• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    巡檢機(jī)器人在天然氣企業(yè)生產(chǎn)中的研究與應(yīng)用

    2020-02-04 07:29:39鄧啟志
    中國科學(xué)探險(xiǎn) 2020年5期
    關(guān)鍵詞:機(jī)器人

    鄧啟志

    摘要:天然氣生產(chǎn)場站是氣礦天然氣生產(chǎn)輸送的重要環(huán)節(jié),為保障氣礦正常生產(chǎn)運(yùn)行須進(jìn)行定時(shí)巡檢。氣礦傳統(tǒng)的人工巡檢方式,巡檢質(zhì)量執(zhí)行無有效監(jiān)督、巡檢效率低,存在無法及時(shí)發(fā)現(xiàn)天然氣氣體泄露、暴雨等惡劣天氣條件下巡檢有安全隱患等問題。在充分分析氣礦巡檢現(xiàn)狀基礎(chǔ)上,結(jié)合氣礦場站運(yùn)行環(huán)境要求,對機(jī)器人巡檢技術(shù)進(jìn)行充分研究,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)適用于天然氣場站的智能巡檢機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)井站生產(chǎn)安全受控,助力于智能化氣田建設(shè)。

    關(guān)鍵詞:天然氣生產(chǎn);人工巡檢;機(jī)器人;巡檢技術(shù);安全受控

    中圖分類號:TE38? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    1? ? 概述

    川西北氣礦當(dāng)前的天然氣產(chǎn)量快速增長,大多場站管理依然采用人工巡檢方式,員工勞動(dòng)強(qiáng)度大、巡檢相對效率低,部分巡檢人員容易因疲勞、情緒等因素導(dǎo)致巡檢疏漏,容易存在沒有及時(shí)發(fā)現(xiàn)少量的天然氣泄漏、惡劣的天氣條件下有巡檢安全隱患等問題,給氣礦的場站管理增加了難度。

    為促進(jìn)川西北氣礦氣田管理的自動(dòng)化和智能化,便于場站的管理和工作效率的提升,引進(jìn)智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)已迫在眉睫,通過在場站和廠區(qū)運(yùn)用巡檢機(jī)器人開展工作,可實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)場狀態(tài)智能監(jiān)控,以及大量數(shù)據(jù)的智能采集、報(bào)警、分析等功能。針對一些高危區(qū)域,現(xiàn)場員工很難進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的場合,采用智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行不間斷巡檢,并將視頻、紅外測溫等數(shù)據(jù)上傳后臺(tái),即時(shí)發(fā)現(xiàn)“跑、冒、滴、漏”等異常,可做到實(shí)時(shí)報(bào)警,供中心站和作業(yè)區(qū)第一時(shí)間掌握信息,實(shí)現(xiàn)井站生產(chǎn)安全受控,助力于智能化氣田發(fā)展。對巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用按照“需求分析、功能設(shè)計(jì)、現(xiàn)場應(yīng)用、效果分析”四個(gè)方面進(jìn)行分析研究[1]。

    2? ? 巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及研究技術(shù)路線

    2.1 智能巡檢機(jī)器人在國內(nèi)天然氣行業(yè)應(yīng)用現(xiàn)狀

    現(xiàn)有可以實(shí)現(xiàn)自主巡檢、智能監(jiān)視、數(shù)據(jù)綜合采集分析、現(xiàn)場狀態(tài)報(bào)警等功能于一體的智能巡檢機(jī)器人在交通、城市巡邏、變電站等方面已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。尤其在電力行業(yè),利用智能機(jī)器人巡檢提前預(yù)警變電站內(nèi)設(shè)備熱缺陷等隱患已屬于常態(tài)。由于天然氣行業(yè)對于防爆等級有一定的要求,通過防爆改造,智能巡檢機(jī)器人在各天然氣企業(yè)逐步展開應(yīng)用,主要包括在天然氣井場、凈化廠等[2]。天然氣場站使用智能巡檢機(jī)器人取代了傳統(tǒng)的人工巡檢方式,解決了重復(fù)工作量大、巡檢效率低的問題,能及時(shí)發(fā)現(xiàn)少量氣體泄漏、惡劣天氣下巡檢存在的安全隱患。為進(jìn)一步強(qiáng)化新技術(shù)融合,將成熟的、新型的智能化、自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用到生產(chǎn)管理中,智能巡檢機(jī)器人替代人工巡檢,完成巡檢中遇到的繁、難、險(xiǎn)和重復(fù)性的工作,是場站巡檢技術(shù)的發(fā)展方向。

    2.2 智能巡檢機(jī)器人研究技術(shù)路線

    智能巡檢機(jī)器人可采用模塊化設(shè)計(jì),小巧機(jī)身搭載多種聲光氣體核心探測器,在各種各樣環(huán)境下都可對閥門、儀表、液位計(jì)等現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行圖像、視音頻的實(shí)時(shí)分析;可通過紅外熱成像功能來檢測場站的跑、冒、滴、漏異?,F(xiàn)象、激光遙測功能檢測泄漏氣體成分和濃度,更可靈活地判斷現(xiàn)場各種異常情況,第一時(shí)間自動(dòng)報(bào)警,遠(yuǎn)程通知,另外其雙向?qū)χv、燈光補(bǔ)償功能則讓機(jī)器人巡檢發(fā)揮遠(yuǎn)程雙點(diǎn)位指揮作用,從而提高夜間作業(yè)效率[3]。

    智能巡檢機(jī)器人導(dǎo)航以激光雷達(dá)指示為主,在干擾較多或空曠的場所可以鋪設(shè)磁條,利用可見光、車載紅外及聲音傳感器檢測儀表讀數(shù)、異常聲音、設(shè)備溫度等狀況。機(jī)器人將采集到的圖像、數(shù)據(jù)等現(xiàn)場資料,通過無線傳輸設(shè)備實(shí)時(shí)發(fā)送到監(jiān)控中心,監(jiān)控中心負(fù)責(zé)對數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析、故障狀態(tài)告警,實(shí)時(shí)生成巡檢狀況報(bào)告。巡檢機(jī)器人在電量不足時(shí),自動(dòng)返回充電站完成自動(dòng)尋樁充電。機(jī)器人巡檢時(shí),可選擇工作模式按巡檢地圖進(jìn)行巡檢,導(dǎo)航系統(tǒng)引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)自動(dòng)停止,控制系統(tǒng)控制云臺(tái)使傳感器對準(zhǔn)檢測目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍照和攝像[4]。

    (1)具備自主導(dǎo)航模式,從經(jīng)濟(jì)性角度考慮可應(yīng)用無軌導(dǎo)航方式。機(jī)器人采用4輪或履帶驅(qū)動(dòng)方式,依靠慣導(dǎo)、激光雷達(dá)、里程計(jì)算進(jìn)行綜合導(dǎo)航,可實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的路線和停靠位置自主行動(dòng)和??康墓δ?。

    (2)為防止機(jī)器人碰撞設(shè)備、管線、人員,具備實(shí)時(shí)避障功能。設(shè)計(jì)安裝多個(gè)避障傳感器,檢測到前后方障礙物,停止運(yùn)行并修正目標(biāo),云臺(tái)對準(zhǔn)目標(biāo),報(bào)警信息上傳至調(diào)控中心。

    (3)為保證機(jī)器人連續(xù)穩(wěn)定工作,設(shè)計(jì)自主檢測的功能。運(yùn)行過程中實(shí)時(shí)檢測本體運(yùn)行狀況,具備報(bào)警的功能。包括機(jī)器人內(nèi)部溫度過高、電池電壓過低、通信中斷、導(dǎo)航損壞等,報(bào)警信息上傳至監(jiān)控平臺(tái)。

    (4)設(shè)計(jì)自主充電功能,自主充電裝置由電源端和受電端組成,根據(jù)實(shí)時(shí)電量檢測,采用非接觸充電,自主完成。

    (5)機(jī)器人可與后臺(tái)的監(jiān)控平臺(tái)通過氣礦自建網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交互。平臺(tái)實(shí)時(shí)讀取現(xiàn)場監(jiān)測到的數(shù)據(jù)和本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。

    (6)根據(jù)集氣站電氣設(shè)備防爆要求,機(jī)器人按照Exia T4和IP67進(jìn)行設(shè)計(jì)制造。

    3? ? 巡檢機(jī)器人技術(shù)方案

    3.1 天然氣場站巡檢機(jī)器人需求分析

    智能化場站的發(fā)展離不開機(jī)器人技術(shù)的支撐,智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用是場站管理提升的大趨勢。場站工藝流程優(yōu)化及中心站加無人值守站管理模式實(shí)現(xiàn)后,新型生產(chǎn)組織管理模式可持續(xù)推進(jìn),將機(jī)器人巡檢技術(shù)與智能化場站建設(shè)相結(jié)合,為場站的管理提供了新的巡檢方式。

    考慮到川西北氣礦天然氣場站建設(shè)特點(diǎn)及氣候環(huán)境等要求,巡檢機(jī)器人必需滿足相關(guān)指標(biāo)。場站工藝生產(chǎn)區(qū)域?yàn)榉辣瑓^(qū)域,機(jī)器人及其搭載設(shè)備的防爆性能要求需按照國家防爆標(biāo)準(zhǔn)GB-3836文件要求執(zhí)行;可以按照設(shè)定的軌跡線路精確地自主行走(誤差小于1 cm)和停靠,具備自主巡檢、特殊巡檢的工作模式;具有一定的涉水(深度大于10 cm)、爬坡角度大于15°、小半徑轉(zhuǎn)彎、短距離制動(dòng)能力;電池續(xù)航能力≥6 h,自主充電,考慮每天巡檢次數(shù),充滿50%電量時(shí)間需維持在5 h以內(nèi);可以切換手動(dòng)及自動(dòng)操作,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制;能準(zhǔn)確識別場站內(nèi)現(xiàn)場儀表顯示值,要求識別率90%以上;機(jī)器人巡檢管理系統(tǒng)可以進(jìn)行數(shù)據(jù)查詢、自行分析診斷功能[6]。

    3.2 工作原理

    智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由巡檢機(jī)器人載體、電源電池及充電系統(tǒng)、無線傳輸系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集模塊及其他輔助設(shè)施組成。在機(jī)器人不容易到達(dá)的地方,如高架、管道中間等可部署固定采集模塊。這種部署方式能提高巡檢的穩(wěn)定性和巡檢效率。系統(tǒng)方案如圖1所示。

    使用無軌導(dǎo)航方式屬于新發(fā)展趨勢,可以實(shí)現(xiàn)快速部署,方便站間調(diào)配,采用四輪或履帶獨(dú)立驅(qū)動(dòng),適應(yīng)于各種復(fù)雜環(huán)境。提供高清晰度紅外及可見光視頻圖像,測溫精度1 ℃;采用基于激光雷達(dá)和慣導(dǎo)組合的導(dǎo)航方案,定位精度達(dá)到4 cm。激光防撞,提供高可靠性安全保障??稍剞D(zhuǎn)向,為巡檢提供更強(qiáng)的易用性。

    3.3 硬件設(shè)備

    人工巡檢主要靠人員的聽覺、視覺、觸覺、嗅覺去判斷集氣站工藝設(shè)備是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常、有無“跑、冒、滴、漏”等問題。對標(biāo)人工巡檢,機(jī)器人設(shè)計(jì)搭載拾音器、可見光攝像機(jī)、紅外攝像機(jī)、氣體檢測儀4種探測設(shè)備,如圖2所示。

    (1)搭載拾音器,讀取巡檢設(shè)備聲音,對設(shè)備聲音的時(shí)域、提取特征進(jìn)行聲音信號分析,分辨出異常頻譜,并發(fā)出報(bào)警。

    (2)搭載可見光攝像機(jī),采集現(xiàn)場視頻、圖片,通過圖片自動(dòng)識別閥門開關(guān)狀態(tài)、壓力表及液位計(jì)等儀表數(shù)據(jù)。

    (3)搭載紅外攝像機(jī),利用紅外攝像頭對當(dāng)前設(shè)備進(jìn)行熱成像處理,檢測設(shè)備、管道等關(guān)鍵部位溫度異常區(qū)。

    (4)搭載氣體檢測儀,檢測巡檢區(qū)域甲烷、硫化氨等氣體濃度,并將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳至監(jiān)控平臺(tái)。

    3.4 軟件構(gòu)成

    巡檢機(jī)器人與集控中心通過局域網(wǎng)連接,采用TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,傳輸內(nèi)容包括:

    (1)高實(shí)時(shí)性數(shù)據(jù),可分為中低密度數(shù)據(jù)、流媒體數(shù)據(jù)。

    中低密度數(shù)據(jù):包括實(shí)時(shí)遙控指令、巡檢數(shù)據(jù)與圖片信息、巡檢機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)等;

    流媒體數(shù)據(jù):包括紅外熱成像儀壓縮視頻流、可見光高清壓縮視頻流、音頻流等。

    (2)事務(wù)性數(shù)據(jù):該部分?jǐn)?shù)據(jù)不要求長時(shí)間實(shí)時(shí)傳輸,頻率較低,包括巡檢任務(wù)下達(dá),巡檢報(bào)表上傳等。

    機(jī)器人監(jiān)控中心硬件由服務(wù)器、無線網(wǎng)橋、控制器、顯示器等設(shè)備組成。服務(wù)器用來承載監(jiān)控系統(tǒng)的所有軟件,并且存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人生成的歷史數(shù)據(jù)信息,為遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的查詢提供數(shù)據(jù)來源。無線網(wǎng)橋用于接收和發(fā)送巡檢機(jī)器人的數(shù)據(jù)和控制信息。控制器用于遠(yuǎn)程操控現(xiàn)場巡檢機(jī)器人動(dòng)作。顯示器可實(shí)時(shí)顯示監(jiān)控系統(tǒng)的交互界面,便于人員監(jiān)視。

    大數(shù)據(jù)庫可實(shí)現(xiàn)巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、聲音表計(jì)讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、注油設(shè)備油位等信息存儲(chǔ)在巡檢數(shù)據(jù)庫中,并能夠按照巡檢的時(shí)間、設(shè)備名稱、設(shè)備類型、任務(wù)、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)[7]。

    3.5 安全分析

    為保證巡檢機(jī)器人正常運(yùn)行,同時(shí)做好安全分析,按照以下在巡檢機(jī)器人部署前,應(yīng)對場站巡檢目標(biāo)進(jìn)行充分分析,同時(shí)做好安全分析,按照以下步驟展開。

    根據(jù)集氣站布局及巡檢要求,確定巡檢目標(biāo)點(diǎn)。

    按照巡檢點(diǎn)布局,規(guī)劃機(jī)器人巡檢路線,覆蓋所有巡檢點(diǎn)并不斷優(yōu)化路線距離。

    (1)根據(jù)巡檢點(diǎn)及巡檢路線設(shè)置巡檢機(jī)器人導(dǎo)航定位點(diǎn)。

    (2)在巡檢路線始末端選取空地安裝機(jī)器人充電屋。

    (3)開展巡檢機(jī)器人現(xiàn)場調(diào)試,具備行走、巡檢、報(bào)警及信號傳輸?shù)裙δ堋?/p>

    (4)巡檢機(jī)器人與監(jiān)控平臺(tái)綜合調(diào)試,巡檢信息實(shí)時(shí)傳輸至監(jiān)控平臺(tái),實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

    通過現(xiàn)場試驗(yàn),開發(fā)遠(yuǎn)程控制巡檢、自動(dòng)巡檢、聯(lián)動(dòng)巡檢3種模式,可完全滿足現(xiàn)場應(yīng)用需求。

    4? ? 應(yīng)用效果

    采用機(jī)器人開展場站巡檢作業(yè),川西北氣礦一線員工工作效率顯著提高,巡站人員數(shù)量明顯下降,節(jié)約的人員調(diào)整開展其他技術(shù)工作,降低了操作成本,提高了巡檢質(zhì)量。

    (1)采用機(jī)器人,日常集氣站巡檢由機(jī)器人完成,作業(yè)區(qū)調(diào)控中心根據(jù)巡檢結(jié)果,針對性安排人員上站作業(yè)。

    (2)巡檢質(zhì)量提升,機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)自動(dòng)運(yùn)算、對標(biāo)分析,向各級管理人員提供準(zhǔn)確的巡檢結(jié)果,避免了因人員技能差異、責(zé)任心等因素導(dǎo)致巡檢質(zhì)量不高的現(xiàn)狀。

    (3)降低了氣礦天然氣場站的安全管控風(fēng)險(xiǎn),將人員大量重復(fù)的現(xiàn)場作業(yè)轉(zhuǎn)移到室內(nèi)遠(yuǎn)程作業(yè),大大降低了人員因質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行不到位、惡劣天氣條件下作業(yè)等因素導(dǎo)致的受傷風(fēng)險(xiǎn)。

    5? ? 結(jié)論

    川西北氣礦應(yīng)用的巡檢機(jī)器人能夠做到精準(zhǔn)化、全天化以及高頻化作業(yè),既解放了人力又保障了人員安全,同時(shí)又讓場站巡檢工作中需要艱難深入的盲點(diǎn)區(qū)域、細(xì)節(jié)層面得到了高效保障,進(jìn)一步提升了無人值守場站工作效率和安全防護(hù)程度。隨著天然氣開發(fā)的持續(xù)提升,勘探生產(chǎn)難度將日益增大,人力資源緊缺,川西北氣礦將積極引入更多巡檢機(jī)器人,解決現(xiàn)場問題,助力氣田更加安全、高效地進(jìn)行開發(fā)生產(chǎn)。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 肖娟.變電站巡檢機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究[D].濟(jì)南:山東建筑大學(xué),2015.

    [2] 陳凌峰,初艷華.智能巡檢機(jī)器人測溫應(yīng)用及案例[J].電子測試,2016(23):1-5.

    [3] 劉冬生,陳寶林.磷酸鐵鋰電池特性的研究[J].河南科技學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2012,40(1):65-68.

    [4] 周立輝,張永生,孫勇.智能變電站巡檢機(jī)器人研制及應(yīng)用[J].電力系統(tǒng)自動(dòng)化,2011(19):90-93,101.

    [5] 李昌杰.智能移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[D].西安:長安大學(xué),2012.

    [6] 申美娟.基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].西安:西安理工大學(xué),2010.

    [7] 霍永君.自主式機(jī)器人智能控制實(shí)驗(yàn)方法研究[D].天津:天津大學(xué),2011.

    猜你喜歡
    機(jī)器人
    “壞”機(jī)器人“大叛亂”
    機(jī)器人
    超酷機(jī)器人
    瘋狂機(jī)器人
    機(jī)器人崛起
    機(jī)器人,讓未來走近你
    金橋(2019年10期)2019-08-13 07:15:16
    擁抱未來——聚焦機(jī)器人
    大社會(huì)(2016年3期)2016-05-04 03:41:07
    機(jī)器人來幫你
    認(rèn)識機(jī)器人
    機(jī)器人來啦
    日本在线视频免费播放| 亚洲avbb在线观看| 999久久久精品免费观看国产| www国产在线视频色| 亚洲精华国产精华精| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 日韩欧美在线二视频| 后天国语完整版免费观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 91字幕亚洲| 色综合婷婷激情| xxxwww97欧美| 欧美黑人巨大hd| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美在线一区亚洲| 少妇人妻一区二区三区视频| 老司机在亚洲福利影院| 可以在线观看毛片的网站| 岛国在线免费视频观看| 久久精品影院6| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产亚洲精品一区二区www| www.熟女人妻精品国产| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 精品国产亚洲在线| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 香蕉国产在线看| 母亲3免费完整高清在线观看| 99国产综合亚洲精品| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产一区二区激情短视频| 黄色女人牲交| 亚洲自拍偷在线| 18禁观看日本| 亚洲专区中文字幕在线| 99国产精品一区二区三区| 99国产精品99久久久久| 久久这里只有精品19| 一个人免费在线观看的高清视频| 黄色女人牲交| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲电影在线观看av| 国产亚洲精品一区二区www| 国产 一区 欧美 日韩| 99久久国产精品久久久| 成在线人永久免费视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 99视频精品全部免费 在线 | 1000部很黄的大片| 国产成人精品久久二区二区免费| 99久国产av精品| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品久久久久久久电影 | 精品欧美国产一区二区三| 嫩草影院精品99| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产野战对白在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲第一电影网av| 国产精品日韩av在线免费观看| 久久久久久人人人人人| 老司机福利观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产亚洲欧美98| 亚洲精华国产精华精| 国产精品日韩av在线免费观看| 一二三四社区在线视频社区8| 久久久成人免费电影| 亚洲成人中文字幕在线播放| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 免费在线观看日本一区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产久久久一区二区三区| 久久久国产成人精品二区| 色av中文字幕| 最近最新中文字幕大全电影3| 日韩欧美国产在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 看片在线看免费视频| 成人欧美大片| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲国产欧美网| 怎么达到女性高潮| 国产成人啪精品午夜网站| 国产精品亚洲av一区麻豆| av片东京热男人的天堂| 久久久久性生活片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产av一区在线观看免费| 99久久成人亚洲精品观看| 操出白浆在线播放| 亚洲av熟女| 久久精品综合一区二区三区| avwww免费| 99国产极品粉嫩在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 好男人电影高清在线观看| 悠悠久久av| 此物有八面人人有两片| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 白带黄色成豆腐渣| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 中文字幕久久专区| 成人鲁丝片一二三区免费| 嫁个100分男人电影在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 午夜福利18| 在线a可以看的网站| 又黄又粗又硬又大视频| 一级毛片精品| 日本三级黄在线观看| 成年免费大片在线观看| 性色avwww在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 日本与韩国留学比较| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 白带黄色成豆腐渣| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲色图av天堂| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产成人精品久久二区二区免费| 手机成人av网站| 亚洲电影在线观看av| 欧美在线黄色| 久久天堂一区二区三区四区| 天堂√8在线中文| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲黑人精品在线| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲成人久久爱视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲人成电影免费在线| 欧美日韩一级在线毛片| 麻豆成人午夜福利视频| 91久久精品国产一区二区成人 | 亚洲专区字幕在线| 亚洲五月婷婷丁香| 九九热线精品视视频播放| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 香蕉丝袜av| а√天堂www在线а√下载| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 偷拍熟女少妇极品色| 十八禁人妻一区二区| 欧美成狂野欧美在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 午夜福利成人在线免费观看| 91麻豆av在线| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 久久精品91蜜桃| 黄色日韩在线| 两个人的视频大全免费| 国产真人三级小视频在线观看| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲国产精品999在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 悠悠久久av| 国产精品影院久久| avwww免费| 性色av乱码一区二区三区2| 午夜福利视频1000在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 午夜激情福利司机影院| 欧美3d第一页| 少妇的丰满在线观看| 国内精品久久久久久久电影| av片东京热男人的天堂| 高清在线国产一区| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美日本视频| 曰老女人黄片| 国产一区二区三区视频了| 91字幕亚洲| 欧美在线黄色| 亚洲,欧美精品.| 国产av不卡久久| 天天添夜夜摸| 中亚洲国语对白在线视频| 成人性生交大片免费视频hd| 午夜精品在线福利| 最近最新免费中文字幕在线| 中国美女看黄片| 在线观看午夜福利视频| 欧美在线一区亚洲| 免费看十八禁软件| 午夜福利视频1000在线观看| 香蕉国产在线看| 国产真实乱freesex| 91老司机精品| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久久成人免费电影| 香蕉av资源在线| 欧美午夜高清在线| 亚洲精品色激情综合| 床上黄色一级片| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲国产精品成人综合色| 国产高清有码在线观看视频| 岛国在线免费视频观看| 毛片女人毛片| 色av中文字幕| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 又黄又爽又免费观看的视频| 午夜视频精品福利| 91av网一区二区| 午夜福利免费观看在线| 嫁个100分男人电影在线观看| 老司机福利观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 黄色成人免费大全| 欧美日韩黄片免| 国产av在哪里看| 国产精品久久久av美女十八| av天堂在线播放| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产野战对白在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 99热只有精品国产| 国产成人精品无人区| 成人性生交大片免费视频hd| 美女扒开内裤让男人捅视频| 中文字幕高清在线视频| 欧美日韩精品网址| 好男人电影高清在线观看| 国产不卡一卡二| 国产一区二区激情短视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 窝窝影院91人妻| 欧美乱色亚洲激情| 国产一级毛片七仙女欲春2| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 五月玫瑰六月丁香| 日韩欧美免费精品| 熟女人妻精品中文字幕| 成人18禁在线播放| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 欧美日韩黄片免| 国产欧美日韩一区二区三| 久久精品综合一区二区三区| 午夜免费激情av| www.熟女人妻精品国产| 日韩精品中文字幕看吧| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 狠狠狠狠99中文字幕| 久9热在线精品视频| 在线播放国产精品三级| 在线观看舔阴道视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日本与韩国留学比较| 久久这里只有精品中国| 观看美女的网站| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲乱码一区二区免费版| 床上黄色一级片| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产成人欧美在线观看| 少妇的逼水好多| 国产一区二区三区视频了| 国产精品av视频在线免费观看| 香蕉丝袜av| 三级毛片av免费| 精品国产乱子伦一区二区三区| www日本在线高清视频| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲av免费在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| www.www免费av| 国产69精品久久久久777片 | 免费在线观看日本一区| 亚洲色图av天堂| 黄色 视频免费看| 丁香欧美五月| 久久久久久国产a免费观看| 18禁美女被吸乳视频| 精品欧美国产一区二区三| www.精华液| 麻豆一二三区av精品| 黄色日韩在线| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲精品色激情综合| 欧美zozozo另类| 欧美色欧美亚洲另类二区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产午夜精品论理片| 不卡一级毛片| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 观看美女的网站| 99久久精品国产亚洲精品| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲成人久久性| 美女黄网站色视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 桃色一区二区三区在线观看| 丁香六月欧美| 国产99白浆流出| 免费av毛片视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产精品亚洲av一区麻豆| 香蕉久久夜色| 黄色 视频免费看| 丰满的人妻完整版| 欧美激情在线99| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 麻豆成人av在线观看| 日韩欧美精品v在线| 国产一区二区激情短视频| 禁无遮挡网站| 国产97色在线日韩免费| 国内精品久久久久精免费| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲中文字幕日韩| 欧美日本亚洲视频在线播放| 天天添夜夜摸| 美女高潮的动态| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 天堂动漫精品| av女优亚洲男人天堂 | 国产午夜精品论理片| 午夜福利在线在线| 九九热线精品视视频播放| 操出白浆在线播放| 一级毛片女人18水好多| 午夜视频精品福利| 成年女人永久免费观看视频| 欧美日韩一级在线毛片| 美女被艹到高潮喷水动态| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 精品乱码久久久久久99久播| 高清毛片免费观看视频网站| 午夜久久久久精精品| 99视频精品全部免费 在线 | 欧美色视频一区免费| 成人18禁在线播放| 男女那种视频在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 无遮挡黄片免费观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲黑人精品在线| 中文字幕最新亚洲高清| 757午夜福利合集在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品久久视频播放| 两个人看的免费小视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精品久久久人人做人人爽| 麻豆av在线久日| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲18禁久久av| 精品一区二区三区视频在线 | 校园春色视频在线观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 99re在线观看精品视频| 国产精品久久视频播放| 伦理电影免费视频| 欧美日韩黄片免| 久久精品综合一区二区三区| aaaaa片日本免费| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美一区二区精品小视频在线| 99在线人妻在线中文字幕| 在线免费观看不下载黄p国产 | 伦理电影免费视频| 国内精品美女久久久久久| 亚洲国产欧美人成| 99久久精品国产亚洲精品| h日本视频在线播放| 热99在线观看视频| 性色avwww在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 99久国产av精品| 国产毛片a区久久久久| 亚洲片人在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | www日本黄色视频网| 欧美日韩乱码在线| www.熟女人妻精品国产| 亚洲色图av天堂| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 精品一区二区三区视频在线 | 亚洲成a人片在线一区二区| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产精品av视频在线免费观看| 桃红色精品国产亚洲av| 国产1区2区3区精品| 亚洲美女黄片视频| 中国美女看黄片| 国产av麻豆久久久久久久| 久久久久亚洲av毛片大全| 99riav亚洲国产免费| 国产亚洲精品av在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 午夜精品在线福利| 麻豆一二三区av精品| avwww免费| 久久久国产成人免费| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产成人系列免费观看| 最近最新免费中文字幕在线| 天堂影院成人在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 97超视频在线观看视频| 午夜激情欧美在线| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲欧美日韩无卡精品| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜福利成人在线免费观看| h日本视频在线播放| 久久精品影院6| 国产日本99.免费观看| 超碰成人久久| 日韩欧美三级三区| 在线免费观看不下载黄p国产 | 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 少妇丰满av| 丝袜人妻中文字幕| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产高清激情床上av| 禁无遮挡网站| 欧美日本视频| 久久天堂一区二区三区四区| 日本一二三区视频观看| 久久久精品大字幕| 久久香蕉精品热| 麻豆国产97在线/欧美| 欧美中文日本在线观看视频| 天天一区二区日本电影三级| 在线永久观看黄色视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 搡老岳熟女国产| 91在线精品国自产拍蜜月 | 后天国语完整版免费观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 在线观看66精品国产| 国产黄a三级三级三级人| 午夜福利成人在线免费观看| 久久久久久人人人人人| 欧美zozozo另类| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 最新中文字幕久久久久 | 午夜激情欧美在线| 国产成人系列免费观看| 国产真实乱freesex| 九九在线视频观看精品| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲专区中文字幕在线| 日本一二三区视频观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 麻豆国产97在线/欧美| 老司机午夜福利在线观看视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 免费在线观看日本一区| 美女午夜性视频免费| 成人性生交大片免费视频hd| 网址你懂的国产日韩在线| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久这里只有精品19| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 狠狠狠狠99中文字幕| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品,欧美在线| 日本三级黄在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 操出白浆在线播放| 色综合婷婷激情| 国产高清激情床上av| 黄色片一级片一级黄色片| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲熟妇熟女久久| 级片在线观看| 精品人妻1区二区| 黄片大片在线免费观看| 亚洲专区字幕在线| 波多野结衣高清作品| 老司机午夜十八禁免费视频| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲国产欧美人成| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久九九热精品免费| 特级一级黄色大片| 日韩三级视频一区二区三区| 色尼玛亚洲综合影院| av国产免费在线观看| 国产淫片久久久久久久久 | 在线观看66精品国产| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 成人无遮挡网站| 欧美日韩精品网址| 免费观看人在逋| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品久久久人人做人人爽| 99久久精品国产亚洲精品| 成年女人看的毛片在线观看| 69av精品久久久久久| 在线观看舔阴道视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 一本精品99久久精品77| 精品人妻1区二区| 久久久色成人| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久久国产精品麻豆| xxx96com| 国产主播在线观看一区二区| xxxwww97欧美| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 中文字幕久久专区| 免费av毛片视频| 中出人妻视频一区二区| 久久久久久人人人人人| 一本久久中文字幕| 精品福利观看| 久久久久久久精品吃奶| 欧美日韩国产亚洲二区| 十八禁网站免费在线| 中文在线观看免费www的网站| 国产一区二区在线观看日韩 | 五月伊人婷婷丁香| 国产麻豆成人av免费视频| 久久精品91蜜桃| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲欧美日韩东京热| 我要搜黄色片| 欧美日韩国产亚洲二区| 综合色av麻豆| 黑人操中国人逼视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美高清成人免费视频www| 午夜福利免费观看在线| 人人妻人人看人人澡| 亚洲无线在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 床上黄色一级片| 亚洲国产欧美网| 最近视频中文字幕2019在线8| 精品一区二区三区av网在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲成人免费电影在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩欧美在线乱码| 亚洲18禁久久av| 国产精品永久免费网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| av片东京热男人的天堂| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产成人av教育| 午夜福利在线在线| 欧美黄色淫秽网站| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 两人在一起打扑克的视频| 在线视频色国产色| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲国产精品999在线| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲国产看品久久| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产精品亚洲av一区麻豆| www.自偷自拍.com| 亚洲国产色片| 国产一级毛片七仙女欲春2| 午夜福利在线观看吧| 婷婷亚洲欧美| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 久久久久久大精品| 免费在线观看日本一区| 国产高清视频在线观看网站| 久久人妻av系列| 一进一出好大好爽视频|