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    基于ANSYS Workbench 的下肢康復(fù)機(jī)器人的有限元分析

    2020-01-11 05:58:42吉林農(nóng)業(yè)科技學(xué)院機(jī)械與土木工程學(xué)院鄭福建常影趙玉山郭海運(yùn)朱帥飛李業(yè)華吳科利
    河北農(nóng)機(jī) 2020年1期
    關(guān)鍵詞:小腿云圖主軸

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    引言

    下肢康復(fù)機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)代科技發(fā)展的趨勢(shì),由原來一對(duì)一的患者、治療師模式轉(zhuǎn)變?yōu)榛颊咦灾骰委煹男履J?。下肢康?fù)機(jī)器人由單片機(jī)控制,通過程序編程的方式控制主軸的轉(zhuǎn)動(dòng),主軸帶動(dòng)小腿桿的轉(zhuǎn)動(dòng),達(dá)到治療的目的。主軸在傳遞動(dòng)力時(shí),會(huì)產(chǎn)生振動(dòng),造成軸的疲勞,影響軸的使用壽命。本文用ANSYS軟件進(jìn)行仿真分析,得到軸正常工作的依據(jù)。軸的材料、尺寸和受力情況按照機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)已經(jīng)確定。本文在已知條件下,對(duì)軸進(jìn)行結(jié)構(gòu)靜力分析,從而確定軸的強(qiáng)度、剛度符合正常使用,總受力滿足正常使用。

    1 主軸的三維模型建立

    CATIA 軟件是一款強(qiáng)大的三維建模軟件,因此在CATIA 軟件中建立下肢康復(fù)機(jī)器人的三維模型,包括主軸部分。軸和小腿桿采用焊接方式連接,結(jié)構(gòu)簡單,受力均勻。主軸在工作過程中,端部的鍵槽通過鍵與帶輪連接,從而起到傳遞動(dòng)力。軸與軸承配合,軸承起支撐作用,軸和軸承連接,可以近似為support 部位。受力來源于帶輪轉(zhuǎn)動(dòng),鍵槽受到的力。在分析過程中,忽略主軸倒角、圓角對(duì)受力的影響[1]。裝配體按照機(jī)構(gòu)正常運(yùn)動(dòng),由電機(jī)帶動(dòng),滿足機(jī)構(gòu)之間的約束條件。導(dǎo)入ANSYS 模型圖。

    2 主軸的網(wǎng)格劃分

    主軸在工作過程中,承載載荷較大,根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)原理也應(yīng)對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析。設(shè)計(jì)的過程中,應(yīng)盡量避免軸的尺寸突變,以降低不合理應(yīng)力。應(yīng)用ANSYS 對(duì)軸進(jìn)行分析,可驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性。網(wǎng)格按照劃分類型分為自由網(wǎng)格和映射網(wǎng)格兩種,在本文中,軸的結(jié)構(gòu)規(guī)則,受力均勻,可以采用自由網(wǎng)格劃分。網(wǎng)格劃分越細(xì),對(duì)后續(xù)的處理越有效。整個(gè)主軸部分可以細(xì)化采用四面體網(wǎng)格,小腿桿部分采用六面體網(wǎng)格[2]。劃分網(wǎng)格之后,共有1378個(gè)單元,2958 個(gè)節(jié)點(diǎn)。

    主軸以及小腿桿的基本尺寸,主軸總長度為240mm,軸端部直徑為10mm,小腿桿長度為400mm,小腿桿直徑為10mm。

    3 主軸的結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析

    3.1 施加約束和加載

    由下肢康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)分析可知,在正常工作時(shí),主軸主要受到帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩,帶輪、皮帶的重力,人體壓在小帶輪上的重力,因此應(yīng)在主軸處施加力矩。其中軸與軸承相連接,軸承起支撐作用。軸肩起到軸向約束作用,因此可以添加移動(dòng)約束,主軸鍵槽部分施加固定約束。按照實(shí)際工作情況可知,作用在軸上的壓軸力是134N,人體施加的壓力為116N。

    力矩公式[3]為:

    3.2 求解運(yùn)算

    在ANSYS 軟件中可以采用多種求解器進(jìn)行求解,如直接求解器、迭代求解器等,在進(jìn)行靜力學(xué)分析中一般默認(rèn)為直接求解器[4]。點(diǎn)擊solve 按鈕,求解應(yīng)力應(yīng)變,求解之后保存文件。

    3.3 結(jié)果分析

    得到應(yīng)力、應(yīng)變和總變形云圖,如圖1 和圖2 所示。在已知扭矩、重力作用下,按照求解得到的應(yīng)力云圖可知,在階梯軸發(fā)生尺寸變化處應(yīng)力應(yīng)變發(fā)生應(yīng)力集中,最大應(yīng)力為1.87Mpa,最大應(yīng)變?yōu)?.13mm。根據(jù)第三強(qiáng)度理論:

    強(qiáng)度條件:

    在施加重力的模型中,最大總變形出現(xiàn)在主軸部位。其中45#鋼的屈服強(qiáng)度為355Mpa,分析可知在該應(yīng)力狀態(tài)下,使用45#鋼可以滿足工作需要。

    圖1 應(yīng)力云圖

    圖2 應(yīng)變?cè)茍D

    4 結(jié)論

    通過對(duì)主軸的應(yīng)力、應(yīng)變分析,得到已知輸入扭矩和人體重力作用下,主軸能夠滿足受壓以及強(qiáng)度使用。由軸的最大應(yīng)力應(yīng)變可以判斷軸發(fā)生應(yīng)力集中,是在軸的尺寸發(fā)生突變處,符合預(yù)估實(shí)際情況。因此使用有限元分析軟件,進(jìn)行仿真分析對(duì)生產(chǎn)工作有積極作用。

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