產(chǎn)生新的對偶.
本節(jié)給定某種梁的截面變化和齊次邊界條件,尋求另一種具有不同截面變化的梁和對應(yīng)的齊次邊界條件,使兩種梁具有相同固有頻率,成為對偶.按照齊次邊界條件,對變截面梁的上述對偶進(jìn)行分類,并指出梁的鏡像、相似與上述對偶的關(guān)系.
首先,考察圖1 所示的變截面梁a.以梁的左端為原點(diǎn),建立沿梁軸線的位置坐標(biāo)x∈[0,L],其中L>0 為梁的長度.采用梁截面中線的橫向位移(以下簡稱位移)v(x,t)描述梁的自由振動,則有
其中,ρ >0 為梁的材料密度,E>0 為梁的材料彈性模量,A(x)>0 和I(x)>0 為梁的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù),它們均關(guān)于x∈[0,L]二階連續(xù)可微.
圖1 變截面梁示意圖Fig.1 A non-uniform beam
注意到式(1)中的方括號項(xiàng)是梁a在動態(tài)變形過程中產(chǎn)生的彎矩,將其記為
由此可將式(1)改寫為
將式(2)兩端對時間t求兩次偏導(dǎo)數(shù)并交換偏導(dǎo)數(shù)順序,利用式(3)得到
上式可改寫為由彎矩M(x,t)描述的梁a的動力學(xué)方程
其次,考慮相同材料的變截面梁b,其長度也為L>0,截面積函數(shù)為截面慣性矩函數(shù)為它們也關(guān)于x∈[0,L]二階連續(xù)可微.采用位移描述梁b的自由振動,則有
將式(6)中的方括號項(xiàng)定義為梁b的彎矩
類比于對梁a的分析過程,可得到由彎矩描述的梁b的動力學(xué)方程
現(xiàn)取梁b的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù)為
將式(9)代入式(6)和式(8),則式(6)與式(5)中的偏微分方程形式完全相同,式(8)與式(1)也如此.本文稱滿足式(9)的梁a和梁b具有異截面對偶(a dual of different cross-sections)的動力學(xué)方程;即梁a的位移動力學(xué)方程與梁b的彎矩動力學(xué)方程相同,梁b的位移動力學(xué)方程與梁a的彎矩動力學(xué)方程相同.
上述梁a和梁b是否具有相同固有頻率,還取決于它們的邊界條件是否對偶.現(xiàn)考察梁的齊次邊界條件,這包括常見的固支邊界、鉸支邊界、自由邊界,以及圖1 梁右端的滑支邊界.該滑支邊界限定梁端部的轉(zhuǎn)角和剪力均為零,而其自身可在水平面上自由滑動,釋放梁彎曲變形引起的軸向變形和軸向力,也屬于齊次邊界條件[9,11].記xB∈{0,L}為梁的端點(diǎn)坐標(biāo),考察基于位移和基于彎矩描述的4 種齊次邊界,其結(jié)果如表1 所示.將表1 中由位移描述的邊界條件v(xB,t)=0 和vx(xB,t)=0 轉(zhuǎn)化為由彎矩描述時,用到動力學(xué)方程(3),其推理如下
其中,將1/ρA(xB)代換為是為了得到與位移描述中剪力為零相對稱的表達(dá)式.
將表1 中的第2 列和第3 列作對比可見,由位移描述的自由邊界等價(jià)于由彎矩描述的固支邊界,由位移描述的滑支邊界等價(jià)于由彎矩描述的滑支邊界,由位移描述的鉸支邊界等價(jià)于由彎矩描述的鉸支邊界,由位移描述的固支邊界等價(jià)于由彎矩描述的自由邊界.本文稱具有上述等價(jià)關(guān)系的一對邊界為對偶邊界(a dual of boundaries).
表1 位移和彎矩對偶描述下的齊次邊界條件Table 1 Dual description of displacement and bending moment for homogeneous boundaries
如果長度相同的梁a和梁b具有異截面對偶動力學(xué)方程,且滿足對偶邊界條件,則兩者的動力學(xué)方程邊值問題具有相同形式,故它們具有相同固有頻率,本文稱其為異截面對偶梁.將表1 的4 種邊界條件進(jìn)行組合,得到表2 所示的16 種邊界條件.根據(jù)上述異截面對偶梁概念,可得到如下結(jié)論:
(1)表2 的異截面對偶梁分為7 類,其中第2類、第3 類和第4 類還可細(xì)分為子類A和子類B.但若梁a和梁b的截面積函數(shù)、截面慣性矩函數(shù)關(guān)于截面x=L/2 對稱(以下簡稱為彼此鏡像),則上述子類A和子類B屬于彼此鏡像,可不必區(qū)分.
(2)對于上述7 類異截面對偶梁,第1 類至第3 類中的對偶梁具有不同邊界,第4 類至第6 類中的對偶梁具有相同邊界,第7 類中對偶梁具有彼此鏡像邊界,分別用黑色、藍(lán)色和紅色字體來區(qū)別.
(3)在上述7 類異截面對偶梁中,每類包括兩種固有頻率完全相同的梁;它們彼此的位移振型與彎矩振型相同,進(jìn)而可簡化計(jì)算.例如,若已知梁a的第r階位移振型vr(x),由式(2)得到其彎矩振型Mr(x)=EI(x)?2vr(x)/?x2,則梁b的第r階位移振型可取為=Mr(x);反之,若已知梁b的第r階位移振型,由式(7)得到其彎矩振型,則梁a的第r階位移振型可取為
表2 具有齊次邊界條件的梁分類(F:自由,S:滑支,H:鉸支,C:固支)Table 2 Classificatio of beams with homogeneous boundaries(F:free,S:slipping,H:hinged,C:clamped)
除了上述異截面對偶,梁a和梁b在如下兩種情況下也具有相同固有頻率.
(1)鏡像:即梁a及其邊界條件與梁b及其邊界條件關(guān)于截面x=L/2 對稱.顯然,兩鏡像梁的固有頻率相同,而它們的位移振型彼此為鏡像.
(2)相似:即梁a具有截面積函數(shù)A(x)和截面慣性矩函數(shù)I(x),梁b具有與梁a相同的邊界,且具有截面積函數(shù)βA(x)和截面慣性矩函數(shù)βI(x),其中β >0 使梁b仍保持為Euler-Bernoulli 梁.根據(jù)變截面梁的位移動力學(xué)方程,系數(shù)β>0 不影響梁的固有振動,即兩相似梁具有相同的固有頻率和位移振型.在對偶研究中,將它們視為同一根梁.
鏡像和相似具有如下特點(diǎn):一是它們屬于平凡情況,無需對偶分析即獲得梁的上述固有振動行為;二是兩根梁彼此鏡像或相似時,具有相同固有頻率,屬于引言所界定的對偶;三是根據(jù)1.2 節(jié)中異截面對偶梁的位移振型與彎矩振型關(guān)系,它們不屬于異截面對偶;四是對于兩根彼此鏡像或相似的梁,若其中之一與另一根梁構(gòu)成異截面對偶,則它們均與該梁構(gòu)成異截面對偶,即鏡像或相似可傳遞對偶信息.基于上述特點(diǎn),本文將鏡像和相似作為平凡對偶(trivial dual),而將異截面對偶作為非平凡對偶(non-trivial dual).
現(xiàn)通過案例展示如何基于異截面對偶條件分析梁的固有振動.考察變截面固支-固支梁a,其截面積函數(shù)為A(x)=A0(1+αx)4,A0>0,α>?1/L,截面慣性矩函數(shù)為I(x)=,rg>0 為截面回轉(zhuǎn)半徑.根據(jù)式(1)得到梁的位移動力學(xué)方程邊值問題
引入新的函數(shù)w(x,t)≡(1+αx)2v(x,t),可將式(12)轉(zhuǎn)化為[14]
這是常見的等截面固支-固支梁的動力學(xué)方程邊值問題,其固有頻率和位移振型為[6-8]
變截面固支-固支梁a具有式(14a)給出的固有頻率,而其位移振型為
取變截面自由-自由梁b的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù)分別為
根據(jù)異截面對偶關(guān)系,自由-自由梁b具有與固支-固支梁a相同的固有頻率,其位移振型可取為
該結(jié)果的正確性可通過將式(17)代入變截面自由-自由梁b的動力學(xué)邊值問題得以驗(yàn)證.圖2 是α=2/L時異截面對偶梁的前三階位移振型,此時梁a的截面積左小右大,故位移振型的幅值左高右低;而梁b的截面積變化相反,故位移振型的幅值左低右高.
圖2 α=2/L 時異截面對偶梁的最大位移歸一化振型(第一階:黑色,第二階:紅色,第三階:藍(lán)色)Fig.2 The normalized displacement mode shapes of a dual of beams of different cross-sections for α=2/L(the 1st order:black,the 2nd order:red,the 3rd order:blue)
本節(jié)限定兩種變截面梁具有相同的截面變化,研究它們在什么條件下具有相同固有頻率.為直觀起見,先討論一個案例,再研究一般情況.
考察固支-固支梁a,設(shè)其具有高度不變、寬度隨指數(shù)變化的矩形截面,記截面積函數(shù)為A(x)=A0exp(αx),A0>0,截面慣性矩函數(shù)為I(x)=其中rg>0 為截面回轉(zhuǎn)半徑.
再考察自由-自由梁b,取其截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù)為
因此,自由-自由梁b與固支-固支梁a構(gòu)成異截面對偶梁.將梁b的鏡像記為梁c,梁c可傳遞梁b攜帶的對偶信息,故自由-自由梁c與固支-固支梁a構(gòu)成異截面對偶梁.注意到梁c的截面積和截面慣性矩分別為
再將自由-自由梁c的截面積和截面慣性矩乘以β,得到與梁c相似的自由-自由梁d,梁d與梁c具有相同固有頻率.從邏輯上看,固支-固支梁a與自由-自由梁d構(gòu)成異截面對偶梁,具有相同的固有頻率,兩者的位移振型是對偶的彎矩振型.然而,梁d與梁a具有相同的截面積和截面慣性矩.由于這是相同截面變化的梁在不同邊界條件下的對偶,故稱其為同截面對偶(dual of identical cross-sections).在后續(xù)研究中,可不再區(qū)分梁a和梁d.
為了進(jìn)一步理解梁的同截面對偶,求解變截面固支-固支梁a的固有振動,再通過同截面對偶獲得其在自由-自由邊界條件下的固有振動.將梁a的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù)代入式(1),消去A0exp(αx)>0,得到線性常系數(shù)偏微分方程
其中cL為梁的縱波波速.將分離變量解v(x,t)=v(x)sin(ωt)代入式(20),得到常微分方程
其中κ 為波數(shù).式(21)的特征方程為
由于求解式(22)的解析解比較復(fù)雜,現(xiàn)研究α 為小參數(shù)時的情況,將式(22)的解近似表示為λ≈η0+η1α.將該表達(dá)式代入式(22),比較α 的同次冪,得到η0∈{±iκ,±κ},η1=?1/2,進(jìn)而得到近似特征值
此時,式(21)的解具有如下形式
對于固支-固支邊界梁a,將式(24)代入其邊界條件,得到
根據(jù)式(25)有非零解的充分必要條件,可得到與等截面固支-固支梁相同的特征方程.因此,變截面固支-固支梁a具有式(14a)給出的固有頻率,而根據(jù)式(24)可得到其位移振型
再考察與梁a對偶的自由-自由梁b,它滿足式(18).此時,梁b的固有頻率與梁a完全相同,而其位移振型等同于梁a的彎矩振型,可取為
將式(27)中的位置坐標(biāo)x代換為L-x或改變α 的正負(fù)號,可得到梁c的位移振型也就是梁d和梁a在自由-自由邊界條件下的位移振型.
圖3 給出α=1/2L時固支-固支梁和自由-自由梁的前三階位移振型.由于α >0,梁的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù)均隨位置坐標(biāo)x遞增,故圖3 中梁的右端位移小于左端位移.
圖3 α=1/2L 時同截面對偶梁前三階最大位移歸一化振型(第一階:黑色,第二階:紅色,第三階:藍(lán)色)Fig.3 The normalized displacement mode shapes of a dual of beams with identical cross-sections(the 1st order:black,the 2nd order:red,the 3rd order:blue)
現(xiàn)將第2.1 節(jié)的分析思路進(jìn)行推廣,得到梁的同截面對偶條件如下:存在常數(shù)β >0,使其截面積函數(shù)A(x)和慣性矩函數(shù)I(x)滿足
通過變量代換可知,式(28)中的兩個條件等價(jià).現(xiàn)選擇第一個條件進(jìn)行研究,將其改寫為
引入新變量y及兩個新函數(shù)
可將式(30)表示為
由式(31)和式(32)解出
因此,選擇光滑函數(shù)f(y),y∈[?L/2,L/2],即可由式(33)得到滿足式(28)的截面積函數(shù)A(x)和截面慣性矩函數(shù)I(x).雖然式(33)限定了梁的截面變化,但因光滑函數(shù)f(y)的任意性,同截面對偶梁的設(shè)計(jì)空間非常大.以下討論兩種典型情況.
(1)f(y)為奇函數(shù):此時,A(x)和I(x)均關(guān)于x=L/2 反對稱,且
此時,截面回轉(zhuǎn)半徑rg為常數(shù).不難驗(yàn)證,第2.1 節(jié)案例中梁的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù)滿足式(33)和式(34),故該案例構(gòu)成同截面對偶.
現(xiàn)以更復(fù)雜的奇函數(shù)f(y)=?α sin(πy/L),α>0為例,討論同截面對偶關(guān)系.由式(33)得到容易驗(yàn)證,式(35)滿足式(28).設(shè)固支-固支梁a具有式(35)所給出的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù),圖4 依次給出固支-固支梁a,與梁a異截面對偶的自由-自由梁b,以及梁b的鏡像梁c的截面積對比.此時,梁c的截面積為?B(x)=A(x)/β,截面慣性矩為?J(x)=I(x)/β.將它們乘以β,得到與梁c相似的自由-自由梁d.由于梁d的截面積和截面慣性矩正是A(x)和I(x),故梁d與梁a是同截面對偶.換言之,將梁a的固支-固支邊界改為自由-自由邊界后,兩者具有相同固有頻率.
圖4 固支-固支梁a,對偶的自由-自由梁b,梁b 的鏡像梁c 的截面積對比Fig.4 A comparison of cross-sectional areas among clamped-clamed beam a,free-free beam b in a dual,and beam c mirrored from beam b
(2)f(y)為偶函數(shù):此時,A(x)和I(x)均關(guān)于x=L/2 對稱,而截面回轉(zhuǎn)半徑隨x變化
以偶函數(shù)f(y)=αy2,α>0 為例,由式(33)得到
不難驗(yàn)證,式(37)滿足式(28).設(shè)固支-固支梁a具有式(37)所給出的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù),圖5 依次給出固支-固支梁a,與梁a異截面對偶的自由-自由梁b,以及梁b的鏡像梁c的截面積對比.引入與梁c相似的自由-自由梁d,即得到固支-固支梁a的同截面對偶.
圖5 固支-固支梁a,對偶的自由-自由梁b,梁b 的鏡像梁c 的截面積對比Fig.5 A comparison of cross-sectional areas among clamped-clamed beam a,free-free beam b in a dual,and beam c mirrored from beam b
對于滿足式(28)的變截面梁,現(xiàn)根據(jù)表2 考察形成同截面對偶梁的邊界條件.第2.2 節(jié)已分析了自由-自由梁與固支-固支梁的同截面對偶.類比第2.2 節(jié)討論梁a、異截面對偶梁b及其鏡像梁c、與梁c相似的梁d之間的關(guān)系,可證明表2 中的第2 類至第4 類梁也屬于同截面對偶.以第2A 類的滑支-自由梁a為例,其異截面對偶是滑支-固支梁b,梁b的鏡像是固支-滑支梁c,而與梁c相似的固支-滑支梁d具有與梁a相同的截面積和截面慣性矩;因此,第2A 類的滑支-自由梁與第2B 類的固支-滑支梁屬于同截面對偶.采用相同方法可證明,第2A 類的滑支-固支梁與第2B 類的自由-滑支梁屬于同截面對偶;第3A 類的鉸支-自由梁與第3B 類的固支-鉸支梁屬于同截面對偶;第3A 類的鉸支-固支梁與第3B 類的自由-鉸支梁屬于同截面對偶;第4A 類的鉸支-滑支梁與第4B 類的滑支-鉸支梁屬于同截面對偶.
由于同截面對偶梁要滿足比異截面對偶梁更苛刻的截面條件,故表2 中同截面對偶梁類別比異截面對偶梁類別要少.以第7 類梁為例,考察固支-自由梁a,其異截面對偶是自由-固支梁b,而梁b的鏡像是固支-自由梁c,它與梁a具有相同截面變化和相同邊界條件.根據(jù)第1.3 節(jié)的討論,梁a與梁c相似,可視為同一根梁,屬于平凡對偶.換言之,固支-自由梁只能與其自身同截面對偶,其同類中的自由-固支梁也如此.此外,上述固支-自由梁a與自由-固支梁b的截面變化、邊界條件均滿足鏡像條件,故兩梁彼此鏡像,屬于平凡對偶.不難證明,表2 中的第5 類梁和第6 類梁均只能與自身同截面對偶,也屬于平凡對偶.
不滿足式(28)的變截面梁比比皆是.以第1.4節(jié)中截面積四次變化梁a為例,其截面慣性矩為I(x)=,但截面積函數(shù)A(x)不具有式(33)的形式,故該梁不具有同截面對偶.已有研究表明[14],截面積四次變化梁在固支-固支邊界和自由-自由邊界下具有不同固有頻率.
對于滿足A(x)≡A0>0 和I(x)≡的等截面梁a,記其縱波波速cL≡根據(jù)式(1)和式(5),可將梁的位移動力學(xué)方程邊值問題和彎矩動力學(xué)方程邊值問題分別簡化為
上述兩式列出了所有可能邊界條件的集合,對具體問題應(yīng)根據(jù)表1 進(jìn)行組合.根據(jù)式(9)選擇梁b,可類似地得到其位移動力學(xué)方程邊值問題和彎矩動力學(xué)方程邊值問題
由于上述方程中不出現(xiàn)截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù),可認(rèn)為梁a和梁b是完全相同的梁,只能通過不同的齊次邊界條件構(gòu)成同截面對偶.注意到式(38)與式(41)的邊界條件形式相同,式(39)和式(40)的邊界條件形式相同.因此,在位移描述和彎矩描述對偶的前提下,有如下結(jié)論:
(1)表2 中的前3 類等截面梁保持同截面對偶:第1 類是自由-自由梁與固支-固支梁對偶;第2 類是滑支-自由梁與固支-滑支梁對偶,或該對偶的鏡像;第3 類是鉸支-自由梁與固支-鉸支梁對偶,或該對偶的鏡像.這3 類對偶各有兩種梁,一種梁具有靜定約束,而另一種梁具有靜不定約束.
(2)對于等截面梁,表2 中第4 類的兩種梁、第7 類的兩種梁均屬于彼此鏡像,第5 類和第6 類的梁則各屬于一根梁;它們均屬于平凡對偶.
在位移描述和彎矩描述下,滑支-滑支梁、鉸支-鉸支梁各屬于平凡對偶,彼此無對偶關(guān)系.但值得注意的是,鉸支-鉸支梁具有靜定約束,而滑支-滑支梁具有靜不定約束,這恰好是3.1 節(jié)中前3 類等截面梁對偶共有的基本特征.由此可猜想,在等截面前提下,這兩種梁可否在其他描述下構(gòu)成對偶?
根據(jù)式(38),等截面滑支-滑支梁的位移動力學(xué)方程邊值問題為
將式(42)中的偏微分方程兩端對位置坐標(biāo)x求一次偏導(dǎo)數(shù),并將結(jié)果替換為梁的轉(zhuǎn)角描述θ(x,t)≡vx(x,t),得到等截面梁的轉(zhuǎn)角動力學(xué)方程邊值問題
注意到式(43)與位移描述的等截面鉸支-鉸支梁動力學(xué)方程邊值問題具有相同形式,故等截面滑支-滑支梁的轉(zhuǎn)角動力學(xué)與等截面鉸支-鉸支梁的位移動力學(xué)之間可形成同截面對偶.若不計(jì)滑支-滑支梁垂直于軸線的剛體運(yùn)動,這兩種梁的第r階固有振動頻率均為
根據(jù)等截面鉸支-鉸支梁的位移振型,可取等截面滑支-滑支梁的轉(zhuǎn)角振型為
將上式對x積分,得到不計(jì)剛體運(yùn)動時的等截面滑支-滑支梁的位移振型
最后以等截面梁為例,證明在非平凡對偶的兩種梁中,必有一種梁具有剛體運(yùn)動.考察對偶中含靜定約束的梁,記其振動波數(shù)為κ >0.考察對偶梁的轉(zhuǎn)角和曲率,將其寫為分離變量形式
將式(47a)和(47b)分別關(guān)于位置坐標(biāo)x積分一次和兩次,得到
其中c5(t),d5(t)和d6(t)是與剛體運(yùn)動相關(guān)的時間函數(shù).式(48a)對應(yīng)滑支-滑支梁、滑支-自由梁的位移動力學(xué),c5(t)是垂直于梁軸線的剛體運(yùn)動;式(48b)對應(yīng)自由-自由梁的位移動力學(xué),d6(t)+xd5(t)是平面內(nèi)的剛體運(yùn)動;若式(48b)中的d6(t)=0,則對應(yīng)鉸支-自由梁的位移動力學(xué),xd5(t)是繞梁左端鉸的剛體轉(zhuǎn)動.這些梁缺少足夠的約束消除c5(t),d5(t)和d6(t),故必有剛體運(yùn)動.
上述過程先獲得梁在平衡位置附近的彈性振動,再積分獲得剛體運(yùn)動,形成兩者的線性疊加.因此,式(48)僅適用于描述在平衡位置附近作直線剛體運(yùn)動的滑支-滑支梁、滑支-自由梁,以及在平衡位置附近呈現(xiàn)低速剛體轉(zhuǎn)動的鉸支-自由梁、自由-自由梁.當(dāng)鉸支-自由梁、自由-自由梁的剛體轉(zhuǎn)動速度較高時,則必須采用柔體動力學(xué)方法,計(jì)入梁的剛體轉(zhuǎn)動與彈性振動的非線性耦合.
(1)對于具有齊次邊界條件的變截面梁,引入與位移描述對偶的彎矩描述,可獲得不同截面變化下具有相同固有頻率的對偶梁,本文稱之為異截面對偶.研究表明,上述變截面梁可劃分為以下7 類異截面對偶,一是自由-自由梁與固支-固支梁,二是滑支-自由梁與滑支-固支梁(及其鏡像),三是鉸支-自由梁與鉸支-固支梁(及其鏡像),四是鉸支-滑支梁與鉸支-滑支梁(及其鏡像),五是滑支-滑支梁與滑支-滑支梁,六是鉸支-鉸支梁與鉸支-鉸支梁,七是固支-自由梁與自由-固支梁.
(2)若上述對偶中的兩種梁具有相同截面變化,本文稱其為同截面對偶.研究表明,同截面對偶梁具有特定指數(shù)函數(shù)形式的截面積函數(shù)和截面慣性矩函數(shù).在此條件下,上述前4 類對偶梁成為同截面對偶;而后3 類對偶梁只能與其自身或鏡像構(gòu)成同截面對偶,屬于平凡對偶.
(3)若進(jìn)一步限定梁具有等截面,則前3 類對偶梁保持同截面對偶關(guān)系,第4 類對偶梁退化為彼此鏡像.此時,通過引入與位移描述對偶的轉(zhuǎn)角描述,可發(fā)現(xiàn)等截面梁的一種新對偶,即滑支-滑支梁與鉸支-鉸支梁對偶.等截面梁的這4 種對偶均具有如下特征,即一種梁具有靜定約束,而另一種梁具有靜不定約束.
表3 給出上述結(jié)論的完整歸納,在滿足表中第一行的對偶條件前提下,不同齊次邊界條件給出不同的對偶結(jié)果.其中,符號?代表非平凡對偶;符號代表平凡對偶;采用表2 的約定,以黑色字體表示對偶梁具有不同邊界,藍(lán)色字體表示對偶梁有相同邊界,紅色字體表示對偶梁有鏡像邊界.
上述結(jié)論不僅可提升對梁的固有振動特性認(rèn)知水平,而且可為梁的動力學(xué)設(shè)計(jì)提供截面變化規(guī)律和邊界條件選擇的理論依據(jù).
表3 梁的對偶條件及在齊次邊界條件下的分類(F:自由,S:滑支,H:鉸支,C:固支)Table 3 Classificatio of beams with homogeneous boundaries under dual Conditions(F:free,S:slipping,H:hinged,C:clamped)